抓取组件及抓取设备的制作方法

1.本技术涉及电芯生产制造技术领域，尤其涉及一种抓取组件及抓取设备。


背景技术：

2.在现有的电池在生产过程中，经常需要对电芯进行转移，而目前常用的电芯转移工具，通常仅能对固定尺寸的电芯进行抓取，对于不同尺寸的电芯无法做到兼容，因此当电芯尺寸改变时，只能更换抓取设备，耗时耗工，导致生产效率低下。


技术实现要素：

3.本技术提供一种抓取组件及抓取设备，该抓取组件能够抓取不同尺寸的待抓取物，能够提高生产效率。
4.本技术提供一种抓取组件，所述抓取组件包括：
5.固定板；
6.驱动件，所述驱动件安装于所述固定板；
7.连接板，所述连接板安装于所述固定板，且所述连接板与所述驱动件连接，所述连接板包括沿所述抓取组件的长度方向相对设置的第一连接板和第二连接板；
8.抓手，所述抓手包括第一抓手和第二抓手，所述第一抓手与所述第一连接板连接，所述第二抓手与所述第二连接板连接，所述第一抓手能够相对于所述第一连接板移动，所述第二抓手能够相对于所述第二连接板移动，以改变所述第一抓手和所述第二抓手之间的距离；
9.其中，所述驱动件能够驱动所述第一连接板和所述第二连接板沿所述固定板相向或相背运动，并带动所述第一抓手和所述第二抓手相向或相背运动。
10.在本方案中，通过第一抓手相对于第一连接板的移动、第二抓手相对于第二连接板的移动，使得第一抓手和第二抓手之间的距离得到改变，从而使得抓取组件能够适应不同尺寸的待抓取物，且调节起来方便快捷，不需要耗费太多时间。当抓取组件抓取待抓取物时，驱动件驱动第一连接板和第二连接板沿固定板相向运动，并带动第一抓手和第二抓手相向运动，由于初始状态第一抓手和第二抓手之间的距离与待抓取物的尺寸相当，因此不需要驱动件大幅度调节第一连接板和第二连接板的位置，第一抓手和第二抓手就能够将待抓取物夹紧，从而对待抓取物进行抓取或转移，能够提高生产效率。当待抓取物转移到指定位置时，驱动件驱动第一连接板和第二连接板相背运动，使得抓手之间的距离变大，松开待抓取物。
11.在一种可能的设计中，所述连接板与所述固定板中一者设置有第一滑轨，另一者设置有第一滑槽，所述第一滑轨与所述第一滑槽配合，以使所述连接板能够相对于所述固定板滑动。
12.本方案中，可以将第一滑轨设置于固定板，第一滑槽设置于连接板，在驱动件的驱动作用下，连接板沿第一滑槽滑动，避免连接板的运动方向发生偏移。固定板与连接板滑动
配合，还能够减小两者之间的摩擦力，使得驱动件不用太大的功率就能够驱动连接板相对于固定板滑动。
13.在一种可能的设计中，所述抓手包括锁紧件，所述连接板包括多个安装孔，所述锁紧件与所述安装孔能够配合以限制所述抓手相对于所述连接板运动，所述锁紧件与所述安装孔能够解除配合，以使所述抓手相对于所述连接板运动。
14.在本方案中，锁紧件与安装孔配合时，锁紧件能够锁紧抓手与连接板，从而限制抓手相对于连接板运动，提高抓手抓取待抓取物的可靠性，防止待抓取物中途脱落。锁紧件与安装孔解除配合时，抓手能够相对于连接板运动，使得锁紧件与另外的安装孔配合，改变抓手的安装位置，进而能够改变第一抓手和第二抓手之间的距离，使得抓取组件能够适应不同尺寸的待抓取物，扩大抓取组件的适用范围。
15.在一种可能的设计中，所述抓手与所述连接板中一者设有第二滑轨，另一者设有与所述第二滑轨相配合的第二滑槽，所述抓手能够相对于所述连接板滑动。
16.在本实施中，可以将第二滑槽设于抓手，第二滑轨设于连接板，抓手与连接板滑动连接，方便改变抓手的位置，使得第一抓手和第二抓手之间的距离能够与待抓取物的尺寸匹配，减小驱动件的调节范围，从而提高抓取效率。
17.在一种可能的设计中，所述抓取组件还包括弹性件和固定块，所述抓手通过所述固定块与所述连接板滑动连接，所述弹性件位于所述固定块与所述抓手之间。
18.在本方案中，弹性件的设置使得抓手沿高度方向的位置能够改变，增加抓手的柔性，降低抓手与抓取待抓取物之间的刚性碰撞，降低抓取过程中对待抓取物造成损伤的风险。此外，当抓取组件将待抓取物转移至指定位置将待抓取物释放时，弹性件使得将待抓取物放置于指定位置时，能够具有一定的缓冲，减小放置过程对待抓取物造成的磕碰。
