风力发电机叶片检测机器人及其投放方法与流程

1.本发明涉及风力发电机叶片检测技术领域，特别涉及一种风力发电机叶片检测机器人及其投放方法。
2.

背景技术：

3.风能是重要的清洁能源，而叶片是风力发电机将风能转化为电能的最重要部件，由于原有叶片结构内部微小缺陷以及风砂侵蚀等，叶片在长时间高负载下疲劳运行，会造成缺陷进一步扩大。严重时会造成叶片折断，从而进一步造成塔筒倒塌。由于叶片处于高空安装状态，极其不利于检修维护，现有手段采用蜘蛛人方式或云梯方式，无论是从人员安全、工作效率、经济性均不能让人满意。
4.

技术实现要素：

5.根据本发明实施例，提供了一种风力发电机叶片检测机器人，用于检测风力发电机叶片，包含：运输车；升降调节模块，升降调节模块的一侧与运输车相连，用于提供升降力；吊装件，吊装件与风力发电机叶片和升降调节模块的另一侧相连，用于将升降调节模块的一侧固定在风力发电机叶片的根部；检测模块，检测模块与升降调节模块相连，用于检测风力发电机叶片。
6.进一步，升降调节模块包含：支架，支架设置在运输车上；驱动卷扬机，驱动卷扬机设置在支架的顶部一侧；张紧卷扬机，张紧卷扬机设置在支架的顶部另一侧；固定滑轮组，固定滑轮组与吊装件相连；钢丝绳，钢丝绳的一端与驱动卷扬机相连，钢丝绳的另一端绕过固定滑轮组与张紧卷扬机相连，钢丝绳与检测模块相连。
7.进一步，吊装件为吊绳，吊绳与风力发电机叶片和固定滑轮组相连，用于将固定滑轮组固定在风力发电机叶片的根部。
8.进一步，检测模块包含：机架；连接组件，连接组件设置在机架的内部，连接组件与升降调节模块相连；位置调节组件，位置调节组件设置在机架上，用于进行位置调节；检测探头，检测探头设置在位置调节组件上，用于检测风力发电机叶片。
9.进一步，连接组件包含：
固定夹，固定夹嵌装在机架的内部一侧，固定夹与升降调节模块固定连接；导向滑轮组，导向滑轮组嵌装在机架的内部另一侧，导向滑轮组与升降调节模块滑动连接。
10.进一步，位置调节组件包含：直线模组，直线模组设置在机架上；驱动器，驱动器驱动直线模组；机械臂，机械臂的一端与直线模组的输出端相连，机械臂的另一端与检测探头相连。
11.进一步，检测模块还包含：支撑轮组，支撑轮组设置在机架上，用于支撑机架。
12.一种风力发电机叶片检测机器人投放方法，包含如下步骤：准备两根牵引绳索，将两根牵引绳索的一端固定在风力发电机上，将其中一根牵引绳索的另一端从风力发电机叶片的一侧抛下，将另一根牵引绳索的另一端从风力发电机叶片的另一侧抛下；将吊绳的一端与其中一根牵引绳索的另一端连接，将吊绳的另一端与另一根牵引绳索的另一端连接；拉动其中一根牵引绳索向上，驱动卷扬机运行释放钢丝绳，待吊绳的一端到达指定位置，将吊绳的一端固定；拉动另一根牵引绳索向上，待吊绳的另一端到达指定位置，将吊绳的另一端固定；检测并调整固定滑轮组的位置。
13.根据本发明实施例的一种风力发电机叶片检测机器人及其投放方法，具有降低人员安全风险、提高工作效率、减少维修成本、保证风机安全可靠运行等优点。
14.要理解的是，前面的一般描述和下面的详细描述两者都是示例性的，并 且意图在于提供要求保护的技术的进一步说明。
15.附图说明
16.图1为根据本发明实施例风力发电机叶片检测机器人的检测时的右视结构示意图。
17.图2为根据本发明实施例风力发电机叶片检测机器人的检测时的主视结构示意图。
18.图3为图1的a处的局部放大图。
19.图4为图1的b处的局部放大图。
20.图5为图1的c处的局部放大图。
21.图6为根据本发明实施例风力发电机叶片检测机器人的整体结构示意图。
22.图7为根据本发明实施例风力发电机叶片检测机器人的检测模块的主视结构示意图。
23.图8为根据本发明实施例风力发电机叶片检测机器人的检测模块的左视结构示意图。
24.图9为根据本发明实施例风力发电机叶片检测机器人的检测模块的俯视结构示意
图。
25.图10为根据本发明实施例风力发电机叶片检测机器人投放方法的流程图。
26.具体实施方式
27.以下将结合附图，详细描述本发明的优选实施例，对本发明做进一步阐述。
28.首先，将结合图1~9描述根据本发明实施例的风力发电机叶片检测机器人，用于风力发电机叶片的检测，其应用场景很广。
29.如图1~9所示，本发明实施例的风力发电机叶片检测机器人，用于检测风力发电机叶片，包含：运输车1、升降调节模块、吊装件以及检测模块。
30.具体地，如图1~9所示，在本实施例中，运输车1用于方便设备的运输搬运，升降调节模块的一侧与运输车1相连，用于提供升降力，使得检测模块可以进行升降，吊装件与风力发电机叶片和升降调节模块的另一侧相连，用于将升降调节模块的一侧固定在风力发电机叶片的根部，从而实现对风力发电机叶片的检测，检测模块与升降调节模块相连，用于检测风力发电机叶片。
