一种摄像机云台的制作方法

1.本技术涉及摄像技术领域，具体涉及一种摄像机云台。


背景技术：

2.机械手臂是机械技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影；在影视拍摄领域，因为主要长时间固定摄像机的位置，经常会使用机械手臂来代替人工固定摄像机，使用机械手臂固定摄像机，具有较好的稳定性，解决了人体长时间保持一个动作，容易导致身体发抖，影响拍摄的效果，其中影视拍摄领域经常会使用到的机械手臂，能够多位置、多角度的进行拍摄，大大减少了摄影人员的工作量，保证了摄影的质量；现有技术中的机械手臂一般固定在摄像机云台上，但是现有技术中的机械手臂固定在摄像机云台上在拍摄时会遇到一个问题：即当机械臂的四轴、五轴、六轴成一条直线时，机械臂的内部控制器的插补算法会出现一个无法越过的瓶颈，这个瓶颈的表现症状就是当摄影机的运动轨迹到达此点时会自动停止或改变运动轨迹，这个点行业内称之为奇异点；这是由机械臂的插补算法先天决定的，致使拍摄的角度存在问题。
3.因此，需要提供一种新的技术方案来解决上述技术问题。


技术实现要素：

4.本技术提供了一种摄像机云台，包括支架，所述支架的两侧设有安装板，所述安装板之间设有机械臂安装板，所述安装板之间为机械臂运动部；所述安装板包括依次连接的边缘一、边缘二、边缘三，所述边缘二与边缘二在底面投影之间设有夹角。
5.作为一种优选方案，所述边缘一和边缘二之间的夹角大于90度小于180度、所述边缘二和边缘三之间的夹角大于90度小于180度。
6.作为一种优选方案，所述支架包括纵板一和纵板二，所述纵板一和纵板二通过底板连接，所述底板分别与纵板一和纵板二垂直；所述纵板一和纵板二顶部的外侧均开设有安装槽一和安装槽二，所述安装槽一和安装槽二内设有与其配合的安装板。
7.作为一种优选方案，所述安装槽一和安装槽二包括第一平面，所述第一平面和第二平面垂直，所述第一平面内设有安装孔，所述安装板上设有与安装孔配合的安装孔一。
8.作为一种优选方案，所述安装部包括对称设置的连接部，所述一端的连接部与边缘一连接，所述另一端的连接部与边缘三连接，所述连接部上设有安装孔一。
9.作为一种优选方案，所述夹角为5
°
—15
°
。
10.作为一种优选方案，所述安装板与机械臂安装板的连接处设有多个连接孔，其中至少一个连接孔为长孔。
11.本实用新型安装板的边缘二与边缘二在底面投影之间设有夹角，通过角度的偏转，可以让大多数的轨迹在经过奇异点时故意绕过机械臂控制器算法上的缺陷，因此可以完成更多的更平滑的不经过奇异点的运动轨迹，从而更好的解决了这个瓶颈；机械臂安装
板用于与机械臂第六轴连接，边缘一、边缘二、边缘三的设置保证了第五轴最大的运行范围，使拍摄的效果更佳。
附图说明
12.图1是本技术的角度一的结构示意图；
13.图2是本技术的角度二的结构示意图；
14.图3是本技术的角度三结构示意图；
15.图4是本技术的支架的结构示意图；
16.图5是本技术的安装板的角度一的结构示意图；
17.图6是本技术的安装板的角度二的结构示意图；
18.图7是本技术的安装板的角度三的结构示意图；
19.图8是本技术的安装板的角度四的结构示意图；
20.1、支架2、安装板3、机械臂安装板4、机械臂运动部
21.5、边缘一6、边缘二7、边缘三8、夹角
22.9、纵板一10、纵板二11、底板12、安装槽一
23.13、安装槽二14、第一平面15、第二平面16、安装孔
24.17、安装孔一18、连接部19、连接孔20、长孔。
具体实施方式
25.以下结合附图1至附图8对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。应当说明的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型。
26.实施例一：
27.本实施例提供了一种摄像机云台，包括支架1，所述支架1的两侧设有安装板2，所述安装板2之间设有机械臂安装板3，机械臂安装板3用于安装机械臂，所述安装板2之间为机械臂运动部4，机械臂可以沿着机械臂运动部4进行运动；所述安装板2包括依次连接的边缘一5、边缘二6、边缘三7，所述边缘二6与边缘二6在底面投影之间设有夹角8，优选地，所述夹角8为5