19.在一种可能的设计中，所述抓取组件还包括沿所述抓取组件的高度方向设置的第三安装基板，所述第三安装基板的一端与所述固定板连接，所述第三安装基板包括限位台阶，所述抓手与所述限位台阶配合，能够限制所述抓手沿所述抓取组件的高度方向的运动。
20.本方案中，在上述弹性件的弹力作用下，抓手沿弹性件的方向能够进行伸缩运动，限位台阶的设置使得抓手在夹住待抓取物后能够固定在特定的位置，即与限位台阶配合的位置，当抓手夹着待抓取物进行移动时，能够避免抓手产生晃动，提高抓取组件的抓取稳定性。
21.在一种可能的设计中，所述第三安装基板与所述抓手中一者设有第三滑轨，另一者设有与所述第三滑轨配合的第三滑槽。
22.本方案中，可以将第三滑轨设于第三安装基板，将第三滑槽设于抓手，第三滑槽与第三滑轨配合，使得抓手能够相对于第三安装基板滑动，第三滑轨为抓手的滑动提供导向，降低抓手无方向摆动的情形，提高抓取的准确性。
23.在一种可能的设计中，所述抓手还连接有抓手固定板，所述抓手固定板包括两侧板，沿所述抓取组件的宽度方向，所述两侧板之间的距离与待抓取物的尺寸配合。
24.本方案中，抓手固定板用于夹取待抓取物，抓手固定板能够增加与待抓取物之间的接触面积，从而增加抓手抓取的稳定性。为了适应不同的待抓取物，抓手固定板可以有不同的型号，根据需要随时进行更换。
25.在一种可能的设计中，所述抓取组件还包括第一传感器和第二传感器，所述第一
传感器和所述第二传感器与所述驱动件电连接或信号连接，所述第一传感器用于感应电芯是否存在，所述第二传感器用于感应所述抓手与所述待抓取物的长度方向的距离。
26.本方案中，第一传感器和第二传感器与驱动件电连接或信号连接，当第一传感器感应到电芯存在时，能够控制驱动件开始工作，并驱动第一连接板和第二连接板相向运动去抓取电芯，当第一传感器感应到电芯不存在时，能够控制驱动件不工作。第二传感器用于感应第一抓手与第二抓手之间的距离，当感应到距离等于待抓取物长度方向的尺寸时，控制驱动件停止工作，使得抓手保持夹紧待抓取物的状态。
27.本技术还提供一种抓取设备，所述抓取设备包括机架和多个以上所述的抓取组件；其中，多个所述抓取组件安装于所述机架。
28.本方案中，抓取设备可以为电芯抓取设备，抓取设备包含多个抓取组件使得抓取设备一次可以抓取或转移多个电芯，因此能够大大提高生产效率。同时，抓取组件能够根据电芯的尺寸调节第一抓手和第二抓手之间的距离，且第一抓手和第二抓手的调节方便快捷，调整后使得抓取组件抓取电芯时，不用大幅度调节第一抓手和第二抓手的位置，就能够将电芯夹紧，实现对不同尺寸电芯的有效抓取或转移，因此能够进一步提高生产效率。
29.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本技术。
附图说明
30.图1为本技术所提供抓取组件的结构示意图；
31.图2为图1中a部分的局部放大示意图；
32.图3为本技术所述提供抓取组件的另一视角的结构示意图，其中，抓取组件未抓取待抓取物；
33.图4为图3中b部分的局部放大示意图；
34.图5为图3中抓手固定板的结构示意图。
35.附图标记：
36.1-固定板；
37.11-第一滑轨2-驱动件；
38.21-第一气爪；
39.22-第二气爪；3-连接板；
40.31-第一连接板；
41.32-第二连接板；
42.33-第一安装基板；
43.331-第一滑槽；
44.34-安装孔；
45.35-第二滑轨；4-抓手；
46.41-第一抓手；
47.42-第二抓手；
48.43-第二安装基板；
49.431-锁紧件；
50.44-固定块；
51.441-第二滑槽；
52.45-弹性件；
53.46-安装块；
54.461-第三滑槽；
55.47-抓手固定板；
56.471-侧板；5-第三安装基板；
57.51-限位台阶；
58.52-第三滑轨；
59.53-容纳部；6-第一传感器；
60.7-第二传感器；
61.8-待抓取物。
62.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。
具体实施方式
63.为了更好的理解本技术的技术方案，下面结合附图对本技术实施例进行详细描述。