31.进一步，如图3、5~6所示，在本实施例中，升降调节模块包含：支架21、驱动卷扬机22、张紧卷扬机23、固定滑轮组24以及钢丝绳25。支架21设置在运输车1上，支架21用于固定驱动卷扬机22和张紧卷扬机23，驱动卷扬机22设置在支架21的顶部一侧，张紧卷扬机23设置在支架21的顶部另一侧，固定滑轮组24与吊装件相连，钢丝绳25的一端与驱动卷扬机22相连，钢丝绳25的另一端绕过固定滑轮组24与张紧卷扬机23相连，钢丝绳25与检测模块相连，驱动卷扬机22和张紧卷扬机23均为力矩控制，驱动卷扬机22拉动检测模块上升和下降运动，当驱动卷扬机22侧的钢丝绳25拉力大于张紧卷扬机23侧的钢丝绳25拉力时，检测模块上升，相反则下降。
32.进一步，如图3、6所示，在本实施例中，吊装件为吊绳31，吊绳31与风力发电机叶片和固定滑轮组24相连，用于将固定滑轮组24固定在风力发电机叶片的根部，吊绳31用于进行设备的吊装投放，从而进行检测。
33.进一步，如图7~9所示，在本实施例中，检测模块包含：机架41、连接组件、位置调节组件以及检测探头44。连接组件设置在机架41的内部，连接组件与升降调节模块内的钢丝绳25相连，位置调节组件设置在机架41上，用于进行检测探头44的位置调节，检测探头44设置在位置调节组件上，用于检测风力发电机叶片。
34.进一步，如图7~9所示，在本实施例中，连接组件包含：固定夹421以及导向滑轮组422。固定夹421嵌装在机架41的内部一侧，固定夹421与升降调节模块内位于张紧卷扬机23侧的钢丝绳25固定连接，导向滑轮组422嵌装在机架41的内部另一侧，导向滑轮组422与升降调节模块内位于驱动卷扬机22侧的钢丝绳25滑动连接，起到导向滑动的作用，保证设备运行的稳定性。
35.进一步，如图7~9所示，在本实施例中，位置调节组件包含：直线模组431、驱动器432以及机械臂433。直线模组431设置在机架41上，驱动器432驱动直线模组431，机械臂433的一端与直线模组431的输出端相连，机械臂433的另一端与检测探头44相连，通过驱动器432驱动直线模组431可以让直线模组431运行，带动机械臂433上下移动，机械臂433可以带
动检测探头44进行位置角度的调节，从而检测风力发电机叶片的多个位置，增大检测范围。
36.进一步，如图8~9所示，在本实施例中，检测模块还包含：支撑轮组45，支撑轮组45设置在机架41上，用于支撑机架41，保证机架41的稳定性，方便机架41的运动。
37.在使用的时候，先将吊绳31固定在风力发电机叶片上调整好固定滑轮组24的位置，然后通过让驱动卷扬机22运行，对钢丝绳25进行收卷，张紧卷扬机23释放钢丝绳25，使得检测模块上升，当上升到合适位置时，通过驱动器432驱动直线模组431让直线模组431运行，带动机械臂433上下移动，机械臂433带动检测探头44进行位置角度的调节，让检测探头44与风力发电机叶片接触，对风力发电机叶片的多个位置进行检测。
38.以上，参照图1~9描述了根据本发明实施例的风力发电机叶片检测机器人，具有降低人员安全风险、提高工作效率、减少维修成本、保证风机安全可靠运行等优点。
39.如图10所示，本发明实施例的一种风力发电机叶片检测机器人投放方法，包含如下步骤：s1，如图10所示，准备两根牵引绳索，将两根牵引绳索的一端固定在风力发电机上，将其中一根牵引绳索的另一端从风力发电机叶片的一侧抛下，将另一根牵引绳索的另一端从风力发电机叶片的另一侧抛下。
40.s2，如图10所示，将吊绳31的一端与其中一根牵引绳索的另一端连接，将吊绳31的另一端与另一根牵引绳索的另一端连接。
41.s3，如图10所示，拉动其中一根牵引绳索向上，驱动卷扬机22运行释放钢丝绳25，待吊绳31的一端到达指定位置，将吊绳31的一端固定。
42.s4，如图10所示，拉动另一根牵引绳索向上，待吊绳31的另一端到达指定位置，将吊绳31的另一端固定。
43.s5，如图10所示，检测并调整固定滑轮组24的位置。
44.以上，参照图10描述了根据本发明实施例的一种风力发电机叶片检测机器人投放方法，具有降低人员安全风险、提高工作效率、减少维修成本、保证风机安全可靠运行等优点。
45.需要说明的是，在本说明书中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包含
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
46.尽管本发明的内容已经通过上述优选实施例作了详细介绍，但应当认识到上述的描述不应被认为是对本发明的限制。在本领域技术人员阅读了上述内容后，对于本发明的多种修改和替代都将是显而易见的。因此，本发明的保护范围应由所附的权利要求来限定。