一种工件识别方法、装置、设备和存储介质与流程

1.本发明涉及自动化辅助设备技术领域，具体而言，涉及一种工件识别设备、方法、装置和存储介质。


背景技术：

2.工业生产上，需要对不同型号的工件进行不同的加工处理。在先技术中，往往是人工通过对工件的外形尺寸进行目测，或者是根据产品上的标识进行识别。
3.在一些自动化生产线中，通过机器视觉对产品进行识别。其需要在工件上设置标识才能对产品进行识别。而一些产品无法设置标识。因此，无法使用现有的机器视觉方案进行识别。大大降低了生产线的自动化水平，生产效率被大大的抑制。
4.有鉴于此，申请人在研究了现有的技术后特提出本技术。


技术实现要素：

5.本发明提供了一种工件识别设备、方法、装置和存储介质，以改善上述技术问题。
6.第一方面、
7.本发明实施例提供了一种工件识别方法，其包含如下步骤：
8.s1、获取工件的多个视角的景深图像。其中，多个视角包括拍摄有工件的宽度信息的侧面视角。
9.s2、根据侧面视角的景深图像，获取工件的宽度。
10.s5、融合多个视角的景深图像，以获得工件的三维图像。
11.s6、根据三维图像，获取工件的长度和高度。
12.s7、根据工件的宽度，长度和高度，从数据库中获取工件的型号。
13.在一个可选的实施例中，工件为圆角矩形或者跑道形的线圈。
14.多个视角为四个视角。
15.在一个可选的实施例中，步骤s2具体包括：
16.根据侧面视角的景深图像，获取工件的宽度边缘的轮廓。
17.根据宽度边缘的轮廓，获取工件的宽度。
18.在一个可选的实施例中，步骤s5之前还包括步骤s3和s4：
19.s3、基于平面度，选取工件顶面的局部区域。其中，平面度根据均方根计算得到。
20.s4、计算局部区域和工件下方的第一支撑平面的竖直距离。
21.在一个可选的实施例中，步骤s5具体包括：
22.根据竖直距离，融合多个视角的景深图像，以获得工件的三维图像。
23.在一个可选的实施例中，步骤s6具体包括：
24.s61、根据三维模型，获取第一俯视图。其中，第一俯视图包含第一支撑平面。
25.s62、根据竖直距离，过滤第一俯视图中的第一支撑平面，获得工件的顶面的第二俯视图。
26.s63、二值化第二俯视图，并根据二值化后的第二俯视图，获取工件的长度。其中，长度为第二俯视图中，工件的长度方向的像素数量乘以单位像素对应的距离值得到。
27.在一个可选的实施例中，步骤s6还具体包括：
28.s64、根据三维图像，获取工件的顶面和工件下方的第二支撑平面。其中，第二支撑平面位于第一支撑平面的上方，且面积小于第一支撑平面。
29.s65、计算顶面和第二支撑平面的平均距离，获得工件的高度。
30.第二方面、
31.本发明实施例提供了一种工件识别设备，其包含控制组件。控制组件包括处理器、存储器，以及存储在存储器内的计算机程序。计算机程序能够被处理器执行，以实现如第一方面任一段所说的工件识别方法。
32.在一个可选的实施例中，工件识别设备还包含第一底座组件、配置于第一底座组件的第二底座组件和拍摄组件、配置于第二底座组件的第三底座组件和第一限位组件，以及配置于第三底座组件的第四底座组件和第二限位组件。控制组件配置于第一底座组件。
33.第一底座用以驱动第二底座升降。第二底座用以驱动第三底座靠近或远离第一底座。第一限位组件用以限制第三底座组件移动。第三底座用以驱动第四底座旋转。第二限位组件用以限制第四底座组件旋转。第四底座用以放置工件。拍摄组件，用以拍摄第一底座上方的景深图像。
34.控制组件电连接于第一底座组件、第二底座组件、第三底座组件、第四底座组件、第一限位组件、第二限位组件和拍摄组件。
35.在一个可选的实施例中，获取工件的多个视角的景深图像，具体包括：
36.判断第二底座组件是否处于最低点。
37.当判断到第二底座组件处于最低点时，执行后续步骤。否则，控制第一底座组件驱动第二底座组件下降至最低点后执行后续步骤。
38.控制第二底座组件驱动第三底座组件远离第一底座组件。
39.控制第一底座组件驱动第二底座组件升高，以使第四底座组件支撑于工件。
40.控制第二底座组件驱动第三底座组件靠近第一底座组件。
41.控制第一底座组件驱动第二底座组件降低。，以使第四底座组件上的工件位于拍摄工位。
