主操作手的制作方法

技术特征：
1.一种主操作手，包括：第一轴座、第二轴座和第三轴座，所述第二轴座和所述第三轴座的回转轴相对于所述第一轴座的回转轴对称设置，且所述第一轴座、所述第二轴座和所述第三轴座的回转轴相交于中心点；手柄，所述手柄第一端与第一轴座枢转连接；所述手柄绕所述中心点沿与所述第一轴座的回转轴方向相垂直的方向和所述第一轴座的回转轴方向转动；拨片，与所述手柄二端枢转连接，所述拨片绕其回转轴在所述手柄上转动；两个支链部，分别与所述第二轴座和所述第三轴座转动连接，且两个所述支链部分别与所述第二轴座和所述第三轴座同轴设置；驱动装置，用于主动驱动或被动驱动所述手柄动作，所述手柄和所述拨片的动作控制所述尿道镜的运动。2.根据权利要求1所述的主操作手，其中，所述支链部包括：第一臂，所述第一臂第一端与所述第二轴座同轴连接；第二臂，所述第一臂侧壁与所述第二臂第一端枢转连接，且所述第二臂的回转轴与所述第一臂的回转轴相垂直；第三臂，所述第二臂第二端与所述第三臂第一端枢转连接；第四臂，所述第三臂第二端通过第二十字轴与所述第四臂枢转连接，且所述第三臂的回转轴与所述第四臂的回转轴相垂直。3.根据权利要求1所述的主操作手，其中，所述手柄包括：支撑臂，所述支撑臂第一端与所述第一轴座枢转连接，且所述支撑臂的回转轴与所述第一轴座的回转轴方向相垂直；连接座，所述支撑臂第二端与所述连接座第一端同轴连接；所述连接座通过支链轴孔与所述支链部连接；操作部，所述操作部第一端与所述连接座第二端同轴连接，所述操作部第二端与所述拨片枢转连接。4.根据权利要求3所述的主操作手，其中，所述手柄还包括：轴孔，与所述支撑臂的第一端连接，且所述轴孔的回转轴方向与所述支撑臂的回转轴方向相垂直；第一十字轴，所述第一十字轴第一端与所述轴孔同轴连接，所述第一十字轴第二端与所述第一轴座同轴连接。5.根据权利要求1所述的主操作手，其中，所述手柄和所述拨片的运动控制所述尿道镜的运动，包括：所述手柄绕所述中心点沿所述第一轴座的回转轴方向转动，用于控制尿道镜沿镜身轴线的移动运动；所述手柄绕所述中心点沿所述第一轴座的回转轴方向相垂直的方向转动，用于控制所述尿道镜绕镜身轴线的自转运动；所述拨片绕其回转轴在所述手柄上转动，用于控制所述尿道镜镜身末端镜头的俯仰运动。6.根据权利要求2所述的主操作手，其中，所述驱动装置被动驱动所述手柄动作，所述
驱动装置分别安装于所述第二轴座和所述第三轴座处，用于驱动所述支链部中所述第一臂绕第二轴座或所述第三轴转动。7.根据权利要求2所述的主操作手，其中，所述驱动装置被动驱动所述手柄动作，所述驱动装置安装于所述第二臂与所述第三臂枢转连接的位置，用于驱动所述支链部中所述第三臂绕所述第二臂转动。8.根据权利要求2所述的主操作手，其中，所述驱动装置主动驱动所述手柄动作，所述驱动装置还用于检测所述手柄的运动输出参数。9.根据权利要求1至8中任一项所述的主操作手，其中，所述第一轴座、所述第二轴座和所述第三轴座均安装于主手座上。

技术总结
本公开提供了一种主操作手，包括：第一轴座、第二轴座、第三轴座、手柄、拨片、支链部和驱动装置；第二轴座和第三轴座的回转轴相对于第一轴座的回转轴对称设置，且第一轴座、第二轴座和第三轴座的回转轴相交于中心点；手柄一端与第一轴座枢转连接；手柄绕所述中心点沿与第一轴座的回转轴方向相垂直的方向和第一轴座的回转轴方向转动；拨片与手柄二端枢转连接，拨片绕其回转轴在手柄上转动；两个支链部分别与第二轴座和第三轴座转动连接，且两个支链部分别与第二轴座和第三轴座同轴设置；驱动装置用于主动驱动或被动驱动手柄动作，手柄和拨片的动作控制尿道镜的运动。的动作控制尿道镜的运动。的动作控制尿道镜的运动。


技术研发人员：孙月海
受保护的技术使用者：天津大学医疗机器人与智能系统研究院
技术研发日：2021.11.25
技术公布日：2022/2/18