转动角度误差检测方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及激光雷达领域，尤其涉及一种转动角度误差检测方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.激光雷达是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。其工作原理是向目标发射探测信号，然后将接收到的从目标反射回来的信号与发射信号进行比较，获得目标的距离、高度等信息。目前，激光雷达在在移动机器人、智慧工厂中广泛使用。
3.在现有技术中，对激光雷达的转动角度的误差检测只能通过查看点云是否有缺失，而查看点云数据的整个过程实时性差，而且一般只能在出现严重故障之后才能被识别。


技术实现要素：

4.本技术的主要目的是解决现有的激光雷达的转动角度误差检测实时性差的技术问题。
5.本发明第一方面提供了一种转动角度误差检测方法，包括：获取所述激光雷达中的配置信息，以及上传的数据报文；解析所述数据报文中的时间信息和与所述时间信息对应的实际转动角度；基于所述时间信息和所述配置信息，计算与所述时间信息对应的理想转动角度；根据所述理想转动角度和所述实际转动角度，计算所述时间信息对应的转动角度误差。
6.可选的，在本发明第一方面的第一种实现方式中，所述数据报文为udp报文；所述解析所述数据报文中的时间信息和与所述时间信息对应的实际转动角度包括：解析所述udp报文，得到所述udp报文的时间戳和n个数据包，其中，所述n为不小于1的自然数；解析n个所述数据包，得到每个数据包对应的数据包完成时间和角度数据；基于所述数据包完成时间，从n个所述数据包中筛选角度数据作为实际转动角度，并将所述时间戳作为对应的时间信息。
7.可选的，在本发明第一方面的第二种实现方式中，所述获取所述激光雷达中的配置信息，以及上传的数据报文包括：调用所述激光雷达对应的http接口；向所述http接口发送http请求，通过所述http接口定向至所述激光雷达的配置页面；读取所述配置页面中所述激光雷达的配置信息；获取所述激光雷达上传的数据报文。
8.可选的，在本发明第一方面的第三种实现方式中，所述获取所述激光雷达中的配置信息，以及上传的数据报文包括：调用所述激光雷达对应的通用网关接口；向所述通用网关接口发送数据获取请求；接收所述通用网关接口返回的所述激光雷达的配置信息；获取所述激光雷达上传的数据报文。
9.可选的，在本发明第一方面的第四种实现方式中，所述配置信息包括同步角度、转动频率和转动方向，所述转动方向包括正向转动和反向转动；所述基于所述配置信息，计算所述激光雷达的各时间信息对应的理想转动角度包括：根据同步角度和转动频率分别计算
正向转动和反向转动时所述激光雷达的各时间信息对应的理想转动角度；判断所述理想转动角度是否大于预设的角度阈值；若是，则将所述理想转动角度减去所述角度阈值，并对所述理想转动角度进行更新。
10.可选的，在本发明第一方面的第五种实现方式中，所述根据同步角度和转动频率分别计算正向转动和反向转动时所述激光雷达的各时间信息对应的理想转动角度包括：基于所述时间信息和转动频率，计算第一转动角度，并将所述第一转动角度乘以角度阈值，得到各时间信息对应的第二转动角度；当所述转动方向为正向转动时，将所述同步角度加上所述第二转动角度，得到对应的理想转动角度；当所述转动方向为反向转动时，将所述同步角度加上角度阈值并减去所述第二转动角度，得到对应的理想转动角度。
11.可选的，在本发明第一方面的第六种实现方式中，所述根据所述理想转动角度和所述实际转动角度，计算所述激光雷达的各时间信息对应的转动角度误差包括：将所述理想转动角度减去所述实际转动角度得到对应的转动角度误差；若所述转动角度误差大于一百八十度，则将所述转动角度减去三百六十度；若所述转动角度误差小于负一百八十度，则将所述转动角度加上三百六十度。
12.本发明第二方面提供了一种转动角度误差检测装置，包括：获取模块，用于获取所述激光雷达中的配置信息，以及上传的数据报文；解析模块，用于解析所述数据报文中的时间信息和与所述时间信息对应的实际转动角度；角度计算模块，用于基于所述时间信息和所述配置信息，计算与所述时间信息对应的理想转动角度；误差计算模块，用于根据所述理想转动角度和所述实际转动角度，计算所述时间信息对应的转动角度误差。
