一种输电线路导线修补机器人的制作方法

1.本发明涉及导线修补技术领域，具体涉及一种输电线路导线修补机器人。


背景技术：

2.高压架空输电线路是电力系统的重要组成部分，保证输电线路安全稳定运行是远距离输电的首要任务。但是，输电线路输大多分布于湖泊、高山、甚至沿海暴雨、台风频发等条件恶劣地区，由于长时间暴露在室外，受到各种自然条件的影响。输电线路在多种应力的长期作用下会导致材质变脆，并且雷击、外力破坏等还会引起导线表面损伤；尤其是在沿海及工业作业区的输电线更容易受到腐蚀或破坏，造成输电线路产生裂纹、导线断股，轻则使导线的载流能力下降，重则影响线路的安全运行。如果不及时进行处理，将严重威胁到远距离输电的稳定运行，因此，一旦发现导线损伤、断股，必须进行修补，消除安全隐患。
3.目前，常规的处理方法是：巡检人员发现输电线路存在线路破损、断股及铝线散开后，电力系统高压作业班采取的措施是人工进行修补，作业人员借助特殊辅助作业工具到达断股位置，开展导线断股修补任务，对人工操作性要求较高，而且劳动强度大，作业效率较低。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于克服上述技术不足，提供一种输电线路导线修补机器人，解决现有技术中采用人工修补时对人工操作要求高、劳动强度大、作业效率低的技术问题。
5.为达到上述技术目的，本发明采取了以下技术方案：
6.本发明提供一种输电线路导线修补机器人，包括夹持机构以及与所述夹持机构相对设置的转动机构，所述夹持机构具有一夹持部和固定部，所述转动机构具有一转动部，所述夹持部用于夹持预绞丝的一端，所述固定部用于将所述预绞丝的一端固定于高压线路上，所述转动部用于带动所述预绞丝的另一端转动，以使所述预绞丝缠绕在高压线路上。
7.优选的，所述的输电线路导线修补机器人中，所述夹持机构包括夹持底座、夹头、固定组件以及夹头驱动件，所述夹头为所述夹持部，所述固定组件为所述固定部，所述固定组件固定设置于所述夹头上，所述夹头固定设置于所述夹持底座上，所述夹头驱动件可拆卸设置于所述夹持底座上、并与所述夹头传动连接，所述夹头驱动件用于驱动所述夹头打开或关闭，所述夹头上形成有若干个用于安放所述预绞丝的一端的第一开口槽。
8.优选的，所述的输电线路导线修补机器人中，所述夹头包括左夹爪和右夹爪，若干个所述第一开口槽均匀分布于所述左夹爪和右夹爪上，所述夹头驱动件与所述左夹爪以及右夹爪均传动连接、用于驱动所述左夹爪和右夹爪围合或分离，以使所述夹头打开或关闭，所述固定组件与所述左夹爪以及所述右夹爪固定连接。
9.优选的，所述的输电线路导线修补机器人中，所述固定组件包括左固定座、右固定座以及若干个螺栓，所述左固定座与所述左夹爪可拆卸连接，所述右固定座与所述右夹爪可拆卸连接，所述左固定座和右固定座的边缘均开设有若干个与所述螺栓配合的螺栓孔，
所述螺栓可穿过所述螺栓孔将所述预绞丝的一端固定于高压线路上。
10.优选的，所述的输电线路导线修补机器人中，所述夹头驱动件包括第一驱动件以及第二驱动件，所述第一驱动件以及第二驱动件均可拆卸设置于所述夹持底座上，所述第一驱动件与所述左夹爪传动连接，所述第二驱动件与所述右夹爪传动连接。
11.优选的，所述的输电线路导线修补机器人中，所述转动机构包括转动座、转盘以及转盘驱动件，所述转盘为所述转动部，所述转盘与所述转动座转动连接，所述转盘驱动件与所述转盘传动连接、并用于驱动所述转盘相对于所述转动座转动，所述转盘上形成有若干个用于安放所述预绞丝的另一端的第二开口槽。
12.优选的，所述的输电线路导线修补机器人中，所述转盘驱动件包括至少一个齿轮驱动组件，若干个所述齿轮驱动组件均可拆卸设置于所述转动座上，所述齿轮驱动组件包括驱动电机以及齿轮，所述转盘的边缘形成有与所述齿轮啮合的轮齿，所述驱动电机用于驱动所述齿轮转动、以使所述齿轮带动所述转盘转动。
