一种肢体康复机器人的制作方法

1.本实用新型属于医疗器械技术领域，具体是涉及到一种肢体康复机器人。


背景技术：

2.2020年，大陆地区60岁及以上的老年人口总量为2.64亿人，已占到总人口的18.7％。自2000年步入老龄化社会以来的20年间，老年人口比例增长了8.4个百分点，其中，从2010年“六人普”到2020年第七次全国人口普查的10年间升高了5.4个百分点，后一个10年明显超过前一个10年，这主要与20世纪50年代第一次出生高峰所形成的人口队列相继进入老年期紧密相关。20世纪60年代第二次出生高峰所形成的更大规模人口队列则会相继跨入老年期，使得中国的人口老龄化水平从最近几年短暂的相对缓速的演进状态扭转至增长的“快车道”，老年人口年净增量几乎是由21世纪的最低值(2021年出现)直接冲上最高值(2023年出现)，积极应对人口老龄化的现实迫切性空前凸显。
3.随着人口老龄化加剧，脑卒中患者越来越多。脑卒中又称“中风”、“脑血管意外”。是一种急性脑血管疾病，是由于脑部血管突然破裂或因血管阻塞导致血液不能流入大脑而引起脑组织损伤的一组疾病，临床主要表现是神志障碍和运动、感觉以及语言障碍。经过一段时间的治疗，除神智清醒外，其余仍然会不同程度的存在，这些症状成为后遗症，常见的后遗症包括：中枢性瘫痪、周围性瘫痪、偏瘫。脑卒中后遗症严重影响患者正常生活，需要家属或医护人员进行日常照顾，不仅给患者带来巨大的精神压力，还会给家庭带来了沉重的经济负担。
4.脑卒中后及早开始的运动康复训练可以最大程度地降低肢体残疾几率。传统的康复训练是由康复医师一对一地对患者进行的人工辅助训练。现有的神经内科脑卒中患者康复训练装置训练模式单一，仅能针对上肢或者下肢进行单一部位的康复训练；不但价格昂贵、操作困难，且不能为卧床患者提供康复训练。


技术实现要素：

5.本实用新型要解决的技术问题是提供一种适用于不同肢体部位、能为卧床患者提供康复训练的肢体康复机器人。
6.为了达到上述目的，本实用新型的技术方案如下，一种肢体康复机器人，包括机器人本体，所述机器人本体包括基座，所述基座的底部设有多个第一万向轮和用于驱动第一万向轮的电机组，所述第一万向轮上设有刹车组件，所述基座的顶部设有用于控制电机组运作的控制器，所述控制器包括mcu，所述mcu设于外壳内，所述外壳上设有开槽，所述开槽的侧壁上设有多个呈放射形均匀分布的触控器，每个所述触控器均设有对应的压力传感器，所述触控器、压力传感器、电机组和刹车组件均与mcu电性连接，所述开槽内设有可自由滑动的触控轴，触控轴上设有第一支撑板，所述第一支撑板上设有用于绑定肢体的第一绑带，触控器被触控轴接触后产生触控方向信息，压力传感器被触控器接触后产生压力信息，所述mcu接收触控方向信息和压力信息，并根据触控方向信息和压力信息控制电机组调节
第一万向轮的移动方向和转速。
7.可选的，用摇杆电位器代替所述控制器，所述摇杆电位器包括摇杆，所述摇杆通过第一电刷板、第二电刷板与安装座滑动连接，所述第一电刷板和第二电刷板在水平方向上交叉垂直，所述第一电刷板的上设有第一限位凸条，所述第二电刷板的上设有第二限位凸条，所述安装座的上设有第一限位凹槽和第二限位凹槽，所述第一限位凸条滑动连接于所述第一限位凹槽内，所述第二限位凸条滑动连接于所述第二限位凹槽内，第一限位凹槽和第二限位凹槽的两端均设有压力传感器，所述摇杆的顶端与第一支撑板连接，所述mcu接收摇杆带动第一电刷板、第二电刷板移动产生的触控方向信息，mcu接收压力传感器被第一电刷板和/或第二电刷板触碰产生的压力信息。
8.优选的，肢体康复机器人还包括固定副机，所述固定副机包括底座，所述底座通过支撑杆连接有第二支撑板，所述第二支撑板上设有第二绑带。
9.优选的，所述基座的顶部通过立柱与控制器连接，所述立柱上连接有水平设置的第一连杆，所述支撑杆上连接有水平设置的第二连杆，所述第一连杆与第二连杆铰接且铰接轴上设有角度传感器，所述角度传感器与mcu电性连接。
10.优选的，肢体康复机器人还包括路径输入装置，所述路径输入装置为机器人副机，所述机器人副机与机器人本体结构相同，所述机器人本体与机器人副机联机带动两个不同的肢体运动。
11.优选的，肢体康复机器人还包括路径输入装置，所述路径输入装置为多媒体设备，所述机器人本体与多媒体设备联机。
12.优选的，所述底座的底部设有多个第二万向轮，所述第一连杆与第二连杆均可调节长度，所述立柱和支撑杆均可调节高度。