13.可选的，在本发明第二方面的第一种实现方式中，所述数据报文为udp报文；所述解析模块具体用于：解析所述udp报文，得到所述udp报文的时间戳和n个数据包，其中，所述n为不小于1的自然数；解析n个所述数据包，得到每个数据包对应的数据包完成时间和角度数据；基于所述数据包完成时间，从n个所述数据包中筛选角度数据作为实际转动角度，并将所述时间戳作为对应的时间信息。
14.可选的，在本发明第二方面的第二种实现方式中，所述获取模块具体用于：调用所述激光雷达对应的http接口；向所述http接口发送http请求，通过所述http接口定向至所述激光雷达的配置页面；读取所述配置页面中所述激光雷达的配置信息；获取所述激光雷达上传的数据报文。
15.可选的，在本发明第二方面的第三种实现方式中，所述获取模块具体用于：调用所述激光雷达对应的通用网关接口；向所述通用网关接口发送数据获取请求；接收所述通用网关接口返回的所述激光雷达的配置信息；获取所述激光雷达上传的数据报文。
16.可选的，在本发明第二方面的第四种实现方式中，所述配置信息包括同步角度、转动频率和转动方向，所述转动方向包括正向转动和反向转动；所述角度计算模块具体包括：计算单元，用于根据同步角度和转动频率分别计算正向转动和反向转动时所述激光雷达的各时间信息对应的理想转动角度；判断单元，用于判断所述理想转动角度是否大于预设的角度阈值；角度更新单元，用于当所述理想转动角度大于角度阈值时，则将所述理想转动角度减去角度阈值，并对所述理想转动角度进行更新。
17.可选的，在本发明第二方面的第五种实现方式中，所述计算单元具体用于：基于所述时间信息和转动频率，计算第一转动角度，并将所述第一转动角度乘以角度阈值，得到各
时间信息对应的第二转动角度；当所述转动方向为正向转动时，将所述同步角度加上所述第二转动角度，得到对应的理想转动角度；当所述转动方向为反向转动时，将所述同步角度加上角度阈值并减去所述第二转动角度，得到对应的理想转动角度。
18.可选的，在本发明第二方面的第六种实现方式中，所述误差计算模块具体用于：将所述理想转动角度减去所述实际转动角度得到对应的转动角度误差；若所述转动角度误差大于一百八十度，则将所述转动角度减去三百六十度；若所述转动角度误差小于负一百八十度，则将所述转动角度加上三百六十度。
19.本发明第三方面提供了一种计算机设备，包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令，所述存储器和所述至少一个处理器通过线路互连；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述计算机设备执行上述的激光雷达的转动角度误差检测方法的步骤。
20.本发明的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述的激光雷达的转动角度误差检测方法的步骤。
21.有益效果：
22.本发明的技术方案中，通过获取所述激光雷达中的配置信息，以及上传的数据报文；解析所述数据报文中的时间信息和与所述时间信息对应的实际转动角度；基于所述时间信息和所述配置信息，计算与所述时间信息对应的理想转动角度；根据所述理想转动角度和所述实际转动角度，计算所述时间信息对应的转动角度误差。本方法通过对实时获取的激光雷达上传的数据报文进行解析，使用激光雷达自身探测的实际转动角度，数据更为精确，同时通过配置信息计算得到各时间段的理想转动角度，基于理想转动角度和实际转动角度即可计算得到激光雷达的转动角度误差，由于使用实时数据，计算得到的转动角度误差精度高，实时性强，可在激光雷达的工作过程中进行检测，降低激光雷达在各应用场景下的风险。
附图说明
23.图1为本发明实施例提供的转动角度误差检测方法的第一个实施例示意图；
24.图2为本发明实施例提供的转动角度误差检测方法的第二个实施例示意图；
25.图3为本发明实施例提供的转动角度误差检测方法的第三个实施例示意图；
26.图4为本发明实施例提供的转动角度误差检测方法的第四个实施例示意图；
