车辆协同运输方法、设备、系统及计算机可读存储介质与流程

技术特征：
1.一种车辆协同运输方法，其特征在于，包括：实时获取运输从车和运输主车之间的激光信息；基于所述激光信息判断所述运输从车和所述运输主车在行进方向上是否处于共线状态；若是，则控制所述运输从车和所述运输主车基于当前状态继续行驶，否则基于所述激光信息生成所述运输主车和/或运输从车的调节信息，所述调节信息用于使所述运输从车和所述运输主车在行进方向上处于共线状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光信息包括所述运输从车上的激光接收件接收的激光所形成的激光点的位置以及预设激光点的位置；所述基于所述激光信息判断所述运输从车和所述运输主车在行进方向上是否处于共线状态，包括：若所述激光点的位置与所述预设激光点的位置一致，则判定所述运输从车和所述运输主车在行进方向上处于共线状态，否则未处于共线状态；所述激光信息生成所述运输主车和/或运输从车的调节信息，包括：基于所述激光点的位置与预设激光点的位置计算所述运输主车和所述运输从车的偏移角度；基于所述偏移角度生成所述调节信息。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述激光信息包括获取至少两个激光测距仪检测得到的所述运输主车和所述运输从车之间的间距；若所有所述间距均相同，则判定所述运输从车和所述运输主车在行进方向上处于共线状态，否则未处于共线状态；所述激光信息生成所述运输主车和/或运输从车的调节信息，包括：基于至少两个所述间距之间的差值计算所述运输从车和所述运输主车的偏移距离；基于所述偏移距离生成所述调节信息。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，在判定所述运输从车和所述运输主车在行进方向上处于共线状态之后，还包括：获取所述运输主车和所述运输从车之间距l0；将所述间距l0与预设间距l1作差，得到差值l2；若l2＞0，则通过pid函数得到所述运输从车的第一目标减小速度或者所述运输主车的第一目标增加速度；若l2＜0，则通过pid函数得到所述运输从车的第二目标增加速度或者所述运输主车的第二目标减小速度；若l2=0，则控制所述运输从车和所述运输主车基于当前状态继续行驶。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述实时获取运输从车和运输主车之间的的激光信息之后，还包括：实时获取所述运输主车的位置；若所述运输主车的位置到达拐角点，则基于所述拐角点获取运输主车的偏转方向；基于所述偏转方向获取所述运输主车的各个车轮的转向，并计算所述运输主车的行进参数；基于所述运输主车的各个车轮的转向和行进参数获取用于所述运输主车和运输从车
在行进方向上处于共线状态的所述运输从车的各个车轮的转向和行进参数。6.根据权利要求1至3、5任一项所述的方法，其特征在于，在所述实时获取运输从车和运输主车之间的的激光信息之前，还包括：接收所述运输主车发送的包含主车用户信息和主车密码的第一身份认证请求，并对所述第一身份认证请求进行验证，在验证通过后，完成对所述运输主车的身份认证；接收所述运输从车发送的包含从车用户信息和从车密码的第二身份认证请求，并对所述第二身份认证请求进行验证，在验证通过后，完成对所述运输从车的身份认证。7.一种车辆协同运输设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至6中任一种方法的计算机程序。8.一种车辆协同运输系统，其特征在于，包括如权利要求7所述的车辆协同运输设备、运输主车以及运输从车。9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至6中任一种方法的计算机程序。

技术总结
本申请涉及一种车辆协同运输方法、设备、系统及计算机可读存储介质，其方法包括：实时获取运输从车和运输主车之间的激光信息；基于所述激光信息判断所述运输从车和所述运输主车在行进方向上是否处于共线状态；若是，则控制所述运输从车和所述运输主车基于当前状态继续行驶，否则基于所述激光信息生成所述运输主车和/或运输从车的调节信息，所述调节信息用于使所述运输从车和所述运输主车在行进方向上处于共线状态。解决了两个车辆的司机反应速度不同以及两个车辆行进过程中需要执行一些操作，从而导致两辆车的位置偏差，工件的位置也会发生移动的问题。本申请具有实现搬运车辆的协同运输，减小车辆在行进过程中发生偏移的可能性的效果。的可能性的效果。的可能性的效果。


技术研发人员：孙国忠 叶阳光 杨建伟
受保护的技术使用者：杭州豪盛电动车辆有限公司
技术研发日：2021.11.19
技术公布日：2022/3/1