用于确定表示至少两个收发器、特别是机动车辆部分和车辆钥匙部分上的至少两个收发器之间的飞行时间和/或距离的距离值的方法和装置与流程

用于确定表示至少两个收发器、特别是机动车辆部分和车辆钥匙部分上的至少两个收发器之间的飞行时间和/或距离的距离值的方法和装置
1.本技术涉及用于通过在至少两个收发器、特别是在机动车辆部分和被提供用于打开和/或启动机动车辆的车辆钥匙部分上的至少两个收发器之间交换消息来确定表示在该至少两个收发器之间的飞行时间和/或距离的距离值的方法和装置。
2.本发明的一个目的是优化对至少两个收发器（发射单元和接收单元）之间的飞行时间和/或距离的确定。该目的通过每项独立权利要求的主题来实现。在从属权利要求和说明书中指明了本发明的几个特别有利的实施例。作为现有解决方案的替代方案，本发明的实施例可以实现不容易被操控的和/或可靠的和/或高效的距离确定和/或飞行时间确定。
3.关于本发明的根据从属权利要求的一些实施例：本发明的实施例可以例如在最近一次的两个距离值都不能确定的情况下选择之前（特别是上次两个距离值中较小的）确定的距离值，这可以降低测量值对干扰的敏感性并且可以增加可靠性。
4.本发明的实施例可以例如在最近一次的两个距离值之一不能确定的情况下选择当前所确定的那个（有效的）距离值，这也可以降低测量值对干扰的敏感性并且可以增加可靠性。
5.本发明的实施例可以被设计为例如使得：至少一个收发器（例如，在车辆钥匙/钥匙坠中）与多于两个其他收发器（例如，在车辆部分上）交换消息，特别是用于确定到这些其他收发器中的每个收发器的多个距离值和/或距离，以便提高操纵的安全性。
6.参考附图，从本发明的几个示例性实施例的以下描述中将得出本发明的几个有利实施例的其他特征和优点。
7.在附图的简化示意图中，为了说明本发明的几个可能的实施例：图1示出了根据本发明的仅有一个接收器并且具有用于基于uwb确定距离值的一个评估单元和用于确定（切换分集）距离值中的较小距离值的一个选择单元的实施例，图2示出了根据本发明的具有两个接收器并且具有用于例如同时和/或基于uwb各自确定一个距离值的两个评估单元和用于确定例如所确定的两个（切换分集）距离值中的较小距离值的两个选择单元的实施例，图3示出了根据本发明的用于确定角度（到达角度）的实施例，图4示出了根据本发明的具有用于由一个收发器的两个天线发射的消息的公共评估单元的实施例，图5示出了确定飞行时间的值的方式，例如，通过在这种情况下使用例如在机动车辆钥匙处的第一收发器与例如在机动车辆处的至少一个其他收发器之间传输的至少三个消息进行“测距”，图6至图10示出了根据本发明的要传输（发射和/或接收）的消息及其（例如，在测距方法中的）评估的实施例的各种变体，
图11示出了根据本发明的评估电路的实施例，该评估电路将来自两个天线的时间（点）值或距离值r交替切换到两个评估单元，图12示出了根据本发明的具有一个暂时存储器的实施例，该暂时存储器用于存储最近一次距离值中的至少一个（较小）距离值以便用于当前距离值中的一个或两个都不能确定（为有效）的情况，图13示出了根据本发明的具有多个暂时存储器的实施例，该暂时存储器用于存储最近一次距离值中的至少一个距离值以便用于当前距离值中的一个或两个都不能确定（为有效）的情况，图14示出了根据本发明的当前最小距离值或最近一次有效距离值的相应选择序列的实施例，图15示出了根据本发明的确定一个收发器与机动车辆部分上的一个或多个收发器之间的一个或多个距离的实施例的概图，图16示出了用于以一定时间间隔重复确定距离值r并且随后从被确定为有效的最近一次距离值r中选择距离值rdiv的一般示例性测距方法，这些距离值r每个都表示一个飞行时间或一个距离，图17针对本发明的一个实施例示意性地示出了通过传输消息来进行测距序列以确定距离值的示例，例如收发器中的评估单元用于确定距离值r，并且使用选择单元来从所存储的最近一次确定的距离值r中选择当前最小的rdiv，图18示意性地示出了本发明的两个实施例，具体地，上部示出了在两次相继的测距序列之后在一个评估单元中相继确定两个距离值，并且下部示出了在两个同时交错（同时结束）的测距序列之后在多个评估单元中同时/并行确定两个距离值，图19针对本发明的两个实施例示意性地示出了在每种情况下使用选择单元min来从最近一次确定的距离值r（例如，根据图17或图18）中选择当前最小的rdiv。