27.图5为本发明实施例提供的转动角度误差检测装置的一个实施例示意图；
28.图6为本发明实施例提供的转动角度误差检测装置的另一个实施例示意图；
29.图7为本发明实施例提供的计算机设备的一个实施例示意图。
具体实施方式
30.本发明的技术方案中，通过获取所述激光雷达中的配置信息，以及上传的数据报文；解析所述数据报文中的时间信息和与所述时间信息对应的实际转动角度；基于所述时间信息和所述配置信息，计算与所述时间信息对应的理想转动角度；根据所述理想转动角度和所述实际转动角度，计算所述时间信息对应的转动角度误差。本方法通过对实时获取
的激光雷达上传的数据报文进行解析，使用激光雷达自身探测的实际转动角度，数据更为精确，同时通过配置信息计算得到各时间段的理想转动角度，基于理想转动角度和实际转动角度即可计算得到激光雷达的转动角度误差，由于使用实时数据，计算得到的转动角度误差精度高，实时性强，可在激光雷达的工作过程中进行检测，降低激光雷达在各应用场景下的风险。
31.本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”或“具有”及其任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
32.为便于理解，下面对本发明实施例的具体流程进行描述，请参阅图1，本发明实施例提供的转动角度误差检测方法的第一个实施例包括：
33.101、获取激光雷达中的配置信息，以及上传的数据报文；
34.可以理解的是，本发明的执行主体可以为转动角度误差检测装置，还可以是终端或者服务器，具体此处不做限定。本发明实施例以服务器为执行主体为例进行说明。
35.在本实施例中，激光雷达的配置信息可以通过激光雷达本身的http接口获取，此外如果无法使用http接口，也可以使用厂家提供的其它接口获取相关配置，例如cgi接口等。
36.在本实施例中，所述配置信息主要包括激光雷达的设备ip、设备端口、设备型号、转动速度、转动方向、同步角度等，其中，设备ip、设备端口、设备型号等数据主要是用于定位对应的激光雷达，当检测出进行转动角度误差检测对应的激光雷达存在较大误差时，认定该激光雷达已经不适用于现有的应用场景，能够根据设备ip、设备端口、设备型号等与设备有关的信息进行设备定位，进行激光雷达的返修更换。
37.在本实施例中，激光雷达采用udp协议上传数据报文，而udp协议相较于tcp协议，发送数据之前不需要双方建立连接，并且发送的数据没有校验，也没有丢包的检测，因此不适合一次性发送大量数据给pc。
38.102、解析数据报文中的时间信息和与时间信息对应的实际转动角度；
39.在本实施例中，激光雷达使用udp的形式向网络发送数据。在雷达web端设置页面，或通过命令行进行设置后，在通过匹配雷达ip与雷达udp端口号即可接受udp协议的数据报文。
40.在本实施例中，激光雷达每一帧的数据包含多个udp数据包，每个udp数据包长度固定，udp数据包的组成为：数据包标识、数据包、时间戳和雷达型号参数，其中，数据包组成可以为：flag(开始标识)、azimuth(当前旋转角度)、距离和强度信息等。
41.在本实施例中，激光雷达会将收集到的激光数据通过udp报文的格式上传，为了保证数据的准确性，在收集udp报文的时候不会对udp报文进行处理，而是将时间和转动角度的信息保存起来，由于不同型号的激光雷达报文格式不同，可以根据需要根据udp数据包中的雷达型号参数，查询激光雷达的手册找到所需要的数据的字节位置。其中报文的时间信
息会带在每个报文的固定位置中，直接取出即可，转动角度的信息需要查看文档中关于雷达udp报文每个block的完成时间，取出udp报文中记录时间最近的一个block的角度，这样可以确保误差最小，保存到一定时间后关闭udp服务器，然后开始处理。
42.在本实施例中，读取字节流信息，也就是查询激光雷达的手册找到所需要的数据的字节位置，可以考虑用循环的方式一个数据块一个数据块的读取，也可以使用它遵循的固定格式一次读取几百个数据块，然后根据每个数据块在整个列表中的固定位置提取出相应信息，比如角度，它只出现在每个block的第二个位置，又例如时间戳，所以每隔n个位置都是该block的角度信息，以此类推。