13.一种肢体康复机器人的使用方法，包括以下步骤：
14.将患者的患侧肢体绑定于机器人本体上，被绑定肢体通过第一支撑板带动触控轴与触控器接触，触控器被触控轴接触后产生触控方向信息，并将触控方向信息传输给mcu，mcu根据触控方向信息控制电机组调节第一万向轮的移动方向和转速；
15.当机器人本体进行无阻力训练模式时，mcu根据触控方向信息控制电机组仅调节第一万向轮与触控轴的移动方向一致，刹车组件松开第一万向轮，患者通过患肢自身的力量带动机器人本体运动；
16.当机器人本体进行抗阻力训练模式时，mcu根据触控方向信息控制电机组仅调节第一万向轮与触控轴的移动方向一致，并控制刹车组件对第一万向轮进行刹车，患者通过患肢自身的力量克服刹车组件的阻力带动机器人本体运动；
17.当机器人本体进行助力训练模式时，mcu根据触控方向信息控制电机组调节第一万向轮与触控轴的移动方向一致，并驱动第一万向轮沿触控轴的移动方向转动，患者通过电机组的助力带动机器人本体运动。
18.一种肢体康复机器人的使用方法，包括以下步骤：
19.将机器人本体与路径输入装置联机，机器人本体的触控器关闭；
20.将患侧肢体绑定于机器人本体上，操纵侧肢体放置于路径输入装置上；
21.根据患侧肢体的长度调节第一连杆与第二连杆的长度，使得角度传感器与患侧肢体的肩关节、肘关节、腕关节、髋关节、膝关节或踝关节对应；
22.根据患侧肢体的训练高度调节立柱和/或支撑杆的支撑高度，使得患侧肢体在水平面内进行移动；
23.选择机器人本体的训练模式；
24.路径输入装置输入的实时运动轨迹或预制运动轨迹；
25.机器人本体的mcu接收路径输入装置输入的运动轨迹，并控制电机组驱动第一万向轮完成运动轨迹。
26.所述机器人本体的训练模式为关节活动度训练、手动被动训练、手动被动往返训练或多媒体互动训练。
27.优选的，所述mcu接收机路径输入装置输入的运动轨迹，并控制电机组驱动机器人本体同向或反向完成运动轨迹。
28.优选的，被检测肢体关节的一端固定在机器人本体上，另一端固定在固定副机上，操纵侧肢体通过路径输入装置输入实时/预制运动轨迹，机器人本体的mcu接收运动轨迹信息，并发出指令控制电机组调节第一万向轮调节移动方向和转速，机器人本体在执行轨迹信息时，压力传感器和角度传感器反馈压力信息和关节活动角度信息，控制器或者多媒体设备根据压力信息和关节活动角度信息检测该关节的活动度和该关节涉及肌群的肌力/肌张力。
29.本实用新型的有益效果是，使用时，患者躺在病床上或者坐在椅子上，将患者的患侧肢体绑定于第一支撑板上，被绑定肢体通过第一支撑板带动触控轴与触控器接触，触控器被触控轴接触后产生触控方向信息，并将触控方向信息传输给mcu，mcu根据触控方向信息控制电机组调节第一万向轮的移动方向和转速；第一支撑板能绑定大臂、小臂、手掌、大腿、小腿或脚掌，使得患肢在水平面内做康复训练，一个设备能满足多个部位的康复训练，适用范围广，能节约医院设备采购成本及存储空间；根据患者患肢的功能选择不同训练模式进行康复训练，能满足不同康复训练阶段患者的训练需求。
附图说明
30.图1为本实用新型其中一实施例的结构示意图；
31.图2为固定副机的结构示意图；
32.图3为控制器的结构示意图；
33.图4为触控轴的结构示意图；
34.图5为机器人副机的结构示意图；
35.图6为多媒体设备的结构示意图；
36.图7为摇杆电位器的结构示意图；
37.图8为图7所示的安装座结构示意图；
38.图9为图8所示第一限位凹槽的结构示意图。
39.在图中，1、机器人本体；11、基座；12、第一万向轮；2、立柱；21、第一连杆；3、控制器；31、外壳；32、开槽；33、触控器；34、触控轴；35、压力传感器；4、第一支撑板；41、第一绑带；5、固定副机；51、底座；52、支撑杆；53、第二支撑板；54、第二绑带；55、第二连杆；56、第二万向轮；6、角度传感器；71、机器人副机；72、多媒体设备；8、摇杆电位器；81、底板；82、绝缘基板；821、电阻膜层；822、连接器；83、第一电刷板；831、第一导向槽；832、第一限位凸条；
84、第二电刷板；841、第二导向槽；842、第二限位凸条；85、安装座；851、圆形让位缺口；852、环形凸起；853、第一限位凹槽；854、第二限位凹槽；86、摇杆；861、圆盘；862、圆环形弹簧；87、上盖；871、上让位缺口。
