一种自动寻找加工元件的车床机械臂的制作方法

1.本实用新型涉及机械加工设备技术领域，具体为一种自动寻找加工元件的车床机械臂。


背景技术：

2.随着工业的发展，很多大型机械出现，对于搬运来讲人力、小机械很难处理，还有在流水线上上下工件时，往往采用人工操作上下工件，使用人工操作具有劳动强度高缺点，故需要使用机械臂。
3.当前机械臂与固定底座为了实现转动调节，机械臂的连接强度不高，机械臂的承载能力不强；同时现有机械臂通过液压杆相互传动来调节拉伸，液压杆强度差且承重后已损坏，会使机械臂使用效果不佳；并且现有机械臂无法自动寻找元件，且机械臂的爪夹较大对于较薄的元件无法抓取。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种自动寻找加工元件的车床机械臂，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种自动寻找加工元件的车床机械臂，包括固定底座，所述固定底座上端面转动连接有升降机构，所述升降机构包括伺服电机、升降柱、升降槽、升降螺杆、固定底板、转动柱和转动齿轮，所述伺服电机固定连接在升降柱上端面，所述升降槽开设在升降柱一侧侧端面，所述升降螺杆转动连接在升降槽内部，所述固定底板固定连接在升降柱下端面，所述转动柱一端固定连接在固定底板下端面，所述转动齿轮固定连接在转动柱侧端面，所述升降机构一侧安装有抓取机构，所述抓取机构包括机械臂主体、液压升降杆、元件搜寻机构、连接板、真空吸盘、小型驱动电机、爪夹和支撑杆，所述液压升降杆固定连接在机械臂主体下端面一侧，所述元件搜寻机构与液压升降杆的输出端固定连接，所述元件搜寻机构包括安装板、搜寻摄像头、定位罩和定位通孔，所述搜寻摄像头安装在安装板前端面，所述定位罩固定连接在安装板前端面，所述定位通孔开设在定位罩前端面，所述连接板固定连接在元件搜寻机构下端面一侧，所述爪夹转动连接在连接板下端面，所述真空吸盘固定连接在爪夹一侧侧端面，所述小型驱动电机安装在连接板前端面，所述支撑杆一端固定连接在机械臂主体下端面，所述固定底座内部开设有调节槽，所述调节槽底部固定连接有定位柱，所述调节槽底部一侧安装有驱动电机，所述驱动电机输出端固定连接有驱动齿轮。
6.优选的，所述升降螺杆的一端贯穿升降槽与伺服电机的输出端固定连接。
7.优选的，所述固定底板的下端面与固定底座上端面接触，且转动柱伸入调节槽内部，所述转动柱背离固定底板一端开设有限位槽，所述限位槽大小位置与定位柱相适配，所述转动齿轮在调节槽内部与驱动齿轮啮合。
8.优选的，所述机械臂主体与支撑杆背离液压升降杆的一端均滑动连接在升降槽内
转动齿轮、15-机械臂主体、16-液压升降杆、17-元件搜寻机构、18-连接板、19-真空吸盘、20-小型驱动电机、21-爪夹、22-支撑杆、23-安装板、24-搜寻摄像头、25-定位罩、26-定位通孔。
具体实施方式
22.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
23.请参阅图1-6，本实用新型提供的一种实施例：一种自动寻找加工元件的车床机械臂，包括固定底座1，固定底座1上端面转动连接有升降机构2，升降机构2包括伺服电机8、升降柱9、升降槽10、升降螺杆11、固定底板12、转动柱13和转动齿轮14，伺服电机8固定连接在升降柱9上端面，升降槽10开设在升降柱9一侧侧端面，升降螺杆11转动连接在升降槽10内部，固定底板12固定连接在升降柱9下端面，转动柱13一端固定连接在固定底板12下端面，转动齿轮14固定连接在转动柱13侧端面，升降机构2一侧安装有抓取机构3，抓取机构3包括机械臂主体15、液压升降杆16、元件搜寻机构17、连接板18、真空吸盘19、小型驱动电机20、爪夹21和支撑杆22，液压升降杆16固定连接在机械臂主体15下端面一侧，元件搜寻机构17与液压升降杆16的输出端固定连接，元件搜寻机构17包括安装板23、搜寻摄像头24、定位罩25和定位通孔26，搜寻摄像头24安装在安装板23前端面，定位罩25固定连接在安装板23前端面，定位通孔26开设在定位罩25前端面，连接板18固定连接在元件搜寻机构17下端面一侧，爪夹21转动连接在连接板18下端面，真空吸盘19固定连接在爪夹21一侧侧端面，小型驱动电机20安装在连接板18前端面，支撑杆22一端固定连接在机械臂主体15下端面，固定底座1内部开设有调节槽4，调节槽4底部固定连接有定位柱5，调节槽4底部一侧安装有驱动电机6，驱动电机6输出端固定连接有驱动齿轮7。
24.升降螺杆11的一端贯穿升降槽10与伺服电机8的输出端固定连接，固定底板12的下端面与固定底座1上端面接触，且转动柱13伸入调节槽4内部，转动柱13背离固定底板12一端开设有限位槽，限位槽大小位置与定位柱5相适配，转动齿轮14在调节槽4内部与驱动齿轮7啮合，机械臂主体15与支撑杆22背离液压升降杆16的一端均滑动连接在升降槽10内部，且机械臂主体15与支撑杆22被升降螺杆11贯穿，连接板18共有两组对称固定连接在元件搜寻机构17下端面，两组连接板18均通过小型驱动电机20转动连接一组爪夹21，且两组爪夹21的背离一侧均固定连接有一组真空吸盘19，两组爪夹21在合拢状态下与元件搜寻机构17保持平行，且两组爪夹21下方的真空吸盘19保持水平，定位罩25将搜寻摄像头24罩住，且搜寻摄像头24的位置与定位通孔26相适配。
25.工作原理：元件在需要加工时放置的待加工区，通过驱动电机6和伺服电机8调节抓取机构3的高度及位置，然后通过搜寻摄像头24找寻零件，当元件在搜寻摄像头24的视野中且被定位通孔26框住时完成对元件的定位，通过液压升降杆16调节元件搜寻机构17的位置，使元件处于两组爪夹21之间，通过两组小型驱动电机20转动两组爪夹21将元件夹持，再将元件移动到加工区，当元件较小较薄时，通过小型驱动电机20将两组爪夹21合拢，再通过液压升降杆16调节真空吸盘19的位置，通过真空吸盘19将元件吸住完成移动。
26.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。