8.作为本发明的示例性实施例，图15示出了具有第一收发器s的用户usr（该第一收发器例如位于车辆（无线电）钥匙（有或没有机械钥匙）中/上用于打开和/或启动机动车辆kfz，和/或位于移动无线电终端中/上，该用户使用该第一收发器经由（例如，基于uwb的）无线电在钥匙侧收发器s与至少一个机动车辆侧其他收发器trx（或多个机动车辆侧（kfz）收发器trx、trx2..trx6）之间交换消息（poll-a1-1，resp-a1-1，final-a1-1；poll-a1-2，resp-a1-2，final-a1-2等），基于消息到达时间/发射时间（toa1、toa2、toa3、toa4、toa5、toa6）和/或信号飞行时间（t_rnd1、t_rsp1、t_rsp2、trnd2）来确定至少一个距离值r(n * tr)或（简写为）r（在此n为自然数），其中，（r）表示钥匙侧收发器s与至少一个机动车辆侧其他收发器trx之间的距离d1和/或（使用测距方法计算的例如平均）飞行时间tof。
9.基于一个或多个这样的距离值r和/或其随时间（n * tr）的变化，机动车辆kfz中的控制器steu可以决定例如是打开还是不打开还是关闭机动车辆kfz的至少一个车门，或者可以允许启动引擎，
例如，只有由于至少一个当前所选距离值d1和/或最近一次所选距离值的连续或大量减少而假定钥匙侧收发器s特别是朝向机动车辆kfz移动（或者位于其中和/或以排除欺诈情况）时才打开车门。
10.可以多次确定距离值r(n * tr)，例如以时间间隔tr，例如，n次（n = 自然数）。
11.如图16总体上所示，可以多次重复确定距离值r(n * tr)，例如，以时间间隔tr（tr对应于频率f的倒数），例如，n次（n = 自然数，例如，在图14中示出多达n = 16）。
12.在图16中，以时间间隔tr重复使用测距方法，通过在（例如车辆钥匙或钥匙坠中的）收发器s与一个或多个例如车辆侧收发器trx、trx2等之间交换消息（poll
‑…
，response
‑…
，final
‑…
）、凭借（根据消息飞行时间/发射时间/接收时间）计算飞行时间/距离来确定每个表示飞行时间或距离的距离值r（下文也表示为r（n*tr），n = 自然数）。
13.并且随后在（收发器或车辆的控制单元steu等中的）选择单元aw中，以时间间隔n * tr或2 * n * tr执行从被确定为有效的最近一次距离值r中选择所选距离值rdiv（下文也称为rdiv(n * tr)，其中，n = 自然数）。
14.因此，例如，在2 * tr时（由aw）从各自使用天线ant1、ant2之一确定的最近一次距离值r(1 * tr) = 0.80 m和r(2 * tr) = 2.30 m中选择所选距离值rdiv(2 * tr) = 0.80 m，在图16中，该所选距离值是由控制器steu中的选择单元进行选择的，或者如果其是在收发器中进行选择的，则将该所选距离值提供给控制器steu。
15.在图16中的一般性示例中，钥匙s是测距（用于确定距离值的测距消息序列）的启动器，并且至少一个收发器trx是其应答器，不过，这也可以反过来。
16.（在收发器或在车辆的控制单元steu等中的）选择单元aw以频率f = 1/tr、在时间间隔n * tr或2 * n * tr执行从最近一次的距离值r(n * tr)中选择所选距离值rdiv(n * tr)，该频率f可以（在两个天线的测距值由公共评估单元确定的情况下）是例如在每种情况下确定一个所确定的距离值r(n * tr)所使用的频率（测距频率）（例如比tr显著更快）的一半，如图1、图14所示；或者该频率f可以（在两个天线的测距值各自由一个评估单元确定的情况下）例如与确定一个所确定的距离值r(n * tr)所使用的（测距）频率（例如比tr显著更快）相同，如图12所示。
