具有防碰撞缓冲的第三刷装置及清扫车的制作方法

1.本实用新型涉及清洁机器人技术领域，适用于室外的大中型自主旋扫产品，特别是涉及具有防碰撞缓冲的第三刷装置及清扫车。


背景技术：

2.现阶段随着生活水平的提高，对环境卫生意识逐渐加强，人工成本越来越高，其中必不可少的要用到大量智能的清洁、清扫机器。特别是用于清扫垃圾的扫地车，由于其使用的环境复杂，人为因素很大，边刷容易与清扫侧障碍物(墙壁、绿化带、路缘石等)相碰撞。为了增加使用效率，扫地车的清扫宽度已大大超过车身宽度，导致扫地车通过率低，清扫场景有很大的局限性。
3.第三刷是外路况清扫车，扩大作业范围的常见手段之一；第三刷在作业时，存在工作范围大力臂长等特点，是外路况清扫车上最容易发生碰撞且因碰撞造成损坏的部件。现生产制造厂家所生产的扫地车扫刷不具备上下左右可调的功能，结构复杂，不方便后期维护。


技术实现要素：

4.本实用新型主要解决的技术问题是提供具有防碰撞缓冲的第三刷装置及清扫车，能够在第三刷移动阻力过大时产生避让，避免因盘刷清扫地面正常阻力发生偏移，降低控制难度。
5.为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种具有防碰撞缓冲的第三刷装置，包括：
6.第三刷组件和调节组件；
7.所述调节组件用于控制第三刷组件的运行姿态，所述运行姿态包括：运行距离、上下高度、水平轴向旋转和垂直轴向旋转的调节；
8.所述第三刷组件包括第三刷单元、防碰撞缓冲单元和定位单元，所述防碰撞缓冲单元和定位单元设置在第三刷单元腕件上，所述防碰撞缓冲单元将发生碰撞的第三刷单元进行缓冲并复位，所述定位单元用于第三刷单元在发生碰撞前后的定位。
9.进一步的是，所述第三刷单元包括腕件和清扫驱动器，所述清扫驱动器的驱动端固定安装有连接杆，所述防碰撞缓冲单元包括固定安装在连接杆上的上卡盘和下卡盘，所述连接杆的下端固定安装有扫盘座，所述扫盘座的下端面固定安装有盘刷，所述腕件设置于上卡盘和下卡盘之间且所述的腕件的中心位置设有缓冲孔，所述腕件和上卡盘之间通过缓冲件连接。
10.进一步的是，所述定位单元包括上卡盘的环形阵列的多个定位通孔，所述上卡盘的上端面对应定位通孔设置有定位套筒，所述定位套筒设安装有弹簧柱销，所述腕件的上端面环形阵列有多个弹珠孔，所述弹簧柱销的下端头嵌入腕件的弹珠孔内。
11.进一步的是，所述扫盘座与下卡盘之间设置有缓冲距离。
12.进一步的是，所述缓冲孔的直径大于连接杆的直径。
13.进一步的是，所述调节单元包括依次连接安装的平移组件、第一旋转组件、第一角度调节组件、第二旋转组件和第二角度调节组件。
14.进一步的是，所述平移组件包括安装于清扫车上的齿轮齿条滑台线性模组和与之配合并在其上滑动的平移动力箱，所述平移动力箱上固定安装有第一旋转组件。
15.进一步的是，所述第一角度调节组件包括固定安装于第一旋转组件上的旋转连接纵板和固定安装于旋转连接纵板下端的大臂绞架，所述大臂绞架内与新大臂架的一端铰接连接，所述旋转连接纵板的上端与新大臂架上端面的中部位置分别与第一角度调节驱动器的两端进行铰接，所述新大臂架内设有在其内部滑动的旋转杆，所述旋转杆的一端伸出新大臂架后固定安装有伸缩抵板，所述新大臂架的下端通过安装架固定安装有第一角度调节双作用驱动器，所述第一角度调节双作用驱动器的驱动端与伸缩抵板固定连接，所述伸缩抵板的外侧面固定安装有第二旋转组件。