13.优选的，所述的输电线路导线修补机器人还包括切割机构，所述切割机构滑动设置于所述夹持机构上，所述切割机构用于对所述预绞丝的一端进行切割。
14.优选的，所述的输电线路导线修补机器人中，所述切割机构包括环切刀转盘组件和环切刀组件，所述环切刀转盘组件上形成有供高压线路穿过的缺口，所述环切刀转盘组件与所述夹持机构滑动连接，所述环切刀转盘组件与环切刀组件固定连接、并可带动所述环切刀组件转动，所述环切刀组件可夹紧高压线路，以在所述环切刀转盘组件的带动下对所述高压线路上的预绞丝进行切割。
15.优选的，所述的输电线路导线修补机器人中，所述环切刀转盘组件包括滑块、滑块驱动气缸、转盘电机以及环切刀转盘，所述滑块与所述夹持底座滑动连接，所述滑块驱动气缸与所述滑块传动连接、并可驱动所述滑块相对于所述夹持底座滑动，所述转盘电机固定设置于所述滑块上，所述转盘电机与所述环切刀转盘传动连接、并可带动所述环切刀转盘转动，所述环切刀转盘具有所述缺口，所述环切刀转盘与所述环切刀组件固定连接。
16.与现有技术相比，本发明提供的输电线路导线修补机器人，通过设置夹持机构和转动机构，利用夹持机构将用于进行导线修补的预绞丝的一端固定在高压线路上，利用转动机构来转动预绞丝的另一端，使预绞丝缠绕在高压线路上，从而可以模拟人工进行导线的预绞丝修补，方便进行操作，而且极大的减轻了人工劳动强度，增加工作效率。
附图说明
17.图1是本发明提供的输电线路导线修补机器人的一较佳实施例的示意图；
18.图2是本发明提供的输电线路导线修补机器人的一较佳实施例的正视图；
19.图3是本发明提供的输电线路导线修补机器人中，所述转动盘驱动件的一较佳实施例的示意图。
具体实施方式
20.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
21.请参阅图1和图2，本发明实施例提供一种输电线路导线修补机器人，包括夹持机构1以及与所述夹持机构1相对设置的转动机构2，所述夹持机构1具有一夹持部和固定部，所述转动机构2具有一转动部，所述夹持部用于夹持预绞丝3的一端，所述固定部用于将所述预绞丝3的一端固定于高压线路4上，所述转动部用于带动所述预绞丝3的另一端转动，以使所述预绞丝3缠绕在高压线路4上。
22.本实施例中，所述夹持机构1具有夹持部和固定部，夹持部可以将预绞丝3的一端夹持，固定部可以在夹持部夹持住预绞丝3的一端后，将预绞丝3的一端固定在所述高压线路4上，进而可以在进行导线修补时，将预绞丝3的一端保持住，避免其移动，所述转动机构2具有转动部，预绞丝3的另一端放置在所述转动部中，转动部可以转动，因此，当所述转动部带动所述预绞丝3的另一端转动时，可以使预绞丝3缠绕在高压线路4上，从而实现了导线的修补。
23.本发明实施例通过设置夹持机构1和转动机构2，利用夹持机构1将用于进行导线修补的预绞丝3的一端固定在高压线路4上，利用转动机构2来转动预绞丝3的另一端，使预绞丝3缠绕在高压线路4上，从而可以模拟人工进行导线的预绞丝修补，方便进行操作，而且极大的减轻了人工劳动强度，增加工作效率。
24.在一个优选的实施例中，所述夹持机构1包括夹持底座11、夹头12、固定组件13以及夹头驱动件14，所述夹头12为所述夹持部，所述固定组件13为所述固定部，所述固定组件13固定设置于所述夹头12上，所述夹头12固定设置于所述夹持底座11上，所述夹头驱动件14可拆卸设置于所述夹持底座11上、并与所述夹头12传动连接，所述夹头驱动件14用于驱动所述夹头12打开或关闭，所述夹头12上形成有若干个用于安放所述预绞丝3的一端的第一开口槽12a。