17.图17针对本发明的一个实施例示意性地示出了如下的示例：通过传输消息poll、resp、final来执行测距序列，以便使用（例如收发器trx中的）一个或多个评估单元au1来确定距离值r，并且使用选择单元aw（在右下部更详细地示出）来从所存储的最近一次确定的距离值r中选择目前为止最近一次的最小距离值rdiv。
18.在图17中，在每种情况下在（例如用于经由无线电打开车辆的车辆无线电钥匙中的）收发器s与至少一个机动车辆侧收发器trx之间双向地交换例如三个或更多个消息poll、resp、final来作为所谓的测距序列（以时间间隔tr执行），并且使用评估单元au1借助消息的发射时间/接收时间和/或消息的发射/接收之间的时间段以时间间隔tr确定距离值r（即，r(ntr)），其中，选择单元aw从多个距离值r(n)（存储在存储器z-1、z-2、z-m中）（即，r
(n-1)，r(n-2)，r(n-m)）中选择当前最近一次的最小距离值rdiv，并以时间间隔n * tr输出目前为止的相应的最小距离值rdiv(n * tr)（例如，输出到控制器当所选距离值在变小时，该控制器确定收发器s在接近机动车辆）。
19.图18示意性地示出了本发明的两个实施例，具体地，图18的上部示出了在至少两次相继的测距动作（在图18的左侧仅示出了一次（连同在每种情况下用于计算一个距离值的公式）并且在图18的右侧示出了两次）之后使用评估单元au1相应相继地确定并在每种情况下（在aw处）输出多个距离值r(n * tr)之一，并且图18的下部示出了在两次同时交错（同时结束）的测距序列之后在两个评估单元au1、au2中同时/并行确定并（在aw处）输出两个距离值r_1(n * tr)、r_2(n * tr)，图19针对本发明的两个实施例作为示例示意性地示出了使用选择单元aw，min（即，最小值滤波器）从最近一次确定的距离值r（例如根据图17或图18）中选择当前最小rdiv。
20.在图19的上部（正如图18的上部），通过收发器trx以时间间隔tr进行的测距动作和仅一个评估单元aw1来确定距离值r(n * tr)，将该距离值依次发射到选择单元aw，该选择单元在距离值r(n * tr)到达时至少在至少一个存储器（z-1）中存储时间上在该距离值之前的一个距离值，从m 1个距离值r(n)、r(n-1)、...r(n-m)的m对至少两个最近一次（到达和存储的）距离值中选择目前为止最小的一个，并且将其作为当前距离值rdiv(ntr)输出（例如，输出到观察时间曲线的控制器）。
21.在图19的下部，每次的两个所确定的距离值r(n * tr)（如图18的下部，通过收发器trx以时间间隔tr进行的测距动作和两个评估单元au1、au2来确定的距离值）同时各自发射到选择单元aw，该选择单元在两个距离值r(n * tr)到达时选择至少两个（或更多个）最近一次（到达的和可能存储的）距离值r(n * tr)中目前为止最小的一个，并将其作为当前距离值rdiv(ntr)输出。
22.根据本发明的实施例，距离值r(n * tr)可以使用同一收发器trx、s（其中，trx，s可以在每种情况下具有一个或多个接收器fe和一个或多个发射器tx）之中或之上的两个或更多个天线ant1、ant2接收到的消息poll-a1-1，resp-a1-1，final-a1-1；poll-a1-2，resp-a1-2，final-a1-2等来确定，具体地，例如，使用一个（图1：bbproc；μc）或两个（图2至图4：rx1proc；rx2proc）评估单元来确定第一距离值（r(1 * tr)）和第二距离值（r(2 * tr)），例如，按时间顺序依次交替（交替地）使用由第一天线ant1发射的消息（图15：poll-a1-1，final-a1-1）和接收的消息（图15：resp-a1-1）与由第二天线ant2发射的消息（图15：poll-a1-2，final-a1-2）和接收的消息（图15：resp-a1-2）。
23.图1至图4示出了根据本发明的收发器s和/或trx的四个示例性实施例，这些收发器具有一个或两个天线ant1、ant2、一个或两个接收器fe、多个发射器tx、以及可能地一个或两个评估单元，此外，图中还示出了选择单元aw，min，该选择单元（例如，经由无线电或者经由总线bu）连接到收发器trx、trx2、trx3并且（在此）位于机动车辆的控制器steu中。