具体实施方式
40.下面结合附图和具体实施例，对本实用新型的技术方案作进一步具体的说明：
41.实施例一
42.请一并参阅图1-5，本实施例提供的肢体康复机器人，包括机器人本体1，所述机器人本体1包括基座11，所述基座11的底部设有多个第一万向轮12和用于驱动第一万向轮12的电机组，所述第一万向轮12上设有刹车组件，所述基座11的顶部设有用于控制电机组运作的控制器3，所述控制器3包括mcu，所述mcu设于外壳31内，所述外壳31上设有开槽32，所述开槽32的侧壁上设有多个呈放射形均匀分布的触控器33，每个所述触控器33均设有对应的压力传感器35，所述触控器33、压力传感器35、电机组和刹车组件均与mcu电性连接，所述开槽32内设有可在开槽32内自由滑动的触控轴34，触控轴34上设有第一支撑板4，所述第一支撑板4上设有用于绑定肢体的第一绑带41，触控器33被触控轴34接触后产生触控方向信息，压力传感器35被触控器33接触后产生压力信息，所述mcu根据触控方向信息和压力信息控制电机组调节第一万向轮12的移动方向和转速。
43.使用时，患者躺在病床上或者坐在椅子上，将患者的患侧肢体绑定于第一支撑板4上，被绑定肢体通过第一支撑板4带动触控轴34与触控器33接触，触控器33被触控轴34接触后产生触控方向信息，并将触控方向信息传输给mcu，mcu根据触控方向信息控制电机组调节第一万向轮12的移动方向和转速，压力传感器35能检测触控轴34对触控器33施加的压力，并将压力值反馈给mcu，mcu根据触控器33和压力传感器35反馈的信息，选择不同的训练模式；第一支撑板4能绑定大臂、小臂、手掌、大腿、小腿或脚掌，使得患肢在水平面内做康复训练，一个设备能满足多个部位的康复训练，适用范围广，能节约医院设备采购成本及存储空间；根据患者患肢的功能选择无阻力训练模式、抗阻力训练模式、助力训练模式进行训练，能满足不同康复训练阶段患者的训练需求。
44.压力传感器35呈环形，触控器33与压力传感器35之间有间隙，触控器33和压力传感器35可作为二段式开关，可提供三种不同的触控方向信息；情况一，患侧肢体不能驱动触控轴34与触控器33接触，则机器人本体带动患侧肢体进行被动训练；情况二，患侧肢体能驱动触控轴34与触控器33接触，而触控器33不能接触压力传感器35，则机器人本体提供助力，患侧肢体进行主动助力训练；情况三，患侧肢体能驱动触控轴34与触控器33接触，而触控器33能接触压力传感器35，则机器人本体提供阻力，患侧肢体进行主动抗力训练。
45.更具体的，肢体康复机器人还包括固定副机5，所述固定副机5包括底座51，所述底座51通过支撑杆52连接有第二支撑板53，所述第二支撑板53上设有第二绑带54；当机器人本体1绑定小臂/小腿，固定副机5为大臂/大腿提供支撑，能避免大臂/大腿悬空，降低对肘关节/膝关节的压迫，提升舒适度。
46.更具体的，所述基座11的顶部通过立柱2与控制器3连接，所述立柱2上连接有水平设置的第一连杆21，所述支撑杆52上连接有水平设置的第二连杆55，所述第一连杆21与第二连杆55铰接且铰接轴上设有角度传感器6，所述角度传感器6与mcu电性连接，角度传感器
6的轴心线与康复部位关节转动的轴心线重合；通过角度传感器6检测主动关节活动度和被动关节活动度，医护人员可根据主动关节活动度和被动关节活动度制定针对性的训练计划，以提升康复效率；患者亦能通过数字直观地掌握训练过程中的进步，从而写出患者的焦虑，提升信心和训练积极性。
47.更具体的，肢体康复机器人还包括路径输入装置，所述路径输入装置为机器人副机71，所述机器人副机71与机器人本体1结构相同，所述机器人本体1与机器人副机71联机带动两个不同的肢体运动；使用时，患者躺在病床上或者坐在椅子上，机器人本体1和机器人副机71分别置于躯体两侧，将患侧肢体绑定于机器人本体1上，操纵侧肢体放置于机器人副机71上，通过操纵侧肢体驱动机器人副机71移动，机器人本体1收集机器人副机71的运动轨迹，同向或反向完成机器人副机71的运动轨迹；或者机器人本体1和机器人副机71分别置于躯体同侧，通过同侧的肢体带动患侧肢体运动，能选择四肢进行任意组合肢体训练，实现肢体间的联合反应运动或分离运动，通过肢体间的联合反应促进患侧肢体的神经恢复，通过肢体间联合式分离反应训练打破联合反应，从而实现肢体的自由控制，大幅提升康复效果。