42.控制第一限位组件限位第三底座组件，以防止第三底座组件移动。
43.控制第二限位组件限位第四底座组件，以防止第四底座组件转动。
44.控制拍摄组件拍摄第一视角的景深图像。
45.重复执行当前步骤以拍摄预定数量个视角的景深图像：控制第一限位组件和第二限位组件解除限位，控制第三底座组件驱动第四底座组件旋转，控制第一限位组件和第二限位组件进行限位，然后控制拍摄组件拍摄下一个视角的景深图像。
46.在拍摄到预定数量个视角的景深图像后：
47.控制第一底座组件驱动第二底座组件升高。
48.控制第二限位组件和第一限位组件解除限位；
49.控制第二底座组件驱动第三底座组件远离第一底座组件。
50.控制第一底座组件驱动第二底座组件下降，以使工件脱离第四底座组件。
51.控制第二底座组件驱动第三底座组件靠近第一底座组件，以使设备复位。
52.第三方面、
53.本发明实施例提供了一种工件识别装置，其包含：
54.图像获取模块，用于获取工件的多个视角的景深图像。其中，多个视角包括拍摄有工件的宽度信息的侧面视角。
55.宽度获取模块，用于根据侧面视角的景深图像，获取工件的宽度。
56.图像融合模块，用于融合多个视角的景深图像，以获得工件的三维图像。
57.长高获取模块，用于根据三维图像，获取工件的长度和高度。
58.型号获取模块，用于根据工件的宽度，长度和高度，从数据库中获取工件的型号。
59.第四方面、
60.本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在计算机程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行如第一方面任一段所说的工件识别方法。
61.通过采用上述技术方案，本发明可以取得以下技术效果：
62.通过工件的多个角度的景深图像融合得到工件的三维模型，然后通过三维模型的参数从数据库中获取工件的型号，从而识别工件。无需在工件上设置标识，即可对工件进行识别，具有很好的实际意义。
63.为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
64.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
65.图1是本发明第一实施例提供的工件识别设备的轴测图。
66.图2是本发明第一实施例提供的工件识别设备的爆炸图。
67.图3是本发明第二实施例提供的一种工件识别方法的流程图
68.图4是本发明第二实施例提供的一种工件识别装置的结构示意图。
具体实施方式
69.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
70.为了更好的理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。
71.应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其
它实施例，都属于本发明保护的范围。
72.在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。
73.应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
74.取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在
……
时”或“当
……
时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。
75.实施例中提及的“第一\第二”仅仅是是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序。应该理解“第一\第二”区分的对象在适当情况下可以互换，以使这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些内容以外的顺序实施。
76.下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述：
77.实施例一：