24.如图1至图4中所示，在每种情况下都可以构造一个收发器s和/或一个收发器trx
（或trx2、trx3）。
25.在图1中，使用第一天线ant1发射消息（图15：poll-a1-1，final-a1-1）和接收消息（图14：resp-a1-1），并且使用第二天线ant2发射消息（图15：poll-a1-2，final-a1-2）和接收消息（图14：resp-a1-2）。
26.在图1中，经由天线开关antsw来交替切换至使用第一天线ant1或第二天线ant2来接收和/或发射消息。
27.所接收的和/或所发射的消息可以传输通过滤波器filt。
28.在图1中，通过antsw和发射/接收开关tx/rx/sw交替地将天线ant1或天线ant2经由接收器fe连接到评估单元bbproc以评估所接收的消息，或连接到发射器tx以发射消息（该评估单元可以连接到控制器μc（也表示为mc））。
29.可以可选地在控制器bbproc之后提供另一控制器μc，也可以不提供。
30.如果例如根据图14（从以间隔tr n次在每种情况下使用天线ant1、ant2之一确定的最近一次距离值中）选择相应较小的最近一次距离值或确定为有效的较小最近一次距离值，则在图1中，会依次输出rdiv(1 * tr)、rdiv(3 * tr)、rdiv(6 * tr)、rdiv(8 * tr)、rdiv(9 * tr)、rdiv(9 * tr)、rdiv(14 * tr)、rdiv(16 * tr)作为当前有效（所选）距离值，因此根据图14，例如依次为值0.80 m、0.90 m、1.20 m、1.40 m、1.50 m、1.50 m、1.40 m、1.50 m（这代表钥匙与机动车辆kfz部分上的收发器trx的距离d1，因此机动车辆可以例如由于用户usr的离开而被封锁）。
31.例如在机动车辆kfz的控制器steu中、和/或在机动车辆钥匙侧收发器s中、或在机动车辆侧收发器trx（或trx2...trx6）中的选择单元aw，min可以在每种情况下从（基于在每种情况下由两个天线ant1、ant2之一最近一次传输的消息（图5：poll-a1-1，resp-a1-1，final-a1-1；poll-a1-2，resp-a1-2，final-a1-2；图6；图7；图8；图9））确定的距离值（r(tr)，r(2 * tr)；r(3*tr)；r(4 * tr)；..；r(2 * n * tr)，r((2 * n-1)* tr)）中选择较小的距离值（图14：如此依次为0.80 m；0.90 m；..；1.50 m），因为例如根据经验这可以更准确。
32.尽管在图1中示出了根据本发明的仅有一个接收器并且具有用于基于uwb在每种情况下确定一个距离值的仅一个评估单元和用于确定（切换分集）距离值中的较小距离值的一个选择单元的实施例，但是图2示出了根据本发明的具有两个滤波器filt、两个发射/接收开关tx/rx/sw以及一个连接在这两个发射/接收开关tx/rx/sw下游的天线开关antsw、并且具有两个评估单元au1、au2（rx1proc，rx2proc）的实施例，其中，每个评估单元利用由这两个天线ant1、ant2发射的消息来确定距离值，而这些距离值使用选择单元min，μc进行选择后得到：rdiv(1 * tr)、rdiv(3 * tr)、rdiv(6 * tr)、rdiv(8 * tr)、rdiv(9 *tr)、rdiv(9 * tr)、rdiv(14 * tr)、rdiv(16 * tr)，因此，根据图14，例如依次为值0.80 m、0.90 m、1.20 m、1.40 m、1.50 m、1.50 m、1.40 m、1.50 m。
33.如果有必要（用虚线示出），还可以由选择单元min，μc形成要经由天线ant1、ant2
中的至少一个来发射的消息和/或可以确定消息的发射时间。