25.本实施例中，初始状态下，所述夹头12处于打开状态，因此，高压线路4可以进入夹头12中，当高压线路4进行夹头12中后，夹头12关闭可夹住导线，实现与导线的固定。所述夹头12上设置的多个第一开口槽12a用于放置多根需要携带的预绞丝3的一端，而且预绞丝3的一端放置时应保持相同长度的末端，以保证预绞丝3缠绕时能很好的配合紧密缠绕高压线路4，其中，所述第一开口槽12a与预绞丝3的形状适配，而且所述夹头12具有拆卸功能，可以适应四线五股、三线7股等不同类型预绞丝。本实施例中，所述第一开口槽12a的数量为4个，预绞丝3在放置前呈环形，为后续缠绕做准备，当夹头12将高压线路4夹持住后，通过固定组件13将预绞丝3的一端固定在高压线路4上。
26.在一个优选的实施例中，所述夹头12包括左夹爪121和右夹爪122，若干个所述第一开口槽12a均匀分布于所述左夹爪121和右夹爪122上，所述夹头驱动件14与所述左夹爪121以及右夹爪122均传动连接、用于驱动所述左夹爪121和右夹爪122围合或分离，以使所述夹头12打开或关闭，所述固定组件13与所述左夹爪121以及所述右夹爪122固定连接。
27.本实施例中，所述左夹爪121和右夹爪122上均设置有2个第一开口槽12a，四个第一开口槽12a呈对称设置，所述左夹爪121和右夹爪122为两个半圆结构，第一开口槽12a为设置于半圆机构上的内圆，当夹头关闭上，夹头12正中心会形成一个供高压线路穿过的圆孔，从而可以夹持住所述高压线路，所述固定组件13和夹头12的形状类似，也可以打开或关闭，从而方便高压线路4穿过。
28.在一个优选的实施例中，所述固定组件13包括左固定座131、右固定座132以及若
干个螺栓133，所述左固定座131与所述左夹爪121可拆卸连接，所述右固定座132与所述右夹爪122可拆卸连接，所述左固定座131和右固定座132的边缘均开设有若干个与所述螺栓133配合的螺栓孔，所述螺栓133可穿过所述螺栓孔将所述预绞丝3的一端固定于高压线路4上。
29.本实施例中，左固定座131、右固定座132也是两个半圆形结构，分别设置于左夹爪121和右夹爪122上，所述固定组件13也是可以打开或关闭的一个圆形结构，从而方便导线穿过，所述螺栓133穿过螺栓孔后，可以将预绞丝3的一端压在高压线路4上，从而使预绞丝3的一端与高压线路4固定，在一个优选的实施例中，所述螺栓133的固定端还连接有铁贴片，铁贴片的形状与预绞丝的形状适配，从而能够更好的将预绞丝3固定在高压线路4上，更优的，所述铁贴片为与预绞丝3形状相仿的锯齿形的贴片，可以更好的固定预绞线3，防止操作过程中预绞线3初始位置发生偏移。
30.在一个优选的实施例中，所述夹头驱动件14包括第一驱动件以及第二驱动件，所述第一驱动件以及第二驱动件均可拆卸设置于所述夹持底座11上，所述第一驱动件与所述左夹爪121传动连接，所述第二驱动件与所述右夹爪122传动连接。
31.本实施例中，所述第一驱动件用于驱动所述左夹爪121转动，所述第二驱动件用于驱动所述右夹爪122转动，从而使得所述左夹爪121以及所述右夹爪122可以靠近或远离，以实现所述夹头12的打开或关闭。
32.优选的，所述第一驱动件以及第二驱动件均包括驱动电机和驱动齿轮，所述驱动电机与所述驱动齿轮连接、并用于带动所述驱动齿轮转动，所述驱动齿轮的中心与所述左夹爪121或右夹爪122固定连接，从而实现了左夹爪121以及右夹爪122的转动，通过第一驱动件和第二驱动件可以控制夹头12抓取高压线路的松紧。
33.在一个优选的实施例中，所述转动机构2包括转动座21、转盘22以及转盘驱动件23，所述转盘22为所述转动部，所述转盘22与所述转动座21转动连接，所述转盘驱动件23与所述转盘22传动连接、并用于驱动所述转盘22相对于所述转动座21转动，所述转盘22上形成有若干个用于安放所述预绞丝3的另一端的第二开口槽22a。