78.请参阅图1至图3，本发明第一实施例提供一种工件识别设备。该工件识别设备包含第一底座组件1、配置于第一底座组件1的第二底座组件2和拍摄组件6、配置于第二底座组件2的第三底座组件4和第一限位组件3、配置于第三底座组件4的第四底座组件5和第二限位组件7，以及配置于所述第一底座组件1的控制组件。其中：
79.第一底座用以驱动第二底座升降。第二底座用以驱动第三底座靠近或远离第一底座。第一限位组件3用以限制第三底座组件4移动。第三底座用以驱动第四底座旋转。第二限位组件7用以限制第四底座组件5旋转。第四底座用以放置工件。拍摄组件6，用以拍摄第一底座上方的景深图像。
80.控制组件电连接于第一底座组件1、第二底座组件2、第三底座组件4、第四底座组件5、第一限位组件3、第二限位组件7和拍摄组件6。
81.具体的，第一底座组件1驱动第二底座组件2升降，第二底座组件2驱动第三底座组件4在水平方向上平移，第三底座组件4驱动第四底座组件5旋转，第一限位组件3限制第三底座组件4移动，以及第二限位组件7限制第四底座组件5转动，这些组件的具体结构均属于本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可实现的。本领域技术人员可以采用图1和图2中所示出的结构，或者采用其它现有的结构，本发明对这些组件的具体结构不做限定，只要其能够实现上述功能即属于本发明的保护范围。
82.如图3所示，在上述实施例的基础上，本发明一可选实施例中，控制组件包括处理器、存储器，以及存储在存储器内的计算机程序。计算机程序能够被处理器执行，以实现步骤s1、s2、s5、s6和s7。
83.s1、获取工件的多个视角的景深图像。其中，多个视角包括拍摄有工件的宽度信息的侧面视角。
84.可以理解的是，控制组件可以是便携计算机、台式机计算机、服务器、智能手机或
者平板电脑等具有计算性能的电子设备。拍摄组件6为双目景深相机。
85.具体的，通过双目景深相机可以直接对拍摄到的物体的尺寸进行测距。但是，本发明所测量的对象是圆角矩形或者跑道形的线圈。可以理解的是，圆角矩形或者跑道形的线圈，其边框无法准确的直接从拍摄的图像中获取得到。因此，没办法使用现有技术对其进行识别。
86.在上述实施例的基础上，本发明一可选实施例中，多个视角的景深图像为四个视角的景深图像。在其它实施例中，也可以是其它数量的景深图像。本发明对景深图像的角度、数量不做具体限定。
87.如图1和图2所示，在上述实施例的基础上，本发明一可选实施例中，获取工件的多个视角的景深图像，具体包括步骤s101至步骤s117。
88.s101、判断第二底座组件2是否处于最低点。
89.s102、当判断到第二底座组件2处于最低点时，执行后续步骤。否则，控制第一底座组件1驱动第二底座组件2下降至最低点后执行后续步骤。
90.s103、控制第二底座组件2驱动第三底座组件4远离第一底座组件1。
91.s104、控制第一底座组件1驱动第二底座组件2升高，以使第四底座组件5支撑于工件。
92.s105、控制第二底座组件2驱动第三底座组件4靠近第一底座组件1。
93.s106、控制第一底座组件1驱动第二底座组件2降低。以使第四底座组件5上的工件位于拍摄工位。
94.如图1和图2所示，需要说明的是，通常情况下线圈是由工人吊装至工件识别装置的前方。
95.为了让吊装和识别的过程更加方便，本发明的工件识别装置先从最低的高度水平移动第四底座组件5至线圈的下方，然后升高第四底座组件5，使得工件支撑在第四底座组件5上，从而让吊装设备处于松弛状态，再解开吊装设备将工件移动到拍摄组件6的拍摄范围内。
96.可以理解的是，吊装设备的移动速度较快，且精度较低。通过移动第四底座组件5去支撑线圈，而不是通过吊装设备将工件直接放置到第四底座组件5上，能够有效的减少接触时的冲击。
97.s107、控制第一限位组件3限位第三底座组件4，以防止第三底座组件4移动。
98.s108、控制第二限位组件7限位第四底座组件5，以防止第四底座组件5转动。
99.s109、控制拍摄组件6拍摄第一视角的景深图像。
100.具体的，通过第一限位组件3和第二限位组件7，能够防止线圈在拍摄过程中移动，保证拍摄得到的景深图像的清晰度。
