一种全向行驶AGV底盘组件及AGV小车的制作方法

一种全向行驶agv底盘组件及agv小车
技术领域
1.本实用新型涉及物流自动化技术领域，尤其涉及一种全向行驶agv底盘组件及agv小车。


背景技术：

2.agv(automated guided vehicle，简称agv)小车，指装备有自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能，采用自动或人工方式装卸货物的工业车辆。
3.全向行驶agv属于agv设备中的一种，该种agv由于转弯半径小，能沿任意方向行进，因而具有较高的灵活性，可以大幅提高货物的搬运效率。
4.现有的全向行驶agv结构多样，主要有麦克纳姆轮的多轮全向agv设备、应用两个或以上的叉车舵轮的全向agv设备，但这两种全向agv底盘形式缺点明显，麦克纳姆轮的多轮全向agv设备对生产材料和加工精度的要求较高，生产成本相对昂贵，不利于全向行驶agv设备的量产，应用叉车舵轮的全向agv设备对安装高度尺寸要求高，使得车体尺寸高，无法在低矮的应用场景中取放货物。
5.本背景技术所公开的上述信息仅仅用于增加对本技术背景技术的理解，因此，其可能包括不构成本领域普通技术人员已知的现有技术。


技术实现要素：

6.针对背景技术中指出的问题，本实用新型提出一种全向行驶agv底盘组件及agv小车。
7.为实现上述实用新型目的，本实用新型采用下述技术方案予以实现：
8.本实用新型提供一种全向行驶agv底盘组件，包括：
9.底盘；
10.差速驱动转向单元，其包括上下相对设置的第一安装架和第二安装架，所述第一安装架与所述底盘转动连接，所述第二安装架上设有两个差速驱动轮，每个所述差速驱动轮都由独立的电机驱动，所述电机位于所述第一安装架和所述第二安装架所围空间内，所述第一安装架的一端与所述第二安装架的一端转动连接，所述第一安装架的另一端与所述第二安装架的另一端之间设有弹簧。
11.本技术一些实施例中，所述第一安装架包括第一安装架本体和设于所述第一安装架本体上的第一连接部，所述第一安装架本体与所述底盘转动连接；
12.所述第二安装架包括两个相对设置的第一连接板和设于两个所述第一连接板之间的第二连接板，所述第一连接板的侧面设有所述差速驱动轮，所述第二连接板上设有第二连接部，所述第一连接部与所述第二连接部通过转轴转动连接，所述第一安装架本体的两侧与对应侧的所述第一连接板之间设有所述弹簧。
13.本技术一些实施例中，所述第一安装架本体与所述第一连接部之间设有加强筋，
所述第二连接板上设有为所述加强筋让位的缺口。
14.本技术一些实施例中，所述第一安装架本体上设有第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮随所述第一安装架同步运动，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合，所述第二齿轮的转轴上设有编码器。
15.本技术一些实施例中，两个所述第一连接板之间还设有第三连接板，所述第二连接板与所述第三连接板相对设置。
16.本技术一些实施例中，所述差速驱动转向单元具有两个。
17.本技术一些实施例中，还包括支撑组件，其包括第一安装板和第二安装板，所述第一安装板与所述第二安装板之间设有升降部，所述升降部驱动所述第一安装板和所述第二安装板沿竖直方向相互远离或靠近，所述第一安装板与所述底盘连接，所述第二安装板上设有万向轮。
18.本技术一些实施例中，所述升降部包括两个相对设置的第一升降板和两个相对设置的第二升降板，上下相对的所述第一升降板与所述第二升降板通过连接块转动连接，所述第一升降板的另一端与所述第一安装板转动连接，所述第二升降板的另一端与所述第二安装板转动连接，两个所述连接块上分别设有螺纹孔，两个所述螺纹孔之间穿设丝杠。
19.本实用新型还提供一种agv小车，包括如上所述的全向行驶agv底盘组件。
20.与现有技术相比，本实用新型的优点和积极效果是：
21.本技术所公开的agv底盘组件中，第一安装架和第二安装架上下相对设置，差速驱动轮设于第二安装架的侧面，电机位于第一安装架和第二安装架所围空间内，有助于减小差速驱动转向单元整体的高度尺寸，整体结构更为紧凑、体积小，便于底盘组件在狭窄空间内的通行，提高agv小车的运动灵活性。
22.第一安装架和第二安装架的一端为转动连接，另一端通过弹簧为柔性连接，保证差速驱动轮在运行过程中能够始终与地面接触，避免因地面不平或运动颠簸，使得差速驱动轮离地，造成车轮打滑现象。
23.结合附图阅读本实用新型的具体实施方式后，本实用新型的其他特点和优点将变得更加清楚。
附图说明
24.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
25.图1为根据实施例的agv底盘组件的结构示意图；
26.图2为根据实施例的支撑组件的结构示意图；
27.图3为根据实施例的支撑组件上安装摇柄后的结构示意图；
28.图4为根据实施例的底盘升起后的结构示意图；
29.图5为根据实施例的连接块的结构示意图；
30.图6为根据实施例的差速驱动转向单元的结构示意图；
31.图7根据实施例的差速驱动转向单元从另一视角观察到的结构示意图图。