16.进一步的是，所述第二角度调节组件包括与第二旋转组件固定连接的腕抵板，所述腕抵板的下部固定安装有u型腕件架，所述u型腕件架的两伸出端与腕件通过销轴铰接，所述腕抵板的上端和腕件分别与第二角度调节驱动器的两端进行铰接。
17.进一步的是，所述腕件包括安装底板和所述安装底板的两端向上延伸并与之垂直设置的安装连接板，所述安装连接板与u型腕件架的两伸出端通过销轴铰接。
18.一种清扫车，包括上述的第三刷装置。
19.本实用新型的具有防碰撞缓冲的第三刷装置及清扫车的有益效果是：
20.1.上卡盘和腕件通过件连接，腕件的缓冲孔的直径大于连接杆的直径，使得扫盘座受到阻力过大碰撞时，扫盘座得到一个缓冲力同时不会碰撞到连接杆，清扫驱动器得到了保护，延长了清扫驱动器的使用寿命，节省了成本；
21.2.弹簧柱销的下端头嵌入腕件的弹珠孔内，在仅在第三刷移动阻力过大时，产生避让，避免因盘刷清扫地面正常阻力发生偏移，降低控制难度。
附图说明
22.图1是本实用新型具有防碰撞缓冲的第三刷装置的结构示意图；
23.图2是本实用新型具有防碰撞缓冲的第三刷装置的腕件及清扫组件的结构示意图；
24.图3是本实用新型具有防碰撞缓冲的第三刷装置的清扫组件结构示意图；
25.图4是本实用新型具有防碰撞缓冲的第三刷装置的腕件及下卡盘的结构示意图；
26.图5是本实用新型具有防碰撞缓冲的第三刷装置的腕件的结构示意图。
27.1、腕件；2、清扫驱动器；4、上卡盘；5、下卡盘；6、扫盘座；7、盘刷；8、缓冲孔；9、第一连接座；10、第二连接座；11、缓冲件；12、定位套筒；13、弹簧柱销；14、弹珠孔；15、齿轮齿条滑台线性模组；16、平移动力箱；17、第一旋转组件；18、旋转连接纵板；19、大臂绞架；20、新大臂架；21、第一角度调节驱动器；22、旋转杆；23、伸缩抵板；24、第一角度调节双作用驱动器；25、第二旋转组件；26、腕抵板；27、u型腕件架；28、第二角度调节驱动器；29、安装底板；30、安装连接板。
具体实施方式
28.下面结合附图对本实用新型较佳实施例进行详细阐述，以使实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。
29.请参阅图1至图5，本实用新型实施例包括：
30.本实用新型的一种具有防碰撞缓冲的第三刷装置，一种具有防碰撞缓冲的第三刷装置，包括：
31.第三刷组件和调节组件；
32.所述调节组件用于控制第三刷组件的运行姿态，所述运行姿态包括：运行距离、上下高度、水平轴向旋转和垂直轴向旋转的调节；
33.所述第三刷组件包括第三刷单元、防碰撞缓冲单元和定位单元，所述防碰撞缓冲单元和定位单元设置在第三刷单元腕件上，所述防碰撞缓冲单元将发生碰撞的第三刷单元进行缓冲并复位，所述定位单元用于第三刷单元在发生碰撞前后的定位。
34.进一步的是，所述第三刷单元包括腕件1和清扫驱动器2，所述清扫驱动器2的驱动端固定安装有连接杆，所述防碰撞缓冲单元包括固定安装在连接杆上的上卡盘4和下卡盘5，所述连接杆的下端固定安装有扫盘座6，所述扫盘座6的下端面固定安装有盘刷7，所述腕件1设置于上卡盘4和下卡盘5之间且所述的腕件1的中心位置设有缓冲孔8，所述腕件1和上卡盘4的上端面对应的设置有多个第一连接座9和第二连接座10，对应设置的所述第一连接座9和第二连接座10通过缓冲件11连接。进一步的是，所述缓冲孔8的直径大于连接杆的直径。
35.本实用新型的清扫驱动器2为l型液压马达。