48.更具体的，所述底座51的底部设有多个第二万向轮56，当机器人本体1绑定大臂/大腿，固定副机5为小臂/小腿提供支撑，第二万向轮56使得底座51能跟随机器人本体1运动，能避免小臂/小腿悬空，降低对肘关节/膝关节的压迫，提升舒适度；所述第一连杆21与第二连杆55均可调节长度，能满足不同身高患者、不同部位进行康复训练的使用要求；所述立柱2和支撑杆52均可调节高度，可以根据患者所躺的床的高度或患者坐直时肢体离地的高度调节支撑高度，满足不同患者的康复训练的使用要求。
49.实施例二
50.请参阅图6，本实施例与实施例一提供的技术方案基本相同，不同之处在于，所述路径输入装置为多媒体设备72，所述机器人本体1与多媒体设备72联机；在本实施例中，多媒体设备为计算机，可将鼠标移动的轨迹作为康复训练的运动轨迹，医护人员可以选择预先设置的运动轨迹进行训练，亦可以由患者的操纵侧手拖动鼠标，机器人本体1根据鼠标的移动轨迹实时移动，训练过程中，显示器显示动作轨迹，鼠标的左右键可分别对应电机组的正反转，从而实现机器人本体1同向或反向完成多媒体设备72输入的实时运动轨迹或预制运动轨迹。
51.实施例三
52.请参阅图7-9，本实施例与实施例一或实施例二提供的技术方案基本相同，不同之处在于，用摇杆电位器8代替所述控制器3，所述摇杆电位器8包括包括从下至上依次设置的底板81、绝缘基板82、第一电刷板83、第二电刷板84、安装座85和上盖87，所述上盖87中设有上让位缺口871，所述绝缘基板82上设有电阻膜层821，所述电阻膜层821的末端连接有连接器822，连接器822与mcu连接，将第一电刷板83、第二电刷板84移动产生的触控方向信息传输给mcu，所述第一电刷板83和第二电刷板84在水平方向上交叉垂直；所述第一电刷板83上设有第一导向槽831，所述第一导向槽831沿第一电刷板83的长边方向设置，所述第一电刷板83的底部设有第一导电弹片，所述第二电刷板84上设有第二导向槽841，所述第二导向槽841沿第二电刷板84的长边方向设置，所述第二电刷板84的底部设有第二导电弹片，所述第一导电弹片和第二导电弹片均与电阻膜层821匹配接触；所述安装座85上设有圆形让位缺
口851，圆形让位缺口851中设有摇杆86，摇杆86穿过第一导向槽831、第二导向槽841和上让位缺口871设置，摇杆86外固定有圆盘861，圆盘861与摇杆86同轴设置，圆盘861的直径大于上让位缺口871的直径，圆盘861抵于上让位缺口871的底部，圆形让位缺口851四周的安装座85上设有环形凸起852，环形凸起852的外至径与圆盘861的直径相等，上让位缺口871和圆形让位缺口851的直径相同，圆盘861设于环形凸起852上，能够有效确保圆盘861的位置，圆盘861和环形凸起852外共同套设有一圆环形弹簧862，拨动摇杆86时，圆盘861向一侧运动，带动圆环形弹簧862向一侧运动，环形凸起852的外壁限制圆环形弹簧862的位置，使圆环形弹簧862被拉伸，确保摇杆86能够实现稳定可靠的复位动作。
53.所述第一电刷板83的底部设有两个第一滑条，所述第二电刷板84的底部设有两个第二滑条；向下凸起的滑条能减少电刷板与绝缘基板82的接触面积，从而降低电刷板滑动时的摩擦力，可有效提高拨动摇杆86的顺畅性，同时能够延长摇杆电位器8的使用寿命。
54.所述第一电刷板83的上方设有第一限位凸条832，所述第二电刷板84的上方设有第二限位凸条842，所述安装座85的底部设有第一限位凹槽853和第二限位凹槽854，所述第一限位凸条832滑动连接于所述第一限位凹槽853内，所述第二限位凸条842滑动连接于所述第二限位凹槽854内，第一限位凹槽853和第二限位凹槽854的两端均设有压力传感器35，所述摇杆86的顶端与第一支撑板4连接。
55.被绑定肢体通过第一支撑板4带动摇杆86移动，摇杆86带动第一电刷板83、第二电刷板84移动，mcu获得触控方向信息，当第一电刷板83和/或第二电刷板84位移是触碰到设置在两端的压力传感器时，mcu能获得压力信息。
56.一种肢体康复机器人的使用方法，包括以下步骤：
57.将患者的患侧肢体绑定于机器人本体1上，被绑定肢体通过第一支撑板4带动触控轴34与触控器33接触，触控器33被触控轴34接触后产生触控方向信息，并将触控方向信息传输给mcu，mcu根据触控方向信息控制电机组调节第一万向轮12的移动方向和转速；