64.应当明确，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
65.在本技术实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本技术。在本技术实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。
66.应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
67.需要注意的是，本技术实施例所描述的“上”、“下”、“左”、“右”等方位词是以附图所示的角度来进行描述的，不应理解为对本技术实施例的限定。此外，在上下文中，还需要理解的是，当提到一个元件连接在另一个元件“上”或者“下”时，其不仅能够直接连接在另一个元件“上”或者“下”，也可以通过中间元件间接连接在另一个元件“上”或者“下”。
68.电池的生产过程中，经常需要对电芯进行转移，以备下一工序的进行，由于现有的抓取设备一般只能夹取某一特定尺寸的电芯，当电芯尺寸改变时，需要更换抓取设备的型号，工作量较大，导致生产效率低下，为了解决上述问题，于是有了本技术的发明构思，具体将通过以下的实施例进行描述。
69.为了更清楚的对抓取组件进行描述，本文定义，抓取组件的长度方向为l，抓取组件的宽度方向为w，抓取组件的高度方向为h。
70.如图1所示，本技术实施例提供一种抓取组件，抓取组件包括固定板1、驱动件2、连接板3和抓手4，驱动件2和连接板3安装于固定板1，且连接板3与驱动件2连接。连接板3包括
沿抓取组件的长度方向相对设置的第一连接板31和第二连接板32；抓手4包括第一抓手41和第二抓手42，第一抓手41与第一连接板31连接，第二抓手42与第二连接板32连接，第一抓手41能够相对于第一连接移动，第二抓手42能够相对于第二连接板32移动，以改变第一抓手41和第二抓手42之间的距离。其中，驱动件2能够驱动第一连接板31和第二连接板32沿固定板1相向或相背运动，并带动第一抓手41和第二抓手42相向或相背运动。
71.在本实施例中，通过第一抓手41相对于第一连接板31的移动、第二抓手42相对于第二连接板32的移动，使得第一抓手41和第二抓手42之间的距离得到改变，从而使得抓取组件能够适应不同尺寸的待抓取物8，且调节起来方便快捷，不需要耗费太多时间。当抓取组件抓取待抓取物8时，驱动件2驱动第一连接板31和第二连接板32沿固定板1相向运动，并带动第一抓手41和第二抓手42相向运动，由于初始状态第一抓手41和第二抓手42之间的距离与待抓取物8的尺寸相当，因此不需要驱动件2大幅度调节第一连接板31和第二连接板32的位置，第一抓手41和第二抓手42就能够将待抓取物8夹紧，从而对待抓取物8进行抓取或转移，能够提高生产效率。当待抓取物8转移到指定位置时，驱动件2驱动第一连接板31和第二连接板32相背运动，使得抓手4之间的距离变大，松开待抓取物8。
72.其中，驱动件2可以为气动手指，气动手指用于驱动第一连接板31和第二连接板32沿第一滑轨11相向运动或相背运动，从而带动第一抓手41和第二抓手42相向运动或相背运动，当第一抓手41和第二抓手42相向运动时用于夹紧待抓取物8，当第一抓手41和第二抓手42相背运动时用于松开待抓取物8。具体地，如图1所示，气动手指包括第一气爪21和第二气爪22，在抓取组件抓取待抓取物之前，第一气爪21和第二气爪22伸出，以将第一抓手41和第二抓手42之间的距离大于待抓取物8的尺寸，然后第一气爪21和第二气爪22回缩，带动第一抓手41和第二抓手42夹紧待抓取物8。由于第一气爪21和第二气爪22能够先使得第一抓手41和第二抓手42分开一定的距离，使得待抓取物8的尺寸差异不大时均能被抓取，可以不用通过调节第一抓手41和第二抓手42在第一连接板31和第二连接板32上的距离，也能将待抓取物8抓取，进一步提高了抓取组件的适用范围。