32.附图标记：
33.100-底盘；
34.200-差速驱动转向单元，210-第一安装架，211-第一安装架本体，212-第一连接部，213-加强筋，220-第二安装架，221-第一连接板，222-第二连接板，223-第三连接板，224-缺口，225-第二连接部，230-弹簧，240-差速驱动轮，250-转轴，261-第一齿轮，262-第二齿轮，270-编码器，280-电机；
35.300-支撑组件，310-第一安装板，311-第一连接筋，320-第二安装板，321-第二连接筋，330-升降部，331-第一升降板，332-第二升降板，333-连接块，3331-第一螺纹孔，3332-第二螺纹孔，340-万向轮，350-丝杠，351-伸出端，352-插孔，360-摇柄，370-螺钉，380-防松螺母。
具体实施方式
36.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
37.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
38.术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
39.在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
40.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
41.下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本实用新型的不同结构。为了简化本实用新型的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本实用新型。此外，本实用新型可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式
和/或设置之间的关系。此外，本实用新型提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
42.实施例一
43.本实施例公开一种全向行驶agv底盘组件，参照图1，包括底盘100和差速驱动转向单元200。
44.底盘100用于连接agv车身，起到定位支撑的作用。
45.参照图6和图7，差速驱动转向单元200包括上下相对设置的第一安装架210和第二安装架220，第一安装架210与底盘100转动连接，第二安装架220上设有两个差速驱动轮240，每个差速驱动轮240都由独立的电机280驱动，电机280位于第一安装架210和第二安装架220所围空间内，第一安装架210的一端与第二安装架220的一端转动连接，第一安装架210的另一端与第二安装架220的另一端之间设有弹簧230。
46.在两个差速驱动轮240的转动方向相同时，当两个差速驱动轮240的转速相同时，底盘100实现前进或后退；当两个差速驱动轮240的转速不同时，底盘100向转速较小的差速驱动轮240的一侧转向，实现agv小车的转向运动。
47.在两个差速驱动轮240的转动方向不同时，当两个差速驱动轮240的转速相同时，实现agv小车的原地转动。
48.当需要agv小车横向移动时，两个差速驱动轮240在各自电机的驱动下，带动第一安装架210相对于底盘转动90
°
，然后实现两个差速驱动轮240同速转动，从而实现agv小车的横向移动。
49.第一安装架210和第二安装架220上下相对的设置结构，差速驱动轮240设于第二安装架220的侧面，电机280位于第一安装架210和第二安装架220所围空间内，有助于减小差速驱动转向单元200整体的高度尺寸，整体结构更为紧凑、体积小，便于底盘组件在狭窄空间内的通行，提高agv小车的运动灵活性。
50.第一安装架210和第二安装架220的一端为转动连接，另一端通过弹簧230为柔性连接，保证差速驱动轮240在运行过程中能够始终与地面接触，避免因地面不平或运动颠簸，使得差速驱动轮离地，造成车轮打滑现象。
51.本技术一些实施例中，第一安装架210包括第一安装架本体211和设于第一安装架本体211上的第一连接部212，第一安装架本体211通过回转支承等结构与底盘100转动连接。
52.第二安装架220包括两个相对设置的第一连接板221和设于两个第一连接板221之间的第二连接板222，第一连接板221的侧面设有差速驱动轮240，第二连接板222上设有第二连接部225，第一连接部212与第二连接部225通过转轴250转动连接，第一安装架本体211的两侧与对应侧的第一连接板221之间设有弹簧230。
53.第一安装架210和第二安装架220所构成的结构为一个类似矩形框体结构，整体结构较为稳固。
54.弹簧230具有两个，提高缓冲性能。
55.第一安装架本体211与第一连接部212之间设有加强筋213，提高结构强度，第二连接板222上设有为加强筋213让位的缺口224，便于安装。
56.第一安装架本体211上设有第一齿轮261和第二齿轮262，第一齿轮261与第一安装