58.当机器人本体1进行无阻力训练模式时，mcu根据触控方向信息控制电机组仅调节第一万向轮12与触控轴34的移动方向一致，刹车组件松开第一万向轮12，患者通过患肢自身的力量带动机器人本体1运动；
59.当机器人本体1进行抗阻力训练模式时，mcu根据触控方向信息控制电机组仅调节第一万向轮12与触控轴34的移动方向一致，并控制刹车组件对第一万向轮12进行刹车，患者通过患肢自身的力量克服刹车组件的阻力带动机器人本体1运动；
60.当机器人本体1进行助力训练模式时，mcu根据触控方向信息控制电机组调节第一万向轮12与触控轴34的移动方向一致，并驱动第一万向轮12沿触控轴34的移动方向转动，患者通过电机组的助力带动机器人本体1运动。
61.一种肢体康复机器人的使用方法，包括以下步骤：
62.将机器人本体1与路径输入装置联机，机器人本体1的触控器33关闭；
63.将患侧肢体绑定于机器人本体1上，操纵侧肢体放置于路径输入装置上；
64.根据患侧肢体的长度调节第一连杆21与第二连杆55的长度，使得角度传感器6与患侧肢体的肩关节、肘关节、腕关节、髋关节、膝关节或踝关节对应；
65.根据患侧肢体的训练高度调节立柱2和/或支撑杆52的支撑高度，使得患侧肢体在水平面内进行移动；
66.选择机器人本体1的训练模式；
67.路径输入装置输入的实时运动轨迹或预制运动轨迹；
68.mcu接收路径输入装置输入的运动轨迹，并控制电机组驱动第一万向轮12完成运动轨迹。
69.更具体的，所述路径输入装置为机器人副机71，mcu接收机器人副机71的运动轨迹，并控制电机组驱动机器人本体1同向或反向完成机器人副机71的运动轨迹；
70.更具体的，所述路径输入装置为多媒体设备72，mcu接收多媒体设备72输入的实施运动轨迹或预制运动轨迹，并控制电机组驱动机器人本体1同向或反向完成多媒体设备72输入的实时运动轨迹或预制运动轨迹。
71.更具体的，被检测肢体关节的一端固定在机器人本体1上，另一端固定在固定副机5上，操纵侧肢体通过路径输入装置输入实时/预制运动轨迹，机器人本体1的mcu接收运动轨迹信息，并发出指令控制电机组调节第一万向轮12调节移动方向和转速，机器人本体1在执行轨迹信息时，压力传感器35和角度传感器6反馈压力信息和关节活动角度信息，控制器或者多媒体设备根据压力信息和关节活动角度信息检测该关节的活动度和该关节涉及肌群的肌力/肌张力。
72.肢体康复机器人的具体应用
73.关节活动度又称关节活动范围，是指关节活动时可达到的运最大弧度；关节活动有主动与被动之分,关节活动范围分为主动活动范围和被动活动范围。
74.肌张力是肌肉在静息状态下的紧张度，表现为肌肉组织微小而持续的不随意收缩。
75.协调运动是指在中枢神经系统的控制下，与特定运动或动作相关的肌群以一定的时空关系共同作用，从而产生平稳、准确、有控制的运动。
76.评定
77.一、关节活动度评定(检测一个关节活动度)
78.被检测肢体关节的一端固定在机器人本体1上，另一端固定在固定副机5上，操纵侧肢体移动机器人副机71或多媒体设备72的鼠标产生实时/预制运动轨迹的轨迹信息和设定的程序信息，将这些信息传输给机器人本体1，机器人本体1按照设定的程序处理这些信息并执行，机器人本体1在执行轨迹信息时反馈信息，控制器或者多媒体处理器根据机器人本体1接收的指令信息和执行过程中的反馈信息来评定被动关节活动度。
79.关节活动度评定主要依据角度传感器6测得的关节活动的角度值。
80.二、评定肌张力(检测一组肌群的肌张力)
81.评定肌张力与关节活动度评定的应用方式基本相同，不同之处在于：被检测肢体跨关节的一组肌群的一端固定在机器人本体1上，另一端固定在固定副机5上，控制器或者多媒体处理器根据机器人本体1接收的指令信息和执行过程中的反馈信息来评定肌张力。
82.评定肌张力主要是依据关节运动的角度值，和压力传感器时的压力值。
83.三、评定肌力(检测一组肌群的肌力)
84.被检测肢体跨关节的一组肌群的一端固定在机器人本体1上，另一端固定在固定副机5上
→
机器人本体1移动使机器人中的触控轴34处于初始位
→
被检测者启动运动。
85.1.机器人本体1的触控轴34无移动，反映肌肉无收缩或者肌肉收缩但不能产生运
动；
86.2.机器人本体1的触控轴34有移动，但触控轴34无法触及压力感应器，反应肌肉有收缩，在不抗重力的情况下，能产生运动；