43.103、基于时间信息和配置信息，计算与时间信息对应的理想转动角度；
44.在本实施例中，时间信息为udp数据包中的时间戳，配置信息主要包括激光雷达的设备ip、设备端口、设备型号、转动频率、转动方向、同步角度，其中，计算时间信息对应的理想转动角度主要使用到转动频率、转动方向、同步角度等数据。
45.在本实施例中，在得到激光雷达的udp报文中的时间信息t和转动角度a之后，通过结合激光雷达的同步角度as，转动频率f，转动方向来计算理想情况下的转动角度。
46.而转动方向包括正向和反向，对于激光雷达在正转情况下的理想转动角度ar的计算公式如下：
[0047][0048]
为了统一输出，如果理想转动角度ar大于360
°
：
[0049]
ar＝ar-360
°
[0050]
同理可得，反转情况下：
[0051][0052]
为了统一输出，如果ar大于360：
[0053]
ar＝ar-360
°
[0054]
将所有时间的理想角度都算出之后即可得到时间和理想角度的数据。
[0055]
104、根据理想转动角度和实际转动角度，计算时间信息对应的转动角度误差。
[0056]
在本实施例中，得到理想值与实际值的数据列表之后对同一时间下理想角度和实际角度，计算偏差：
[0057]
ae＝ar-e
[0058]
为了统一角度偏差值，我们需要将ae统一在
±
180度以内：
[0059]
当ae大于180度：
[0060]
ae＝ae-360
°
[0061]
当ae小于-180度：
[0062]
ae＝ae 360
°
[0063]
由于上传的数据报文中的数据为实时数据，在进行检测的过程中，就得到时间和
各个时间对应的转动角度误差值的数据，可以根据时间信息对应的转动角度误差值、理想转动角度和实际转动角度生成数据列表，数据列表上的每一列为一个时间信息和对应的转动角度误差值、理想转动角度和实际转动角度。
[0064]
在本实施例中，可以预设误差阈值，当数据列表中存在转动角度误差值大于误差阈值，则说明对应的激光雷达的实际性能不符合当前的应用场景，例如自动驾驶场景，需要对该激光雷达进行返修或更换。
[0065]
在本实施例中，通过获取所述激光雷达中的配置信息，以及上传的数据报文；解析所述数据报文中的时间信息和与所述时间信息对应的实际转动角度；基于所述时间信息和所述配置信息，计算与所述时间信息对应的理想转动角度；根据所述理想转动角度和所述实际转动角度，计算所述时间信息对应的转动角度误差。本方法通过对实时获取的激光雷达上传的数据报文进行解析，使用激光雷达自身探测的实际转动角度，数据更为精确，同时通过配置信息计算得到各时间段的理想转动角度，基于理想转动角度和实际转动角度即可计算得到激光雷达的转动角度误差，由于使用实时数据，计算得到的转动角度误差精度高，实时性强，可在激光雷达的工作过程中进行检测，降低激光雷达在各应用场景下的风险。
[0066]
请参阅图2，本发明实施例提供的转动角度误差检测方法的第二个实施例包括：
[0067]
201、调用激光雷达对应的http接口；
[0068]
202、向http接口发送http请求，通过http接口定向至激光雷达的配置页面；
[0069]
在实际应用中，http协议是建立在tcp协议基础之上的，当浏览器需要从服务器获取网页数据的时候，会发出一次http请求。http会通过tcp建立起一个到服务器的连接通道，当本次请求需要的数据完毕后，http会立即将tcp连接断开，这个过程是很短的。所以http连接是一种短连接，是一种无状态的连接。
[0070]
203、读取配置页面中激光雷达的配置信息；
[0071]
在实际应用中，通过发送http请求http接口后，会返回对应的激光雷达的配置页面，在本实施例中，通过该配置页面，工作人员能够读取对应的激光雷达的配置信息，并输入至服务器中，服务器对输入的配置信息进行识别，并将进行相应的数据运算，或者获取到配置页面后，对配置页面中的配置信息进行自动识别，例如，爬取配置页面中的文本数据，并爬取的文本数据与预设的配置选项进行匹配，如预设的配置选项为设备ip，则在匹配成功后，将设备ip后面的设备ip号进行读取，当匹配失败时，则进行人工读取。