101.s111、重复执行当前步骤以拍摄预定数量个视角的景深图像：控制第一限位组件3和第二限位组件7解除限位，控制第三底座组件4驱动第四底座组件5旋转，控制第一限位组件3和第二限位组件7进行限位，然后控制拍摄组件6拍摄下一个视角的景深图像。
102.具体的，在本发明实施例中，通过转动线圈来拍摄不同角度的景深图像，能够保证相机的高度和角度，使得后续融合图像更为精准。在其它实施例中，也可以通过设置多组双目景深相机来拍摄不同角度的景深图像，本发明对此不做具体限定，只要能够获得多个视
角的景深图像即可。
103.s112、在拍摄到预定数量个视角的景深图像后：
104.s113、控制第一底座组件1驱动第二底座组件2升高。
105.s114、控制第二限位组件7和第一限位组件3解除限位；
106.s115、控制第二底座组件2驱动第三底座组件4远离第一底座组件1。
107.s116、控制第一底座组件1驱动第二底座组件2下降，以使工件脱离第四底座组件5。
108.s117、控制第二底座组件2驱动第三底座组件4靠近第一底座组件1，以使设备复位。
109.具体的，在拍摄不同的角度的景深图像后，将线圈移动至最开始的吊装位置，将吊装设备安装在线圈上，然后让第四底座组件5下降，从而和线圈进行分离。让第四底座组件5向下活动并脱离线圈，而不是通过吊装设备将线圈升高来脱离第四底座组件5，能够保证线圈处于较低的高度，而不会升到很高的位置，降低了风险，并且减小了线圈和第四底座组件5分离时对吊装设备的冲击。
110.需要说明的是，在本实施例中，线圈采用吊装的方式来运送。在其它实施例中，线圈可以采用rgv运送的方式进行运送，并在线圈下方(或者rgv和第四底座组件的顶面)设置滚轮，以便于线圈在rgv和第四底座组件之间移动。本发明对线圈的具体移动运送方式不做限定。只要其能够移动至工件识别设备进行识别，并在识别后离开工件识别设备即可。
111.s2、根据侧面视角的景深图像，获取工件的宽度。
112.如图1和图2所示，线圈的长度方向具有明显的线条轮廓。因此，通过景深图像能够捕捉该轮廓线之间的距离。
113.在上述实施例的基础上，本发明一可选实施例中，步骤s2具体包括步骤s21和步骤s22。
114.s21、根据侧面视角的景深图像，获取工件的宽度边缘的轮廓。
115.s22、根据宽度边缘的轮廓，获取工件的宽度。
116.需要说明的是，通过景深图像获取两个点/两条线之间的距离为现有技术，本发明在此不再赘述。
117.s5、融合多个视角的景深图像，以获得工件的三维图像。
118.具体的，将多个视角的景深图像合成三维图像，属于现有技术，本发明在此不再赘述。
119.可以理解的是，由于线圈具有圆弧转角。因此，线圈的某些现况无法捕捉到。所以，在本发明中，采用构建工件的三维图像的方法来获取线圈的三维尺寸。
120.具体的，在上述实施例的基础上，本发明一可选实施例中，步骤s5之前还包括步骤s3和s4：
121.s3、基于平面度，选取工件顶面的局部区域。其中，平面度根据均方根计算得到。
122.s4、计算局部区域和工件下方的第一支撑平面的竖直距离。
123.具体的，由于线圈的边缘呈圆弧状，顶面呈平面状。因此，需要通过平面度来确定工件顶部的平面区域。然后，通过平面区域和第一支撑平面来确定三维模型的竖直距离。
124.需要说明的是，第一支撑平面为第三底座组件4的上表面。第二支撑平面为第四底
座组件5的上表面。由于，第一支撑平面的面积远大于第二支撑平面的面积。线圈的高度，即为线圈顶部平面区域和第二支撑平面的平均距离。但是由于第二支撑平面的面积太小，因此，直接计算线圈的高度，会产生较大的误差。在本实施例中，通过工件顶面的平面区域和第一支撑平面来确定三维模型的竖直方向的距离，从而确定三维模型的尺寸信息。而不是简单的建立三维模型的形状。
125.具体的，在上述实施例的基础上，本发明一可选实施例中，步骤s5具体包括：s51、根据竖直距离，融合多个视角的景深图像，以获得工件的三维图像。
126.具体的，通过多张图像创建三维图像，只能构建出来形状。在本实施例中，结合了竖直距离，从而确定了三维模型的各个距离，具有很好的实际意义。
127.具体的，在上述实施例的基础上，本发明一可选实施例中，步骤s5具体还包括
128.s52、根据三维图像，获取工件的宽度。