87.3.机器人本体1的触控轴34有移动，且触控轴34触及压力感应器。
88.评定方法：
89.a.通过设定压力感应器的数值划分等级，当该肌群收缩产生运动克服设定的阻力等级，机器人开始移动。
90.b.当肢体移动使机器人本体1的触控器33触控到压力感应器时，机器人本体1开始移动，通过调整刹车组件的阻力，来反应肌肉收缩产生运动时触控器对压力感应器的压力值，压力值即肌力值。通过计算压力值、速度、角度来判断该肌群的肌力。
91.患者开始移动肢体，
92.1.如果触控器33没有移动表明肌肉无收缩或者收缩不能产生运动。
93.2.如果触控器33移动了，但是触控器33没有触控到压力感应器，表明肌力能在不抗重力的情况下收缩。
94.3.情况一，先设定触控器33触控压力感应器所产生的能启动机器人本体1移动的压力等级，当肌肉收缩达到这个等级时机器人本体1开始移动；情况二，当肌肉收缩产生运动时机器人开始运动，触控器33触控压力感应器时的压力值就是肌力值，同时压力值会同角度，速度共同判断该集群的肌力。
95.四、肢体协调控制评定(专门针对肢体协调功能有障碍的患者)
96.1.检测一侧肢体的协调控制能力
97.被检测者肢体固定在机器人本体1上
→
机器人本体1移动使触控器33处于初始位
→
通过多媒体设备72制定实时/预制的运动轨迹，并把运动轨迹显像到显示器上
→
受检侧肢体按照要求控制机器人本体1完成动作
→
机器人本体1在执行运动轨迹时反馈信息
→
控制器或者多媒体处理器根据制定的或者预制的指令信息和执行过程中的反馈信息来评定肢体协调控制。
98.2.检测肢体间的协调控制能力
99.一侧肢体固定在机器人本体1上，另一侧肢体固定在机器人副机71上
→
机器人本体1移动使触控器33处于初始位
→
通过多媒体设备制定、预制的运动轨迹，并把运动轨迹显像到显示器上
→
两侧肢体按照要求完成动作
→
机器人本体1、机器人副机71在执行运动轨迹时反馈信息
→
控制器或者多媒体处理器根据制定的或者预制的指令信息和执行过程中的反馈信息来评定肢体间协调控制。
100.检测肢体间的协调控制能力与检测一侧的协调控制能力的区别在于：两侧肢体之间的协调控制能力，它反映两侧肢体间的配合程度；一侧肢体的协调能力他反映一侧肢体不同肌群之间的协调能力。
101.五、肢体动作完成度评定
102.1.被动肢体完成度评定
103.被检测肢体固定在机器人本体1上，操纵侧肢体移动机器人副机71、鼠标产生的运动轨迹，或多媒体设备72制定、预制的运动轨迹的轨迹信息和设定的程序信息
→
将这些指令信息传输给机器人本体1
→
机器人本体1按照设定的程序处理这些指令信息并执行
→
机
器人本体1在执行运动轨迹时反馈信息
→
控制器或者多媒体处理器根据机器人本体接收的指令信息和执行过程中的反馈信息来评定被动关节活动度。
104.被动肢体完成度评定和关节活动度评定相类似。不同的是，关节活动度是一个测得一个关节活动度信息，被动肢体完成度是测得多个关节度共同完成一个动作的完成度信息。
105.2.主动肢体完成度评定
106.被检测肢体固定在机器人本体1上，操纵侧肢体移动机器人副机71、鼠标产生的运动轨迹，或多媒体设备72制定、预制的运动轨迹，把运动轨迹显像到显示器上或者桌面上，并将这些指令信息传输给机器人本体1
→
受检侧肢体按照要求控制机器人本体1完成动作
→
机器人本体1在执行运动轨迹时反馈信息
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控制器或者多媒体处理器根据制定的或者预制的指令信息和执行过程中的反馈信息来评定主动肢体完成度。
107.主动肢体动作完成度评定，主要是检测关节活动度和主动肌肉控制能力。它是一个综合能力的体现。
108.治疗
109.一、关节活动度训练
110.训练肢体关节的一端固定在机器人本体1上，另一端固定在固定副机5上
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操纵侧肢体移动机器人副机71、鼠标产生的运动轨迹，或多媒体设备72制定、预制的运动轨迹的轨迹信息和设定的程序信息
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将这些信息传输给机器人本体1