34.例如，来自两个天线ant1、ant2的信号可以由图2至图4中的两个平行接收器fe和评估单元r1proc、r2rpoc同时评估或组合，并且/或者从这两个天线ant1、ant2中的每一个接收的消息（可能大致同时或重叠）（例如，图5：poll-a1-1；final-a1-1；poll-a1-1，final-a1-2）和/或要使用这两个天线ant1、ant2中的每一个发射的消息（例如，图5：response-a1-1，response-a1-2）到达天线ant1、ant2的时间toa（因此为toa1、toa2、toa3、toa4、toa5、toa6）可以被单独确定，并且可能可以从中计算时间间隔和/或飞行时间tof和/或距离值d1、d2。
35.在图3中，另外使用单元aoa确定角度（到达角度）。
36.在图4中，与图1一样，提供针对由两个天线ant1、ant2传输的消息的公共评估单元联合proc aw1。
37.所确定的距离值（rdiv(tr)，rdiv((2 * tr)；rdiv(3 * tr)；rdiv(4 * tr)；..；rdiv(2 * n * tr)，rdiv((2 * n-1) * tr)）以及从所确定的距离值(rdiv(1 * tr)，rdiv(3 * tr)，rdiv(6 * tr)，rdiv(8 * tr)，rdiv(9 * tr)，rdiv(9* tr)，rdiv(14 * tr)，rdiv(16 * tr)中选择的距离值可以是两个收发器s、trx之间的飞行时间tof或两个收发器s、trx之间的距离d1，或者可以表示距离（例如，因为距离可以根据飞行时间或一些时间来确定）。
38.如果距离值（r(tr)，r((2 * tr)；r(3 * tr)；r(4 * tr)；..；r(2 * n * tr)，r((2 * n-1) * tr)）是飞行时间（图5中的tof），则例如钥匙侧收发器s与机动车辆侧收发器trx的（在时间n * tr时的）距离d1可以例如计算为消息在空气中传播的速度v与飞行时间的乘积：d1 = rdiv(tr) * v。
39.图5示出了根据本发明的实施例，该实施例中通过用三个消息poll-a1-1、resp-a1-1、final-a1-1（例如，基于uwb）在启动消息交换（利用polla1-1）的第一（例如，机动车辆钥匙侧和/或用户侧）收发器s与至少一个其他（例如机动车辆侧）收发器trx之间传输来确定这两个收发器s、trx之间的飞行时间值，其中，依次传输消息poll-a1-1、resp-a1-1、final-a1-1并且确定四个时间t_rnd1、t_rsp1、t_rsp2、trnd2，这可以例如降低定时器不准确的影响：tof = (t_rnd1 * trnd2
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t_rsp1 * t_rsp2)/(t_rnd1 trnd2 t_rsp1 t_rsp2)在这种情况下，例如，消息final-a1-1可以指示在收发器s部分上测得的时间间隔t_rnd1和t_rsp2和/或接收或发射消息（poll-a1-1、resp-a1-1、final-a1-1）的时间toa1、toa4、toa5，使得在收发器trx部分上可以使用此处已知的或可以从到达时间/发射时间（toa1、toa2、toa3、toa4、toa5、toa6）计算得到的四个时间（t_rnd1、t_rsp1、t_rsp2、trnd2）来计算至少两个收发器s、trx之间的飞行时间tof的值（并由此得出距离d1）。
40.这样的在两个或多于两个收发器s、trx之间传输三个消息poll-a1-1、resp-a1-1、final-a1-1并基于此来确定表示至少一个距离d1的飞行时间值tof的一组操作也被称为“测距序列”。
41.第一这样的“测距序列”也可以是在两个或多于两个收发器s、trx之间传输三个消息poll-a1-1、resp-a1-1、final-a1-1并基于此来确定表示至少一个距离d1的飞行时间值，
并且，例如另一“测距序列”可以是在两个或多于两个收发器s、trx2之间（和/或经由同一收发器trx的天线中的另一个）传输三个其他消息poll-a1-2、resp-a1-2、final-a1-2并基于此来确定表示例如同一时间的至少一个距离d1（或d2）的值。