架210固定连接，第一齿轮261随第一安装架210同步运动，第一齿轮261与第二齿轮262啮合，第二齿轮262的转轴穿过第一安装架本体211，第二齿轮262的转轴上设有编码器270。
57.通过编码器270测量底盘100的转动角度，以便于控制agv小车的运行。
58.两个第一连接板221之间还设有第三连接板223，第二连接板222与第三连接板223相对设置，进一步提高第二安装架220的整体结构强度和可靠性。
59.本技术一些实施例中，差速驱动转向单元200具有两个，提高底盘组件的承载力，
60.本技术一些实施例中，agv底盘组件还包括支撑组件300，参照图1至图4，支撑组件300包括第一安装板310和第二安装板320，第一安装板310与第二安装板320之间设有升降部330。升降部330驱动第一安装板310和第二安装板320沿竖直方向相互远离或靠近。第一安装板310通过螺栓与底盘100固定连接，第二安装板320上设有万向轮340。
61.agv小车在正常运行时，升降部330不动，第一安装板310与第二安装板320之间的距离不变，此时万向轮340和差速驱动转向单元200同时着地，支撑组件300对底盘100起到进一步的支撑作用，提高agv小车的运行平稳性。
62.agv小车在发生故障等情况下需要移车时，升降部330动作，使第一安装板310与第二安装板320相互远离，二者之间的距离增大，带动底盘100升起，以使差速驱动转向单元200离开地面，此时只有万向轮340着地，参照图4，轻轻推动agv小车，便可实现agv小车的移动。
63.应用该支撑组件300的agv小车在移动车体时，操作方法简单，仅需使升降部330动作即可使差速驱动转向单元200离开地面，仅有万向轮340接触地面，轻松推动车体即可实现移车。
64.该支撑组件300与底盘100连接为一体，可以在任何agv小车运行的位置来操作升降动作，不受空间影响。
65.该结构设计紧凑、合理，成本低，在实施过程中无需配备专门的叉车等移车工具，可以大幅降低生产成本。
66.本技术一些实施例中，参照图2和图3，升降部330包括两个相对设置的第一升降板331和两个相对设置的第二升降板332。两个第一升降板331的一端与第一安装板310转动连接，两个第一升降板331相对于第一安装板310对称设置。两个第二升降板332的一端与第二安装板320转动连接，两个第二升降板332相对于第二安装板320对称设置。
67.位于同侧且上下相对的第一升降板331与第二升降板332通过连接块333转动连接，具体为，第一升降板331和第二升降板332在交汇处设有连接块333，参照图5，连接块333的两端分别设有螺纹孔（记为第一螺纹孔3331），第一螺纹孔3331与连接块333的中心轴同轴。第一升降板331和第二升降板332之间穿设螺钉370，螺钉370穿入第一螺纹孔3331内，实现第一升降板331与第二升降板332之间的转动连接。
68.两个连接块333相对设置，其中一个连接块333上设有螺纹孔（记为第二螺纹孔3332），另一个连接块333上设有通孔（未标示），第二螺纹孔3332和通孔正对，第二螺纹孔3332与通孔之间穿设丝杠350。
69.图5示出的是其中一个连接块333的结构示意图，其中第一螺纹孔3331和第二螺纹孔3332内的螺纹未示出。
70.需要将底盘100升起时，转动丝杠350，丝杠350在第二螺纹孔3332和通孔内转动，
通过第一升降板331与第二升降板332的转动，使两个连接块333相互靠近，带动第一安装板310上升，从而使差速驱动转向单元200升起而脱离地面，达到图4所示状态。
71.需要将底盘100下降时，逆向转动丝杠350即可。
72.丝杠350具有从通孔伸出的伸出端351，伸出端351上设有供摇柄360插入的插孔352。操作时，将摇柄360插入，便于手动操作实现丝杠350的运动。
73.丝杠350的另一端从第二螺纹孔3332伸出、并设置防松螺母380，避免丝杠350从第二螺纹孔3332内脱出。
74.本技术一些实施例中，参照图2，第一安装板310上设有向下延伸的第一连接筋311，第一升降板331的一端通过销轴与第一连接筋311转动连接，实现第一升降板331与第一安装板310之间的转动连接。第一连接筋311还起到提高第一安装板310结构强度的作用。
75.第二安装板320上设有向上延伸的第二连接筋321，第二安装板320的两端分别设有万向轮340，第二升降板332的一端通过销轴与第二连接筋321转动连接，实现第二升降板332与第二安装板320之间的转动连接。第二连接筋321还起到提高第二安装板320结构强度的作用。
76.本技术一些实施例中，支撑组件300具有两个，两个支撑组件300分设于差速驱动转向单元200的两侧，四个万向轮340位于底盘100的四个角处，进一步提高支撑作用和agv小车的运行平稳性。
77.实施例二
78.本实施例公开一种agv小车，包括实施例一所公开的全向行驶agv底盘组件。
79.在上述实施方式的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
80.以上仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。