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机器人本体1按照设定的程序处理这些信息并执行
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机器人本体1在执行运动轨迹时实时反馈信息
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控制器或者多媒体处理器根据机器人本体1接收的指令信息和执行过程中的反馈信息来判断训练的效果。
111.关节活动度训练有自动、手动、手动往返训练，自动是根据关节活动度检测的数据，并按照设定的程序完成活动度训练；手动是根据机器人副机、鼠标产生运动轨迹，机器人本体执行这些指令；手动往返训练是手动模式加按压往返训练键，当机器人本体检测的数据达到设定的数值时训练停止。
112.二、被动牵张训练
113.训练肢体关节的远端固定在机器人本体1上，近端固定在固定副机5上
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操纵侧肢体移动机器人副机71、鼠标产生的运动轨迹，或多媒体设备72制定、预制的运动轨迹的轨迹信息和设定的程序信息
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将这些信息传输给机器人本体1
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机器人本体1按照设定的程序处理这些信息并执行
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机器人本体1在执行运动轨迹时实时反馈信息
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控制器或者多媒体处理器根据机器人本体1接收的指令信息和执行过程中的反馈信息来评定被动牵张训练的效果。
114.被动活动度训练和被动牵张训练，不同在于被动活动训练主要是增加关节活动度，被动牵张训练主要是降低肌张力，所以在关节训练的末端被动牵张维持的时间会更长一些。
115.三、肢体间同向训练和分离训练
116.一侧肢体固定在机器人本体1上，另一侧肢体固定在机器人副机71上
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机器人本体1移动使触控器33处于初始位
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操纵侧肢体移动机器人副机71、鼠标产生的运动轨迹，或多媒体设备72制定、预制的运动轨迹的轨迹信息和设定的程序信息，
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将这些信息传输给机器人本体1
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两侧肢体按照设定的程序控制机器人本体1和机器人副机71做同向训练和
分离训练
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机器人本体1和机器人副机71在执行过程中实时集反馈信息
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控制器或者多媒体处理器根据制定的或者预制的指令信息和执行过程中的反馈信息来判断训练的效果。
117.肢体间镜向训练和分离训练包括被动和主动。被动包括双侧被动和单侧被动。双侧的被动是指双侧都由多媒体设备制定、预制的运动轨迹进行同向和分离训练；单侧的被动活动是指患侧根据操纵侧的活动产生同向或分离训练。同向训练不限于双侧，有可能是双下肢和双上肢。设定的程序包括机器人本体1的触控轴34触控压力传感器35时启动运动终止运动的压力大小。
118.四、自动切换模式训练
119.训练侧肢体固定在机器人本体上
120.操纵侧肢体移动机器人副机71、鼠标产生的运动轨迹，或多媒体设备72制定、预制的运动轨迹的轨迹信息和设定的程序信息
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将这些信息传输给机器人本体1