42.图6至图10示出了根据本发明的使用例如车辆部分上的n个收发器传输（发射和/或接收）的消息及其（例如，在测距方法中的）评估的实施例的不同变体。
43.在图6中，首先在一个收发器trx部分上经由收发器trx的第一天线ant1来传输三个消息（例如，将同一个天线用于所有三个消息），即，首先接收poll-a1-1，然后发射消息resp-a1-1，接着接收消息final-a1-1。如上所述，根据为此目的（在s和/或trx部分上）测得的时间和/或时间间隔，可以确定这两个收发器s、trx之间的（经滤波的和/或例如平均的和/或所确定的测距）飞行时间tof的值和/或这两个收发器s、trx之间的距离d1的值，例如，针对距离d1的所确定的第一距离值为r(1 * tr) = 0.80 m（图14中）。
44.在图6中，然后在这一个收发器trx部分上经由收发器trx的第二天线ant2来传输三个消息（例如同一个天线用于所有这三个消息），即，首先接收消息poll-a1-2，然后发射消息resp-a1-2，接着接收消息fianl-a1-2。如上所述，根据为此目的（在s和/或trx部分上）测得的时间和/或时间间隔，可以确定这两个收发器s、trx之间的飞行时间的值和/或这两个收发器s、trx之间的距离d1的值，例如，针对（使用所测得的时间和/或时间点）确定的距离d1的第二距离值为r(2 * tr) = 2.30 m（图15中）。
45.（图6中这样的对2倍的三个消息的（因此共六个消息）的传输可以称为测距序列或“测距周期”或称为两个测距序列或两个“测序周期”）。
46.选择单元aw；min；μc可以从这两个（大约）同时或依次确定的距离值r(1 * tr) = 0.80 m和r(2 * tr) = 2.30 m中选择被确定为有效的（有时其中一个不能确定为有效）较小的距离值来作为假定距离d1，因此，例如是0.80 cm（选自0.80 m和2.30 m）。
47.然后，相应地可能还在每种情况下在钥匙s与其他（n个）收发器（也被简称为“锚”）trx2、trx3、trx4、trx5、trx6（机动车辆kfz的每个收发器）之间传输三个（或两倍的三个）消息并进行评估，并且相应地可以在每种情况下关于这些其他收发器（每个具有2个天线）选择到收发器s的最小的有效距离值。
48.在选择较小的所测得/所确定的距离值（如rdiv）之前，消息的传输、距离值r(1 * tr)、r(2 * tr)的确定可以依次进行，或者还可以如同在图2至图4的示例（具有两个天线、接收器和评估单元）中那样并行进行。
49.例如，关于选择两个天线ant1、ant2之一来发射和/或接收消息的决定可以在每个收发器trx、s中单独做出，或者可以由控制器steu例如经由总线或经由无线电等向其提出。
50.在图7中（使用也被称为“交织测距”的测距序列），在一个收发器trx部分上，首先经由（机动车辆的）收发器trx的一个（例如，将同一个天线用于所有三个）第一天线ant1和其他收发器trx2、trx3等中的每个收发器中的每一个的一个天线来传输多个消息。
51.这样，首先从收发器s发射（启动和/或请求）消息poll-all并且由收发器trx、trx2、trx3接收该消息，然后收发器trx、trx2、trx3等中的每一个分别发射消息resp-a1或response-a2或response a3（这些消息由s接收），接着收发器s发射消息final-all（至所有收发器trx、trx、trx3等）并且收发器trx、trx2、trx3等接收该消息final-all（并将该消息传递给其一个或多个接收器/评估单元）。
52.因为在这种情况下一个收发器s例如在（用户usr的）（机动车辆）钥匙或钥匙坠部分上与（在机动车辆kfz部分上的）多个收发器trx、trx2、trx3传输消息，所以例如在（用户usr的）（机动车辆）钥匙部分上的收发器s和/或（在机动车辆kfz部分上的）收发器trx、trx2、trx3等中的全部或多个可以确定在每种情况下与收发器s到（在机动车辆kfz部分上的）收发器trx、trx2、trx3之一的距离d1、d2、d3等相关的距离值，从而可能地确定多个距离，这可以实现防操纵的附加安全性（例如，特别是在经由总线或经由无线电连接的机动车辆kfz的控制器steu针对多个收发器trx、trx2、trx3综合检查距离的情况下）。