73.当然驱动件2也可以为气缸驱动，为了实现第一抓手41和第二抓手42的相向或相背运动，需要两个双向气缸，其中一个双向气缸控制第一抓手41的运动，另一个双向气缸控制第二抓手42的运动。驱动件2还可以是电机，一个电机控制第一抓手41的运动，另一个电机控制第二抓手42的运动，通过电机的正转和反转实现第一抓手41和第二抓手42的相向和相背运动。本技术对驱动件2的形式不做限制，只要能实现第一抓手41和第二抓手42的相向运动或相背运动即可。
74.需要说明的是，如图1所示，待抓取物8可以为电芯，也可以是其他需要抓取并转移的物品。
75.在一种实施例中，如图3、图4所示，连接板3与固定板1中一者设置有第一滑轨11，另一者设置有第一滑槽331，第一滑轨11与第一滑槽331配合，以使连接板3能够相对于固定板滑动。
76.本实施例中，可以将第一滑轨11设置于固定板1，第一滑槽331设置于连接板3，在驱动件2的驱动作用下，连接板3沿第一滑槽331滑动，避免连接板3的运动方向发生偏移。固定板1与连接板3滑动配合，还能够减小两者之间的摩擦力，使得驱动件2不用太大的功率就能够驱动连接板3相对于固定板1滑动。
77.为了方便驱动件2的安装以及驱动件2与连接板3的连接，如图4所示，连接板3与固定板1之间可以包括第一安装基板33，连接板3通过第一安装基板33与固定板1连接，并将第一滑槽331设于第一安装基板33，第一安装基板33的设置还可以简化固定板1的结构。
78.为了进一步减小固定板1与第一安装基板33之间的摩擦力，第一滑轨11和第一滑槽331之间可以设有滚动件，比如钢珠，使得第一滑轨11和第一滑槽331之间通过钢珠滚动连接。
79.如图4所示，抓手4包括锁紧件431，连接板3包括多个安装孔，锁紧件431与安装孔34能够配合以限制抓手4相对于连接板3运动，锁紧件431与安装孔34能够解除配合，以使述抓手4相对于连接板3运动。
80.在本实施例中，锁紧件431与安装孔34配合时，锁紧件431能够锁紧抓手4与连接板3，从而限制抓手4相对于连接板3运动，提高抓手4抓取待抓取物8的可靠性，防止待抓取物8中途脱落。锁紧件431与安装孔34解除配合时，抓手4能够相对于连接板3运动，使得锁紧件431与另外的安装孔34配合，改变抓手4的安装位置，进而能够改变第一抓手41和第二抓手42之间的距离，使得抓取组件能够适应不同尺寸的待抓取物8，扩大抓取组件的适用范围。
81.具体地，如图4所示，锁紧件431可以为锁销，为了方便抓手4与连接板3的连接，并提高抓手4与连接板3的连接稳定性，抓手4包括相对设置的第二安装基板43，锁销设于第二安装基板43，连接板3沿宽度方向的两侧设有安装孔34，此时安装孔34可以不是沿宽度方向贯通的孔，锁销旋入安装孔34，即能实现抓手4与连接板3的连接，锁销旋出安装孔34，即可解除第二安装基板43与连接板3之间的配合，使得抓手4能够改变位置。
82.当然锁紧件431也可以是螺钉和螺母的配合，此时连接板3上的安装孔34为沿宽度方向贯通的孔，螺钉从一侧的第二安装基板43插入并穿过安装孔34并由另一侧的第二安装基板43穿出，螺母与穿出的螺钉配合进行锁紧，使得抓手4与连接板3连接。
83.如图4所示，抓手4与连接板3中一者设有第二滑轨35，另一者设有与第二滑轨35相配合的第二滑槽441，抓手4与连接板3滑动连接。
84.在本实施中，可以将第二滑槽441设于抓手4，第二滑轨35设于连接板3，抓手4与连接板3滑动连接，方便改变抓手4的位置，使得第一抓手41和第二抓手42之间的距离能够与待抓取物8的尺寸匹配，减小驱动件2的调节范围，从而提高抓取效率。
85.为了便于实现抓手4与连接板3的连接，并且方便第二滑槽441的设置，抓手4可以包括固定块44，第二滑槽441设于固定块44，抓手4通过固定块44与连接板3滑动连接。
86.进一步地，如图1、图2所示，抓取组件还包括弹性件45，弹性件45位于固定块44与抓手4之间。
87.在本实施例中，弹性件45的设置使得抓手4沿高度方向的位置能够改变，增加抓手4的柔性，降低抓手4与抓取待抓取物8之间的刚性碰撞，降低抓取过程中对待抓取物8造成损伤的风险。此外，当抓取组件将待抓取物8转移至指定位置将待抓取物8释放时，弹性件45使得将待抓取物8放置于指定位置时，能够具有一定的缓冲，减小放置过程对待抓取物8造成的磕碰。