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机器人本体1按照设定的程序处理这些信息并执行
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机器人本体1在执行运动轨迹中实时反馈信息
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控制器会根据这些反馈的信息调整训练模式。控制器3或者多媒体处理器72根据机器人本体1接收的指令信息和执行过程中的反馈信息来判断自动切换模式训练的效果。
121.自动切化模式首先是制定指令，然后机器人本体1完成这些指令。当机器人本体1监测到有主动肌肉收缩、肌张力增高、或者关节活动度受限制时会做出相应的模式调整。
122.五、主动训练
123.1.助力模式训练
124.训练侧肢体固定在机器人本体1上
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机器人本体1移动使触控器处于初始位
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系统设定程序
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当训练侧肢体移动触控器33产生方向时机器人本体1助力向同一方向
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机器人本体1在运动轨迹时实时反馈信息
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控制器或者多媒体处理器根据机器人本体1接收的指令信息和执行过程中的反馈信息来判断主动助力模式训练的效果
125.主动训练必须要有肌肉收缩产生触控器33移动；助力的大小通过触控器33触控压力传感器35来体现，助力的时间长短、速度和助力的大小通过多媒体系统来设定。
126.2.无阻力主动训练
127.训练侧肢体固定在机器人本体1上
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机器人本体1移动使触控器33处于初始位
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当训练测肢体移动触控器33产生方向时机器人本体助力向同一方向跟随
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机器人本体1在执行运动轨迹时实时反馈信息
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控制器或者多媒体处理器根据机器人本体1移动过程中的反馈信息来判断无阻力主动模式训练的效果。
128.3.抗阻训练
129.训练侧肢体固定在机器人本体1上
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机器人本体1移动使触控器33处于初始位
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系统设定程序
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当训练侧肢体移动触控器33产生方向时机器人本体1朝他的反方向移动或增加刹车
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机器人本体1在执行过程时采集反馈信息
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控制器或者多媒体处理器根据机器人本体1接收的指令信息和执行过程中的反馈信息来判断抗阻训练模式的效果。
130.系统设置程序包括设定抗阻的大小，抗阻的大小是通过触控器33触控到压力感应器时产生的压力大小。例如抗阻为10训练侧肢体移动触控器接触压力感应器必须要达到阻力为10以上才能够移动。
131.以上实施例仅用于说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前
述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。