34.本实施例中，当所述转盘22相对于所述转动座21转动时，所述转盘22可带动安放在所述转盘22上的第二开口槽22a上的预绞丝3跟随旋转，由于预绞丝3的另一端被固定，因此，可以模拟人工代替进行预绞丝修补，从而达到了自动修补的目的。优选的，所述转动座21上开设有u型槽，u型槽可方便高压线路4进入转动座21内，从而使转盘22转动时，在保证预绞丝缠绕的同时不会与高压线路4发生干扰。
35.在一个优选的实施例中，请参阅图3，所述转盘驱动件23包括至少一个齿轮驱动组件，若干个所述齿轮驱动组件均可拆卸设置于所述转动座21上，所述齿轮驱动组件包括驱动电机231以及齿轮232，所述转盘22的边缘形成有与所述齿轮232啮合的轮齿，所述驱动电机231用于驱动所述齿轮232转动、以使所述齿轮232带动所述转盘22转动。本实施例中，通过齿轮驱动组件来驱动所述转盘转动，可保证转盘22转动的平稳性。
36.在一个优选的实施例中，所述输电线路导线修补机器人还包括切割机构5，所述切割机构5滑动设置于所述夹持机构1上，所述切割机构5用于对所述预绞丝3的一端进行切割，从而在导线修补完毕后，切除冗余的预绞丝。
37.具体的，所述切割机构5包括环切刀转盘组件51和环切刀组件52，所述环切刀转盘
组件51上形成有供高压线路穿过的缺口，所述环切刀转盘组件51与所述夹持机构1滑动连接，所述环切刀转盘组件51与环切刀组件52固定连接、并可带动所述环切刀组件52转动，所述环切刀组件52可夹紧高压线路4，以在所述环切刀转盘组件51的带动下对所述高压线路4上的预绞丝3进行切割。
38.本实施例中，当导线修补完成后，环切刀转盘组件51相对于所述夹持机构1向上运动，高压线路4从所述环切刀转盘组件51的缺口穿过，进入所述环切刀转盘组件51内部，然后所述环切刀组件52夹紧所述高压线路4，此时环切刀转盘组件51开始旋转，在旋转的过程中，所述环切刀组件52即可对高压线路4上冗余的预绞丝不断进行切割。在切割过程中，环切刀组件52向导线处不断顶紧切割。因为夹头12是同心圆结构，预绞丝3是固定在外圆中，内圆用来夹紧导线的，因此在预绞线修补的初始位置和导线有一定的间隙，因此采用环切刀组件52在预绞线3初端切割可以不损伤修补的导线，当预绞丝被切割后，夹头12再次打开。
39.优选的，在一个具体实施例中，所述环切刀转盘组件52包括滑块、滑块驱动气缸、转盘电机以及环切刀转盘，所述滑块与所述夹持底座11滑动连接，所述滑块驱动气缸与所述滑块传动连接、并可驱动所述滑块相对于所述夹持底座11滑动，所述转盘电机固定设置于所述滑块上，所述转盘电机与所述环切刀转盘传动连接、并可带动所述环切刀转盘转动，所述环切刀转盘具有所述缺口，所述环切刀转盘与所述环切刀组件固定连接。所述环切刀组件包括环切刀和环切刀驱动电机，所述环切刀驱动电机用于驱动所述环切刀开闭，以使所述环切刀夹紧或松开高压线路，所述环切刀驱动电机与所述环切刀转盘固定连接。通过上述机构，即可实现对冗余预绞丝的切除。
40.综上所述，本发明提供的输电线路导线修补机器人，通过设置夹持机构和转动机构，利用夹持机构将用于进行导线修补的预绞丝的一端固定在高压线路上，利用转动机构来转动预绞丝的另一端，使预绞丝缠绕在高压线路上，从而可以模拟人工进行导线的预绞丝修补，方便进行操作，而且极大的减轻了人工劳动强度，增加工作效率。
41.以上所述本发明的具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何根据本发明的技术构思所做出的各种其他相应的改变与变形，均应包含在本发明权利要求的保护范围内。