[0072]
204、获取激光雷达上传的数据报文，数据报文为udp报文；
[0073]
205、解析udp报文，得到udp报文的时间戳和n个数据包；
[0074]
在本实施例中，激光雷达采用udp协议数据报文，获取激光雷达上传的数据报文可以通过：1、自编写代码获取雷达的数据，2、可通过wireshark软件实时的获取激光雷达的数据。激光雷达每一帧的数据长度固定为1248字节，其中分别为前42字节的前数据包标识、12组数据包、4字节时间戳和最后两字节雷达型号参数。12组数据包中前两字节为数据包的开始标识(0xffee)、接下去两字节为的旋转角度(当前角度)值和连续32*(2字节的距离值 1字节的激光反射强度值)字节的距离信息，其中32*3字节分别为雷达两次获取探测信息，每个数据包开头所携带的旋转角度是指当前数据包前16*3字节对应的角度，而后16*3字节对应的旋转角度激光雷达没有直接给出，需要通过计算前后两次旋转角度然后求取平均值获得。
[0075]
206、解析n个数据包，得到每个数据包对应的数据包完成时间和角度数据；
[0076]
在本实施例中，转动角度的信息需要查看文档中关于雷达udp报文每个block的完成时间，取离udp报文中记录时间最近的一个block的角度，这样可以确保误差最小。
[0077]
207、基于数据包完成时间，从n个数据包中筛选角度数据作为实际转动角度，并将时间戳作为对应的时间信息；
[0078]
在本实施例中，对旋转角度值的计算，例如数据包的旋转角度为0xe0、0x63；通过反转两个字节变成十六进制63e0再把63e0变成无符号的十进制为25568最后再把25568处于100.0得到255.68，那么得到的值255.68，该值即为对应时间信息的实际转动角度。
[0079]
208、基于时间信息和配置信息，计算与时间信息对应的理想转动角度；
[0080]
209、根据理想转动角度和实际转动角度，计算时间信息对应的转动角度误差。
[0081]
本实施例在上一实施例的基础上，详细描述了解析数据报文中的时间信息和与时间信息对应的实际转动角度的过程，通过解析udp报文，得到udp报文的时间戳和n个数据包，其中，n为不小于1的自然数；解析n个数据包，得到每个数据包对应的数据包完成时间和角度数据；基于数据包完成时间，从n个数据包中筛选角度数据作为实际转动角度，并将时间戳作为对应的时间信息。本实施例使用udp作为数据报文，udp是一个无状态的传输协议，所以它在传递数据时非常快，使得激光雷达传输数据的实时性更高。
[0082]
请参阅图3，本发明实施例提供的转动角度误差检测方法的第三个实施例包括：
[0083]
301、调用激光雷达对应的通用网关接口；
[0084]
302、向通用网关接口发送数据获取请求；
[0085]
303、接收通用网关接口返回的激光雷达的配置信息；
[0086]
304、获取激光雷达上传的数据报文；
[0087]
在本实施例中，激光雷达本身的配置可通过激光雷达本身的http接口获取，通过在激光雷达网页接口查看设备ip，设备端口，设备型号，转动速度，转动方向，同步角度得到雷达本身的配置，当使用网页http不方便时，可以使用激光雷达厂家官方提供的cgi接口，通过向雷达发送cgi命令获取激光雷达的相关配置。
[0088]
在实际应用中，通用网关接口(common gateway interface，cgi)是web服务器运行时外部程序的规范，按cgi编写的程序可以扩展服务器功能。cgi应用程序能与浏览器进行交互，还可通过数据api与数据库服务器等外部数据源进行通信，从数据库服务器中获取数据。格式化为html文档后，发送给浏览器，也可以将从浏览器获得的数据放到数据库中。几乎所有服务器都支持cgi，可用任何语言编写cgi，包括流行的c、c 、java、vb和delphi等。
[0089]
305、解析数据报文中的时间信息和与时间信息对应的实际转动角度；
[0090]
306、基于时间信息和配置信息，计算与时间信息对应的理想转动角度；
[0091]
307、根据理想转动角度和实际转动角度，计算时间信息对应的转动角度误差。