53.在图7中的下部，使用收发器trx、trx2、trx3中的每个收发器的相应的第二天线ant2执行测距序列。
54.图7中在上部和下部示出了每种情况下的“测距周期”（查询序列），这可以例如在每种情况下产生一个距离值r(1 * tr)、r(2 * tr)（可能是针对所有收发器综合的），或者可以针对每个收发器产生一个距离值。
55.在图8中，在收发器trx部分上经由收发器trx的一个（例如，将同一个天线用于所有三个消息）第一天线ant1或经由天线ant1、ant2中的另一个（用于这三个消息）传输三个消息。
56.在图8中，首先收发器trx接收（由接收器s发射的）消息poll-a1，然后收发器trx发射消息response-a1，接着收发器trx接收（由收发器s发射的）消息final-a1。
57.收发器trx（或者可能然后相应地，机动车辆kfz部分上的每个其他收发器trx2、trx3等）可以例如通过使用开关进行选择、针对每个要传输的消息resp-a1 final-a1决定该消息（response-a1）要通过哪个天线（ant1还是ant2）来发射（ant-sw），或者可能还决定该消息（poll-a1、final-a1）要通过哪个天线（ant1还是ant2）来接收（从而决定在所选的天线之后经由哪个放大器rx和/或哪个评估单元和/或选择单元来评估该消息）。
58.因此，在图8中例如决定并执行的是，经由全部两个天线ant1和ant2接收消息poll-a1和resp-a1 final-a1，经由天线ant1发射消息response-a1，并且在经由天线ant2接收消息final-all后进行评估。
59.在图9中，与图8一样，在收发器trx部分上经由收发器trx的第一天线ant1和/或经由天线ant1、ant2中的另一个来传输三个消息。
60.然而，消息在第一收发器s与机动车辆kfz部分上的多个收发器trx、trx2、trx3之间进行交换（例如，按时间顺序交错/并行/部分重叠/交织等）。
61.在图9中，首先（收发器trx、trx2、trx3）接收（由接收器s发射的）poll-all消息，然后收发器trx发射消息response-a1，收发器trx2发射消息response-a2，并且收发器trx-3发射消息response-a3，接着（收发器s）发射消息final-a1，并且收发器trx、trx-2、trx-3接收该消息（并且在收发器trx、trx-2、trx-3中的每个收发器中将该消息用于确定表示距离d1、d2、d3的至少一个距离值）。
62.在（机动车辆侧上的）每个收发器trx、trx2、trx3中，可以交替地使用其天线ant2、ant2中的一个或另一个来进行消息的传输。
63.在图10中（与图9不同），收发器trx（在接收到先前由收发器s发射的消息poll-all后）在每种情况下使用两个天线ant1、ant2之一依次发射消息两次作为响应。
64.因此，收发器trx（在接收到由收发器s先前发射的消息poll-all后）经由例如其天线ant1发射消息response-a1-1，然后经由其天线ant2发射消息response-a1-2，收发器s可以从消息response-a1-1和response-a1-2中选择或者可以分别对这两个消息进行响应。
65.此外，收发器trx2（在接收到接收器s先前发射的消息poll-all后）例如经由其天线ant1发射消息response-a2-1，并且然后经由其天线ant2发射消息response-a2-2，收发器s可以从消息response-a2-1和response-a2-2中选择或可以分别对这两个消息进行响应。
66.此外，收发器trx3（在接收到接收器s先前发射的消息poll-all后）例如经由其天线ant1发射消息response-a3-1，并且然后经由其天线ant2发射消息response-a3-2，收发器s可以从消息response-a3-1和response-a3-2中选择或可以分别对这两个消息进行响应。