°
—15
°
；优选地，所述边缘一5和边缘二6之间的夹角大于90度小于180度；所述边缘二6和边缘三7之间的夹角大于90度小于180度；本实施例边缘二6与边缘二6在底面投影之间设有夹角，通过角度的偏转，可以让大多数的轨迹在经过奇异点时故意绕过机械臂控制器算法上的缺陷，因此可以完成更多的更平滑的不经过奇异点的运动轨迹，从而更好的解决了这个瓶颈；机械臂安装板3用于与机械臂的第六轴连接，边缘一5、边缘二6、边缘三7的设置保证了机械臂第五轴最大的运行范围，使拍摄的效果更佳。
28.实施例二：
29.本实施例对支架进行限定，具体地：
30.所述支架1包括纵板一9和纵板二10，纵板一9和纵板二10互相平行，所述纵板一9和纵板二10通过底板11连接，即纵板一9和纵板二10分别设置在底板11的两侧，纵板一9与底板11的一端、纵板二10与底板11的另一端通过螺钉、焊接、粘结等众所周知的方式进行连接；所述底板11分别与纵板一9和纵板二10垂直；所述纵板一9和纵板二10顶部的外侧均开设有安装槽一12和安装槽二13，所述安装槽一12和安装槽二13内设有与其配合的安装板2；
即纵板一9和纵板二10的两侧分别设有安装板2。
31.优选地，安装槽一12和安装槽二13的结构相同，不同的描述方式为了区分不同的安装位置和数量；安装槽一12和安装槽二13采用l型安装槽，更具体地，所述安装槽一12和安装槽二13均包括第一平面14，所述第一平面14和第二平面15垂直；更优选地，所述第一平面14内设有安装孔16，所述安装板2上设有与安装孔16配合的安装孔一17；安装板2与支架1通过安装孔16、安装孔一17、螺栓等的配合实现安装板2与支架1的连接；不仅仅限于上述连接方式，也可以采用焊接、粘结等方式。
32.实施例三：
33.本实施例对安装部2进行限定，具体地：
34.所述安装部2包括对称设置的连接部18，连接部18与安装槽一12和安装槽二13配合；所述一端的连接部18与边缘一5连接，所述另一端的连接部18与边缘三7连接；连接部18与安装槽一12、安装槽二13配合，所述连接部18上设有安装孔一17；安装孔一17、安装孔16与螺栓、螺钉等配合实现安装部2和支架1的连接；优选地，所述安装部2一体成型，即连接部18、边缘一5、边缘二6、边缘三7一体成型。
35.优选地，所述安装板2与机械臂安装板3的连接处设有多个连接孔19，通过连接孔19和螺栓、螺钉等配合实现机械臂安装板3与安装板2的连接；为了更加方便机械臂角度的调节，其中至少一个连接孔19为长孔20，更优选地，所述长孔20可实现机械臂调节的角度为
±5°
，通过长孔20的设置，可以更加方便机械臂角度的调节，从而使拍摄角度更佳。
36.综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型安装板2的边缘二6与边缘二6在底面投影之间设有夹角8，通过角度的偏转，可以让大多数的轨迹在经过奇异点时故意绕过机械臂控制器算法上的缺陷，因此可以完成更多的更平滑的不经过奇异点的运动轨迹，从而更好的解决了这个瓶颈；机械臂安装板3用于与机械臂第六轴连接，边缘一5、边缘二6、边缘三7的设置保证了第五轴最大的运行范围，使拍摄的效果更佳。
37.上述未具体描述的装置、连接关系等均属于现有技术，本实用新型在此不做具体的赘述。
38.本技术文件中使用到的标准零件均可以从市场上购买，而且根据说明书和附图的记载均可以进行订制，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中常规的型号。
39.以上结合附图详细描述了本技术的优选方式，但是，本技术并不限于上述实施方式中的具体细节，在本技术的技术构思范围内，可以对本技术的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本技术的保护范围。
40.另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本技术各种可能的组合方式不再另行说明。
41.此外，本技术的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本技术的思想，申请其同样应当视为本技术所公开的内容。