一种四轴摆臂锻压机械手的制作方法

1.本实用新型涉及锻压生产技术领域,特别涉及一种四轴摆臂锻压机械手。


背景技术：

2.在锻压生产中，工件需要在多个工位间连续移转，且环境温度高，因此，大多需要自动的上料线体、移料线体进行辅助进行生产。在实际生产中，锻压设备间一般都排列的比较紧密，预留给上料和移料的空间通常非常有限，且不同锻压设备的操作台可能是非直线排列，自动上料和移料装置较为复杂。


技术实现要素：

3.针对上述现有技术中存在的问题，本实用新型提供一种四轴摆臂锻压机械手，可以在有限的空间内完成机械手臂的360度旋转、一定范围内高度的任意调节，以及一定范围内机械手臂长短的任意调节，体积小，结构紧凑，可满足不同场地条件下的锻压上料和移料需求。
4.为解决上述技术问题,本实用新型采取的一种技术方案如下:
5.一种四轴摆臂锻压机械手，包括支架，所述支架上端部设有沿z向延伸的立柱，所述立柱与安设在所述支架上的第一驱动装置传动连接，并能在其驱动下旋转；所述立柱上设有第二驱动装置和沿z向延伸的第二滑道，所述第二滑道上设有水平的机械臂，所述机械臂与所述第二驱动装置传动连接，并能在其驱动下在所述第二滑道上滑动；所述机械臂上设有第三驱动装置和沿所述机械臂的长度方向延伸的第三滑道，所述第三滑道上设有延展臂，所述延展臂与所述第三驱动装置传动连接并能在其驱动下在所述第三滑道上滑动；所述延展臂的端部设有能取放产品的取放件。
6.作为对上述技术方案的进一步阐述：
7.在上述技术方案中，所述立柱的下部外围设有底盘，所述底盘的中轴线与所述立柱的中轴线重合，所述立柱能在所述底盘内旋转，所述底盘可拆卸固设在所述支架的上端部。
8.在上述技术方案中，所述机械臂上在远离所述取放件的一端部还设有配重平衡块。
9.在上述技术方案中，所述立柱的上端部设有声光报警器，所述声光报警器与所述第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置和第四驱动装置均电连接。
10.在上述技术方案中，所述延展臂的端部设有安装部，所述安装部上设有若干定位件，所述取放件可拆卸固设在所述安装部上。
11.在上述技术方案中，所述安装部上可拆卸固设有手指气缸，所述取放件为与所述手指气缸传动连接的夹爪。
12.在上述技术方案中，所述安装部上可拆卸固设有安装板，所述取放件为若干可拆卸固设在所述安装板上的吸嘴，每个所述吸嘴均通过气管与一气泵相连通。
13.与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：通过装设若干驱动装置和与其分别传动连接的立柱、机械臂和延展臂，可以在有限的空间内实现机械臂的360度旋转、一定范围内高度的任意调节，以及一定范围内机械臂长短的任意调节，体积小，结构紧凑，满足不同场地条件下的上料和移料需求；通过在延展臂上设置安装部，可在安装部上装配夹爪或吸嘴，便于机械手移取不同类型的产品；通过设置声光报警器，便于操控人员在较远处即可及时了解机械手的运转情况，安全实用。
附图说明
14.图1是本实用新型的结构示意图。
15.图中：1、支架；2、立柱；3、第二滑道；4、机械臂；5、第三滑道；6、延展臂；7、取放件；8、底盘；9、安装部；10、配重平衡块；11、声光报警器；12、手指气缸；13、安装板。
具体实施方式
16.下面结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。
17.通过参考附图描述的实施例是示例性的,旨在用于解释本技术,而不能理解为对本技术的限制。在本技术的描述中,需要理解的是,术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本技术和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外,术语“第一”、“第二”仅用于描述目的,而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此, 限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中,“若干个”、“多个”的含义是两个或两个以上,除非另有明确具体的限定。在本技术中,除非另有明确的规定和限定,术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或一体地连接；可以是机械连接,也可以是电连接；可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连,可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言,可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。在本技术中,除非另有明确的规定和限定,第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触,也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且,第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方,或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方,或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
18.如图1所示，一种四轴摆臂锻压机械手，包括支架1，支架1上端部设有沿z向延伸的立柱2，立柱2与安设在支架1上的第一驱动装置传动连接，并能在其驱动下旋转；立柱2上设有第二驱动装置和沿z向延伸的第二滑道3，第二滑道3上设有水平的机械臂4，机械臂4 与第二驱动装置传动连接，并能在其驱动下在第二滑道3上滑动；机械臂4上设有第三驱动装置和沿机械臂4的长度方向延伸的第三滑道5，第三滑道5上设有延展臂6，延展臂6与第三驱动装置传动连接并能在其驱动下在第三滑道5上滑动；延展臂6的端部设有能取放产品的取
放件7。
19.进一步的，立柱2的下部外围设有底盘8，底盘8的中轴线与立柱2的中轴线重合，立柱 2能在底盘8内旋转，底盘8可拆卸固设在支架1的上端部。
20.在本实施例中，底盘8可以到加固和支撑立柱2的作用，同时，也可起到保护立柱2与第一驱动装置之间的传动轴的作用。
21.进一步的，机械臂4上在远离取放件7的一端部还设有配重平衡块10。
22.工作时，配重平衡块10可增加机械臂4的平稳性，避免出现甩臂或甩料的现象。
23.进一步的，立柱2的上端部设有声光报警器11，声光报警器11与第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置和第四驱动装置均电连接。
24.在本实施例中，立柱2、机械臂4、延展臂6和取放件7上均装设了传感器，用以实时监测立柱2的旋转、机械臂4的平移、延展臂6的平移和取放件7的运转是否正常，这些传感器与各驱动装置和声光报警器11均电连接，以便在机械手出现异常时，及时中止移料动作，并示警操作人员。
25.在本实施例中，第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置均为伺服电机，第二驱动装置和第三驱动装置均通过一丝杠螺母传动副分别传动机械臂4和延展臂6进行直线运动；立柱2上设有沿z向延伸并能与机械臂4同步沿z向移动的第一拖链，机械臂4上设有沿其长度方向延伸并能与延展臂6同步水平移动的的第二拖链，以确保机械臂4和延展臂6移动的平稳性，并保护线缆和传动件。
26.进一步的，延展臂6的端部设有安装部9，安装部9上设有若干定位件，取放件7可拆卸固设在安装部9上。
27.进一步的，安装部9上可拆卸固设有手指气缸12，取放件7为与手指气缸12传动连接的夹爪。
28.进一步的，安装部9上可拆卸固设有安装板13，取放件7为若干可拆卸固设在安装板13 上的吸嘴，每个吸嘴均通过气管与一气泵相连通。
29.为了便于移取锻压生产中的常用的非金属件或各种生产包装辅料，本实用新型在延展臂6 的端部设置了安装部9：取放金属锻件时，可在安装部9处装上手指气缸12，并配合夹爪夹取产品；当需要取放辅料时，可在安装部9处装上安装板13，并将吸嘴装设在安装板13的底端，配合气泵和控制件，可用以吸取较轻的产品。
30.在本实施例中，支架1为一闭合的框式结构，其内部装设有电源组件、控制组件和工控电脑，支架的上端部装有能切断机械手与电源组件之间的连接的急停按键，支架1的侧壁上设有散热孔槽，支架1的底端装设有若干减震垫脚。
31.以上并非对本实用新型的技术范围作任何限制，凡依据本实用新型技术实质对以上的实施例所作的任何修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型的技术方案的范围内。