[0092]
本实施例在前实施例的基础上，详细描述了将获取所述激光雷达中的配置信息，以及上传的数据报文的过程，通过调用所述激光雷达对应的通用网关接口；向所述通用网关接口发送数据获取请求；接收所述通用网关接口返回的所述激光雷达的配置信息；获取所述激光雷达上传的数据报文。本方案提供另外一种数据接口获取激光雷达配置信息的方法，当使用网页http不方便时，可以使用激光雷达厂家官方提供的cgi接口，通过向雷达发
送cgi命令获取激光雷达的相关配置，多途径获取激光雷达的配置信息，保证能够获取数据的稳定性。
[0093]
请参阅图4，本发明实施例提供的转动角度误差检测方法的第4个实施例包括：
[0094]
401、获取激光雷达中的配置信息，以及上传的数据报文，其中，配置信息包括同步角度、转动频率和转动方向，转动方向包括正向转动和反向转动；
[0095]
402、解析数据报文中的时间信息和与时间信息对应的实际转动角度；
[0096]
403、基于时间信息和转动频率，计算第一转动角度，并将第一转动角度乘以角度阈值，得到各时间信息对应的第二转动角度；
[0097]
404、当转动方向为正向转动时，将同步角度加上第二转动角度，得到对应的理想转动角度；
[0098]
405、当转动方向为反向转动时，将同步角度加上角度阈值并减去第二转动角度，得到对应的理想转动角度；
[0099]
406、判断理想转动角度是否大于角度阈值；
[0100]
407、若是，则将理想转动角度减去角度阈值，并对理想转动角度进行更新；
[0101]
在本实施例中，在本实施例中，时间信息为udp数据包中的时间戳，配置信息主要包括激光雷达的设备ip、设备端口、设备型号、转动频率、转动方向、同步角度，其中，计算时间信息对应的理想转动角度主要使用到转动频率、转动方向、同步角度等数据。
[0102]
在本实施例中，在得到激光雷达的udp报文中的时间信息t和转动角度a之后，可以结合激光雷达的同步角度as，转动频率f，转动方向来计算理想情况下的转动角度了，并预设角度阈值，在本实施例中，将角度阈值设置为三百六十度。
[0103]
在激光雷达正转情况下的理想转动角度ar的计算公式如下：
[0104][0105]
为了统一输出，如果理想转动角度ar大于360
°
：
[0106]
ar＝ar-360
°
[0107]
同理可得，反转情况下：
[0108][0109]
为了统一输出，如果ar大于360：
[0110]
ar＝ar-360
°
[0111]
将所有时间的理想角度都算出之后即可得到时间和理想角度的数据。
[0112]
408、将理想转动角度减去实际转动角度得到对应的转动角度误差；
[0113]
409、若转动角度误差大于一百八十度，则将转动角度减去三百六十度；
[0114]
410、若转动角度误差小于负一百八十度，则将转动角度加上三百六十度。
[0115]
在本实施例中，得到理想值与实际值的数据列表之后对同一时间下理想角度和实际角度，计算偏差：
[0116]
ae＝ar-a
[0117]
为了统一角度偏差值，我们需要将ae统一在
±
180度以内：
[0118]
当ae大于180度：
[0119]
ae＝ae-360
°
[0120]
当ae小于-180度：
[0121]
ae＝ae 360
°
[0122]
在本实施例中，可以预设误差阈值，当数据列表中存在转动角度误差值大于误差阈值，则说明对应的激光雷达的实际性能不符合当前的应用场景，例如自动驾驶场景，需要对该激光雷达进行返修或更换。
[0123]
本实施例在前实施例的基础上，详细描述了根据同步角度和转动频率分别计算正向转动和反向转动时激光雷达的各时间信息对应的理想转动角度以及根据理想转动角度和实际转动角度，计算激光雷达的各时间信息对应的转动角度误差的过程，本方案通过直接获取实时数据和激光雷达的配置信息进行误差检测，而不是查看点云数据的方式，误差检测的实时性高，能够在可以实现每次自动驾驶车辆出车时对所有激光雷达的性能进行评估，及时更换失效雷达，保障车辆的正常功能和车内乘客的安全。
[0124]
上面对本发明实施例提供的转动角度误差检测方法进行了描述，下面对本发明实施例的转动角度误差检测装置进行描述，请参阅图5，本发明实施例中转动角度误差检测装置一个实施例包括：