67.（在机动车辆钥匙中的）收发器s的最后一个消息final-all（在交织测距周期数x中所示）由多个或所有机动车辆侧收发器trx、trx2、trx3等接收，并且消息final-all可以包含由收发器s选择的消息、或收发器s已知的（发射/接收的）所有消息的几个到达时间/发射时间和/或时间段。因此，机动车辆侧收发器trx、trx2、trx3中的每个收发器可以确定一个或两个距离值e（每个表示一个距离），并且可能（成功地通过对时间/时间点的测量和对距离的计算）从两个距离值中选择较小的有效距离值。
68.在根据图11的本发明的示例性实施例中，在多个（n个）时间间隔（n * tr；n = 自然数 = 1，2，3，4，5...）中，在每种情况下通过在至少两个收发器（s，trx）之间交换消息（图5：poll-a1-1，resp-a1-1，final-a1-1；poll-a1-2，resp-a1-2，final-a1-2；图6；图7；图8；图9）来重复地确定表示该至少两个收发器（s，trx）之间的飞行时间（tof）和/或距离（d1）的距离值（r(1 * 2 * tr)、r(2 * 2 * tr)、...r(2 * n * tr)），其中，（例如，在每种情况下在一个时间间隔tr之后，即以1/tr = fr的频率）使用天线开关antsw来将使用收发器trx的两个天线ant 1接收/发射和评估的消息的序列交替地切换到所展示的两个评估单元测距-ant1和测距-ant2之一，其中，每个评估单元从消息中确定距离值（r(1 * 2 * tr)、r(2 * 2 * tr)、r(2 * n * tr)），选择单元min在每种情况下从距离值中选择较小的有效距离值（作为rdiv(...)）（或如果两个当前值都无效，则选择之前的较小有效距离值）。
69.在图11中，所选的（min）距离值（即在每种情况下都是最近一次的两个距离值中的较小者）的输出频率f/2是距离值（在选择最近一次的两个距离值中的较小者之前）的确定频率f = 1/tr的一半。
70.图12用于以下情况：只有一个评估单元（但来自天线ant1、ant2的两个消息由其交替评估），具有存储器的延迟元件z-1连接在下游，该存储器用于存储相应的当前（所确定的）距离值rdiv(n)并且在下一个当前（所确定的）距离值r(n)连续地到达后在选择单元min中将该rdiv(n)作为那时的上一个距离值r(n-1)与此下一个当前距离值r(n)进行比较，在这两个距离值r(n)、r(n-1)之中选择较小的（有效）距离值。
71.进一步的处理可以使用卡尔曼滤波器kalm来进行。
72.结果也可能用于基于机器的学习（mach），如图12右下方所示。
73.与图12不同，图13使用多个（m个）具有存储器的延迟元件z-1、z-2、...z-m，这些存储器用于存储多个先前确定的距离值r(n-1)m、r(n-1)、...r(n-m)。
74.因此，例如存储相应的当前距离值r(n)并在下一个当前距离值r(n)到达后在选择单元中将其与其之前的距离值r(n-1)进行比较，在这两个距离值r(n)、r(n-1)之中选择较小的（有效）距离值，或者如果这两者都无效，则也可能选择之前的较小的有效r(n-2)或r(n-m)（作为rdiv(..)）。
75.图13示出了min滤波器的一般形式。在该滤波器中，与图11的实施例不同，输入处的采样频率（= 更新速率）保持不变。
76.例如，根据图14，如果选择被施加到min块的输入处的、较小的最近一次确定（测得）的有效距离值，则在图14中依次输出rdiv(1 * tr)，rdiv(1 * tr)，rdiv(3 * tr)，rdiv(3 * tr)，rdiv(5 * tr)，rdiv(6 * tr)，rdiv(6 * tr)，rdiv(7 * tr)，tdiv(8 * tr)等为当前有效距离值，因此，根据图14，依次为值0.80 m、0.80 m、0.90 m、0.90 m、1.30 m、1.20 m、1.20 m、1.40 m、1.50 m等。例如，图14中的示例是由如图11的布置产生的。