技术特征：
1.一种自动寻找加工元件的车床机械臂，包括固定底座（1），其特征在于：所述固定底座（1）上端面转动连接有升降机构（2），所述升降机构（2）包括伺服电机（8）、升降柱（9）、升降槽（10）、升降螺杆（11）、固定底板（12）、转动柱（13）和转动齿轮（14），所述伺服电机（8）固定连接在升降柱（9）上端面，所述升降槽（10）开设在升降柱（9）一侧侧端面，所述升降螺杆（11）转动连接在升降槽（10）内部，所述固定底板（12）固定连接在升降柱（9）下端面，所述转动柱（13）一端固定连接在固定底板（12）下端面，所述转动齿轮（14）固定连接在转动柱（13）侧端面，所述升降机构（2）一侧安装有抓取机构（3），所述抓取机构（3）包括机械臂主体（15）、液压升降杆（16）、元件搜寻机构（17）、连接板（18）、真空吸盘（19）、小型驱动电机（20）、爪夹（21）和支撑杆（22），所述液压升降杆（16）固定连接在机械臂主体（15）下端面一侧，所述元件搜寻机构（17）与液压升降杆（16）的输出端固定连接，所述元件搜寻机构（17）包括安装板（23）、搜寻摄像头（24）、定位罩（25）和定位通孔（26），所述搜寻摄像头（24）安装在安装板（23）前端面，所述定位罩（25）固定连接在安装板（23）前端面，所述定位通孔（26）开设在定位罩（25）前端面，所述连接板（18）固定连接在元件搜寻机构（17）下端面一侧，所述爪夹（21）转动连接在连接板（18）下端面，所述真空吸盘（19）固定连接在爪夹（21）一侧侧端面，所述小型驱动电机（20）安装在连接板（18）前端面，所述支撑杆（22）一端固定连接在机械臂主体（15）下端面，所述固定底座（1）内部开设有调节槽（4），所述调节槽（4）底部固定连接有定位柱（5），所述调节槽（4）底部一侧安装有驱动电机（6），所述驱动电机（6）输出端固定连接有驱动齿轮（7）。2.根据权利要求1所述的一种自动寻找加工元件的车床机械臂，其特征在于：所述升降螺杆（11）的一端贯穿升降槽（10）与伺服电机（8）的输出端固定连接。3.根据权利要求1所述的一种自动寻找加工元件的车床机械臂，其特征在于：所述固定底板（12）的下端面与固定底座（1）上端面接触，且转动柱（13）伸入调节槽（4）内部，所述转动柱（13）背离固定底板（12）一端开设有限位槽，所述限位槽大小位置与定位柱（5）相适配，所述转动齿轮（14）在调节槽（4）内部与驱动齿轮（7）啮合。4.根据权利要求1所述的一种自动寻找加工元件的车床机械臂，其特征在于：所述机械臂主体（15）与支撑杆（22）背离液压升降杆（16）的一端均滑动连接在升降槽（10）内部，且机械臂主体（15）与支撑杆（22）被升降螺杆（11）贯穿。5.根据权利要求1所述的一种自动寻找加工元件的车床机械臂，其特征在于：所述连接板（18）共有两组对称固定连接在元件搜寻机构（17）下端面，所述两组连接板（18）均通过小型驱动电机（20）转动连接一组爪夹（21），且两组爪夹（21）的背离一侧均固定连接有一组真空吸盘（19），所述两组爪夹（21）在合拢状态下与元件搜寻机构（17）保持平行，且两组爪夹（21）下方的真空吸盘（19）保持水平。6.根据权利要求1所述的一种自动寻找加工元件的车床机械臂，其特征在于：所述定位罩（25）将搜寻摄像头（24）罩住，且搜寻摄像头（24）的位置与定位通孔（26）相适配。

技术总结
本实用新型公开了一种自动寻找加工元件的车床机械臂，包括固定底座，所述固定底座上端面转动连接有升降机构，所述升降机构包括伺服电机、升降柱、升降槽、升降螺杆、固定底板、转动柱和转动齿轮，所述伺服电机固定连接在升降柱上端面，所述升降槽开设在升降柱一侧侧端面，所述升降螺杆转动连接在升降槽内部，所述固定底板固定连接在升降柱下端面，所述转动柱一端固定连接在固定底板下端面，所述转动齿轮固定连接在转动柱侧端面，所述升降机构一侧安装有抓取机构，所述抓取机构包括机械臂主体、液压升降杆、元件搜寻机构、连接板、真空吸盘、小型驱动电机、爪夹和支撑杆。本实用新型可自动寻找加工原件，且机械臂适用与不同大小的元件。件。件。


技术研发人员：张玉亮 陈忠波
受保护的技术使用者：安徽特威自动化设备有限公司
技术研发日：2021.08.05
技术公布日：2022/2/18