129.s53、根据通过侧面视角获得的景深图像获得到的宽度和通过三维图像获取得到的宽度，判断二者的误差是否在预设范围内。其中，所述预设范围可以是误差的比例范围，例如相差2％以内，也可以是误差的具体数值，例如相差5厘米以内。
130.s54、当判断到二者的误差在预设范围内时，继续后续步骤；当判断到二者的误差超过预设范围时，重新拍摄工件的景深图像，并返回步骤s1。其中，重新拍摄工件的景深图像的数量多于前一次识别时所获取的景深图像的数量。
131.s6、根据三维图像，获取工件的长度和高度。
132.具体的，在上述实施例的基础上，本发明一可选实施例中，步骤s6具体包括步骤s61至步骤s65。
133.s61、根据三维模型，获取第一俯视图。其中，第一俯视图包含第一支撑平面。
134.s62、根据竖直距离，过滤第一俯视图中的第一支撑平面，获得工件的顶面的第二俯视图。
135.s63、二值化第二俯视图，并根据二值化后的第二俯视图，获取工件的长度。其中，长度为第二俯视图中，工件的长度方向的像素数量乘以单位像素对应的距离值得到。
136.具体的，由于线圈的边缘是圆角过度的。因此，只能通过投影的方式来获取其边缘轮廓。可以理解的是，在三维模型中，还包含了第四底座组件5和第三底座组件4。这些底座组件会影响到投影的效果。因此，根据三维模型的高度信息，将第三底座和第四底座剪切掉。从而，只保留线圈的部分三维模型，使得第二俯视图中的投影为线圈自身的投影。从而准确的获得工件的轮廓。并进一步的获取工件的长度。
137.s64、根据三维图像，获取工件的顶面和工件下方的第二支撑平面。其中，第二支撑平面位于第一支撑平面的上方，且面积小于第一支撑平面。
138.s65、计算顶面和第二支撑平面的平均距离，获得工件的高度。
139.可以理解的是，在三维模型中第四底座组件5的第二支撑平面相对来说比较精准。因此，通过三维模型来获取线圈顶部平面和第二支撑平面之间的距离，即工件的高度，能够获得更加精准的高度数据，具有很好的实际意义。
140.s7、根据工件的宽度，长度和高度，从数据库中获取工件的型号。
141.具体的，通过工件的多个角度的景深图像融合得到工件的三维模型，然后通过三维模型的参数从数据库中获取工件的型号，从而识别工件。无需在工件上设置标识，即可对
工件进行识别，具有很好的实际意义。
142.实施例二、
143.如图3所示，本发明实施例提供了一种工件识别方法，其包含如下步骤：
144.s1、获取工件的多个视角的景深图像。其中，多个视角包括拍摄有工件的宽度信息的侧面视角。
145.s2、根据侧面视角的景深图像，获取工件的宽度。
146.s5、融合多个视角的景深图像，以获得工件的三维图像。
147.s6、根据三维图像，获取工件的长度和高度。
148.s7、根据工件的宽度，长度和高度，从数据库中获取工件的型号。
149.通过工件的多个角度的景深图像融合得到工件的三维模型，然后通过三维模型的参数从数据库中获取工件的型号，从而识别工件。无需在工件上设置标识，即可对工件进行识别，具有很好的实际意义。
150.在上述实施例的基础上，本发明一可选实施例中，工件为圆角矩形或者跑道形的线圈。
151.多个视角为四个视角。
152.在上述实施例的基础上，本发明一可选实施例中，步骤s2具体包括：
153.根据侧面视角的景深图像，获取工件的宽度边缘的轮廓。
154.根据宽度边缘的轮廓，获取工件的宽度。
155.在上述实施例的基础上，本发明一可选实施例中，步骤s5之前还包括步骤s3和s4：
156.s3、基于平面度，选取工件顶面的局部区域。其中，平面度根据均方根计算得到。
157.s4、计算局部区域和工件下方的第一支撑平面的竖直距离。
158.在上述实施例的基础上，本发明一可选实施例中，步骤s5具体包括：
159.根据竖直距离，融合多个视角的景深图像，以获得工件的三维图像。
160.在上述实施例的基础上，本发明一可选实施例中，步骤s6具体包括：
161.s61、根据三维模型，获取第一俯视图。其中，第一俯视图包含第一支撑平面。
162.s62、根据竖直距离，过滤第一俯视图中的第一支撑平面，获得工件的顶面的第二俯视图。