88.在一种实施例中，如图1、图2所示，抓取组件还包括沿抓取组件的高度方向设置的第三安装基板5，第三安装基板5的一端与固定块44连接，第三安装基板5包括限位台阶51，抓手4与限位台阶51配合，能够限制抓手4沿抓取组件的高度方向的运动。
89.本实施例中，在上述弹性件45的弹力作用下，抓手4沿弹性件45的方向能够进行伸缩运动，限位台阶51的设置使得抓手4在夹住待抓取物8后能够固定在特定的位置，即与限位台阶51配合的位置，当抓手4夹着待抓取物8进行移动时，能够避免抓手4产生晃动，提高抓取组件的抓取稳定性。
90.具体地，如图2所示，第三安装基板5与抓手4中一者设有第三滑轨52，另一者设有与第三滑轨52配合的第三滑槽461。
91.本实施例中，可以将第三滑轨52设于第三安装基板5，将第三滑槽461设于抓手4，第三滑槽461与第三滑轨52配合，使得抓手4能够相对于第三安装基板5滑动，第三滑轨52为抓手4的滑动提供导向，降低抓手4无方向摆动的情形，提高抓取的准确性。
92.为了便于第三滑槽461的设计，如图2所示，抓手4还可以包括安装块46，第三滑槽461设于安装块46，安装块46与抓手4固定连接或者一体成型，弹性件45位于固定块44和安装块46之间。
93.需要说明的是，上述第二滑轨35与第二滑槽441、第三滑轨52与第三滑槽461均可参照第一滑轨11与第一滑槽331进行设置，使第二滑轨35与第二滑槽441、第三滑轨52与第三滑槽461之间成为摩擦力更小的滚动连接。为了防止滚动件比如钢珠的掉落，如图2所示，第三安装基板5还可以包括容纳部53，容纳部53用于承接掉落的钢珠，防止钢珠意外掉落导致设备运转中止或者生产事故。
94.以上实施例中，如图3、图5所示，抓手4还连接有抓手固定板47，抓手固定板47包括两侧板471，沿抓取组件的宽度方向，两侧板471之间的距离与待抓取物8的尺寸配合。
95.本实施例中，抓手固定板47用于夹取待抓取物8，抓手固定板47能够增加与待抓取物8之间的接触面积，从而增加抓手4抓取的稳定性。为了适应不同的待抓取物8，抓手固定板47可以有不同的型号，根据需要随时进行更换。
96.更具体地，如图1、图3所示，抓取组件还包括第一传感器6和第二传感器7，第一传感器6和第二传感器7与驱动件2电连接或信号连接，第一传感器6用于感应电芯是否存在，第二传感器7用于感应第一抓手41和第二抓手42之间的距离。
97.本实施例中，第一传感器6和第二传感器7与驱动件2电连接或信号连接，当第一传感器6感应到电芯存在时，能够控制驱动件2开始工作，并驱动第一连接板31和第二连接板32相向运动去抓取电芯，当第一传感器6感应到电芯不存在时，能够控制驱动件2不工作。第二传感器7用于感应第一抓手41与第二抓手42之间的距离，当感应到距离等于待抓取物8长度方向的尺寸时，控制驱动件2停止工作。
98.第一传感器6和第二传感器7可以为光电传感器，光电传感器具有检测距离长、响应时间短、分辨率高的优点，且光电传感器可以实现非接触检测，方便第一传感器6和第二传感器7的灵活布置。
99.根据实际需要第一传感器6也可以选用能够检测出沿抓取组件高度方向抓取组件与待抓取物8之间的距离的传感器，抓取组件还可以包括第二驱动件(图中未示出)，第二驱动件用于驱动抓取组件进行三维运动，通过第一传感器6和第二传感器7控制抓手4与待抓取物8之间的距离，将待抓取物8抓紧。
100.本技术实施例提供一种抓取设备(图中未示出)，抓取设备包括机架和多个如上所述的抓取组件，多个抓取组件安装于机架，抓取组件的具体结构参照上述实施例。抓取设备
可以为电芯抓取设备，抓取设备包含多个抓取组件使得抓取设备一次可以抓取或转移多个电芯，因此能够大大提高生产效率。同时，抓取组件能够根据电芯的尺寸调节第一抓手41和第二抓手42之间的距离，且第一抓手41和第二抓手42的调节方便快捷，调整后使得抓取组件抓取电芯时，不用大幅度调节第一抓手41和第二抓手42的位置，就能够将电芯夹紧，实现对不同尺寸电芯的有效抓取或转移，因此能够进一步提高生产效率。
101.以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。