[0125]
获取模块501，用于获取所述激光雷达中的配置信息，以及上传的数据报文；
[0126]
解析模块502，用于解析所述数据报文中的时间信息和与所述时间信息对应的实际转动角度；
[0127]
角度计算模块503，用于基于所述时间信息和所述配置信息，计算与所述时间信息对应的理想转动角度；
[0128]
误差计算模块504，用于根据所述理想转动角度和所述实际转动角度，计算所述时间信息对应的转动角度误差。
[0129]
本发明实施例中，所述转动角度误差检测装置运行上述转动角度误差检测方法，该装置通过获取所述激光雷达中的配置信息，以及上传的数据报文；解析所述数据报文中的时间信息和与所述时间信息对应的实际转动角度；基于所述时间信息和所述配置信息，计算与所述时间信息对应的理想转动角度；根据所述理想转动角度和所述实际转动角度，计算所述时间信息对应的转动角度误差。本方法通过对实时获取的激光雷达上传的数据报文进行解析，使用激光雷达自身探测的实际转动角度，数据更为精确，同时通过配置信息计算得到各时间段的理想转动角度，基于理想转动角度和实际转动角度即可计算得到激光雷达的转动角度误差，由于使用实时数据，计算得到的转动角度误差精度高，实时性强，可在激光雷达的工作过程中进行检测，降低激光雷达在各应用场景下的风险。
[0130]
请参阅图6，本发明实施例提供的转动角度误差检测装置的第二个实施例包括：
[0131]
获取模块501，用于获取所述激光雷达中的配置信息，以及上传的数据报文；
[0132]
解析模块502，用于解析所述数据报文中的时间信息和与所述时间信息对应的实际转动角度；
[0133]
角度计算模块503，用于基于所述时间信息和所述配置信息，计算与所述时间信息
processing units，cpu)710(例如，一个或一个以上处理器)和存储器720，一个或一个以上存储应用程序733或数据732的存储介质730(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器720和存储介质730可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质730的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对计算机设备700中的一系列指令操作。更进一步地，处理器710可以设置为与存储介质730通信，在计算机设备700上执行存储介质730中的一系列指令操作，以实现上述转动角度误差检测方法的步骤。
[0144]
计算机设备700还可以包括一个或一个以上电源740，一个或一个以上有线或无线网络接口750，一个或一个以上输入输出接口760，和/或，一个或一个以上操作系统731，例如windows serve，mac os x，unix，linux，freebsd等等。本领域技术人员可以理解，图7示出的计算机设备结构并不构成对本技术提供的计算机设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
[0145]
本发明还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以为非易失性计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质也可以为易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例提供的激光雷达的转动角度误差检测方法的步骤。
[0146]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统或装置、单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0147]
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0148]
以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。