163.s63、二值化第二俯视图，并根据二值化后的第二俯视图，获取工件的长度。其中，长度为第二俯视图中，工件的长度方向的像素数量乘以单位像素对应的距离值得到。
164.在上述实施例的基础上，本发明一可选实施例中，步骤s6还具体包括：
165.s64、根据三维图像，获取工件的顶面和工件下方的第二支撑平面。其中，第二支撑平面位于第一支撑平面的上方，且面积小于第一支撑平面。
166.s65、计算顶面和第二支撑平面的平均距离，获得工件的高度。
167.实施例三、
168.本发明实施例提供了一种工件识别装置，其包含：
169.图像获取模块，用于获取工件的多个视角的景深图像。其中，多个视角包括拍摄有工件的宽度信息的侧面视角。
170.宽度获取模块，用于根据侧面视角的景深图像，获取工件的宽度。
171.图像融合模块，用于融合多个视角的景深图像，以获得工件的三维图像。
172.长高获取模块，用于根据三维图像，获取工件的长度和高度。
173.型号获取模块，用于根据工件的宽度，长度和高度，从数据库中获取工件的型号。
174.在上述实施例的基础上，本发明一可选实施例中，工件为圆角矩形或者跑道形的线圈。多个视角为四个视角。
175.在上述实施例的基础上，本发明一可选实施例中，宽度获取模块具体包括：
176.轮廓单元，用于根据侧面视角的景深图像，获取工件的宽度边缘的轮廓。
177.宽度单元，用于根据宽度边缘的轮廓，获取工件的宽度。
178.在上述实施例的基础上，本发明一可选实施例中，工件识别装置还包括区域获取模块和竖直距离获取模块。
179.区域获取模块，用于基于平面度，选取工件顶面的局部区域。其中，平面度根据均方根计算得到。
180.竖直距离获取模块，用于计算局部区域和工件下方的第一支撑平面的竖直距离。
181.在上述实施例的基础上，本发明一可选实施例中，图像融合模块具体用于：根据竖直距离，融合多个视角的景深图像，以获得工件的三维图像。
182.在上述实施例的基础上，本发明一可选实施例中，长高获取模块具体包括：
183.第一俯视图单元，用于根据三维模型，获取第一俯视图。其中，第一俯视图包含第一支撑平面。
184.第二俯视图单元，用于根据竖直距离，过滤第一俯视图中的第一支撑平面，获得工件的顶面的第二俯视图。
185.长度获取单元，用于二值化第二俯视图，并根据二值化后的第二俯视图，获取工件的长度。其中，长度为第二俯视图中，工件的长度方向的像素数量乘以单位像素对应的距离值得到。
186.在上述实施例的基础上，本发明一可选实施例中，长高获取模块还具体包括：
187.平面获取单元，用于根据三维图像，获取工件的顶面和工件下方的第二支撑平面。其中，第二支撑平面位于第一支撑平面的上方，且面积小于第一支撑平面。
188.高度获取单元，用于计算顶面和第二支撑平面的平均距离，获得工件的高度。
189.实施例四、
190.本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在计算机程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行如实施例二任一段所说的工件识别方法。
191.在本发明实施例所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置和方法实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动
作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
192.另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
193.所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，电子设备，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-on ly memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
194.以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。