36.进一步的是，所述定位单元包括上卡盘4的环形阵列的多个定位通孔，所述上卡盘4的上端面对应定位通孔设置有定位套筒12，所述定位套筒12设安装有弹簧柱销13，所述腕件1的上端面环形阵列有多个弹珠孔14，所述弹簧柱销13的下端头嵌入腕件1的弹珠孔14内。
37.进一步的是，所述扫盘座6与下卡盘5之间设置有缓冲距离。
38.进一步的是，所述调节单元包括依次连接安装的平移组件、第一旋转组件、第一角度调节组件、第二旋转组件和第二角度调节组件。
39.进一步的是，所述平移组件包括安装于清扫车上的齿轮齿条滑台线性模组15和与之配合并在其上滑动的平移动力箱16，所述平移动力箱16上固定安装有第一旋转组件17。
40.进一步的是，所述第一角度调节组件包括固定安装于第一旋转组件17上的旋转连接纵板18和固定安装于旋转连接纵板18下端的大臂绞架19，所述大臂绞架19内与新大臂架20的一端铰接连接，所述旋转连接纵板18的上端与新大臂架19上端面的中部位置分别与第一角度调节驱动器21的两端进行铰接，所述新大臂架20内设有在其内部滑动的旋转杆22，所述旋转杆22的一端伸出新大臂架20后固定安装有伸缩抵板23，所述新大臂架20的下端通过安装架固定安装有第一角度调节双作用驱动器24，所述第一角度调节双作用驱动器24的驱动端与伸缩抵板23固定连接，所述伸缩抵板23的外侧面固定安装有第二旋转组件25。
41.进一步的是，所述第二角度调节组件包括与第二旋转组件25固定连接的腕抵板26，所述腕抵板26的下部固定安装有u型腕件架27，所述u型腕件架27的两伸出端与腕件2通
过销轴铰接，所述腕抵板26的上端和腕件2分别与第二角度调节驱动器28的两端进行铰接。
42.本实用新型的第一角度调节驱动器为缸径40mm微型液压缸；第一角度调节双作用驱动器为外径60mm双作用液压缸；第二角度调节驱动器为缸径40mm微型液压缸腕缸。
43.进一步的是，所述腕件2包括安装底板29和所述安装底板29的两端向上延伸并与之垂直设置的安装连接板30，所述安装连接板30与u型腕件架27的两伸出端通过销轴铰接。
44.一种清扫车，包括上述的第三刷装置。在辅助驾驶及智能驾驶工作条件下，仍可以保证响应，避免关健部件发生损坏。
45.同时防碰撞缓冲单元和定位单元本身具有多向对称性，因此更能适应多向清扫可伸缩第三刷装置在工作中可能遇到来自多个方向的冲击载荷。
46.本实用新型的具有防碰撞缓冲的第三刷装置及清扫车的有益效果是：
47.1．平移组件和第一旋转组件实现了第三刷的滑动及180度的水平旋转，从而实现了第三刷快速更换清扫位置的功能，让一个第三刷可以实现两个清扫刷的功能；
48.2．第一角度调节组件、第二旋转组件和第二角度调节组件的配合，第一角度调节组件可以达到第三刷的大角度范围的调节，第二角度调节组件可以对第三刷进行小角度范围的调节，同时第二旋转组件调整第三刷对路面的接触角度，使得第三刷适应对不同类型地面的清扫；
49.3．上卡盘和腕件通过件连接，腕件的缓冲孔的直径大于连接杆的直径，使得扫盘座受到阻力过大碰撞时，扫盘座得到一个缓冲力同时不会碰撞到连接杆，清扫驱动器得到了保护，延长了清扫驱动器的使用寿命，节省了成本；
50.4．弹簧柱销的下端头嵌入腕件的弹珠孔内，在仅在第三刷移动阻力过大时，产生避让，避免因盘刷清扫地面正常阻力发生偏移，降低控制难度。
51.以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。