一种变电站运维优化规划方法及系统与流程

1.本发明属于变电站运维技术领域，尤其涉及一种变电站运维优化规划方法及系统。


背景技术：

2.本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。
3.变电站运维操作站承担所管辖无人值班变电站及少人值班变电站的管理职责，全面负责所管辖变电站的运行维护、倒闸操作、事故及异常处理、设备巡视、设备定期试验轮换等运行管理工作。
4.其中运维机器人是变电站运维过程中不可缺少的一部分，而在运维机器人进行变电站进行运维操作时，运维机器人会出现偏离预设路径的现象出现，导致运维机器人在运维巡检效率下降，且无法精准获取到变电站的准确运行信息，使得变电站运维工作不及时，影响变电站运行的基础稳定性。


技术实现要素：

5.为了解决上述背景技术中存在的技术问题，本发明提供一种变电站运维优化规划方法及系统，其通过在预设路径上等距离设置无线收发器，与运维机器人上的无线收发器进行信号通信与否，来判断运维机器人是否偏离预设路径，及时的调整路径，保证运维机器人的工作效率。
6.为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
7.本发明的第一个方面提供一种变电站运维优化规划系统，包括运维机器人和控制中心，其中，在控制中心到子变电站的最优路径上等距离预设有第一无线收发器；
8.所述运维机器人包括运维机器人本体、控制器以及第二无线收发器；所述控制器与控制中心通信连接，用于获取控制中心的运维路径；
9.运维机器人在行走过程中，通过第二无线收发器等时间间隔的获取第一无线收发器的信号，在等时间间隔内未检测到第一无线收发器的信号时，控制中心根据运维机器人与第一无线收发器的距离信息规划运维路径。
10.进一步地，所述运维机器人还包括超声波探测器，所述超声波探测器固定在运维机器人本体的周身两侧，用于获取障碍物信息。
11.进一步地，所述运维机器人还包括采集终端，所述采集终端用于采集子变电站的设备运行信息；
12.所述控制器根据采集终端采集的子变电站的设备运行信息，判断子变电站的设备运行状态，如若发生故障，将发生故障的子变电站的位置信息发送给控制中心；
13.控制中心根据所述子变电站设备运行故障信息确定运维机器人的运维路径。
14.进一步地，所述控制中心包括地图构建模块，用于在运维机器人运维巡检之前，构
建整个变电站的地图，包括子变电站的位置信息以及运维机器人运维路径上第一无线收发器的位置信息。
15.进一步地，所述机器人还包括定位机构，所述定位机构包括惯性导航单元和定位器，所述定位器、惯性导航单元分别与控制器连接；
16.进一步地，所述惯性导航单元，用于获取运维机器人运行方向；所述定位器，用于获取运维机器人的位置信息。
17.进一步地，所述第一无线收发器与第二无线收发器通信连接，通过第一无线收发器与第二无线收发器的通信判断运维机器人是否偏离正确的运维路径。
18.进一步地，所述采集终端包括设置在运维机器人本体前端的双目相机。
19.本发明的第二个方面提供一种变电站运维优化规划方法，采用第一方面所述的一种变电站运维优化规划系统，包括：
20.步骤s1：获取控制中心的下发的运维路径；
21.步骤s2：根据运维路径开始运维巡检；
22.步骤s3：检测第一无线收发器的信号，判断在等时间间隔内是否检测到第一无线收发器的信号，如果是，则进入步骤s6，如果否，则进入步骤s4；
23.步骤s4：获取当下运维机器人的位置信息通过控制器发送给控制中心；
24.步骤s5：控制中心将运维机器人的位置信息映射到地图上，重新规划运维机器人与行进方向上下一第一无线收发器的运维路径；
25.步骤s6：运维巡检机器人继续行走，直至待巡检的子变电站；
26.步骤s7：完成运维巡检。
27.进一步地，还包括：
28.获取采集终端采集的子变电站设备运行信息；
29.判断子变电站设备是否发生故障；
30.如果发生故障，控制器将发生故障的子变电站位置信息发送给控制中心；
31.控制中心根据发生故障的子变电站位置信息确定运维机器人的运维路径。
32.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
33.本发明通过在运维机器人预设路径上等距离的设置无线收发器与运维机器人上的无线收发器进行信号通信与否，来判断运维机器人是否偏离预设路径，及时的调整路径；由于等距离设置无线收发器，且运维机器人的行进速度是一定的，那么在相同的时间间隔内会检测到预设路径上的第一无线收发器的信号，一旦在相同的时间间隔内未检测到第一无线收发器的信号，则证明运维机器人偏离预设路线，能够及时的调整运维机器人的路径，提高运维机器人的工作效率。
附图说明
34.构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
35.图1是本发明实施例一中变电站运维优化规划系统的整体框架图；
36.图2是本发明实施例二中变电站运维优化规划方法的流程图。
具体实施方式
37.下面结合附图与实施例对本发明作进一步说明。
38.应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本发明提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本发明所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
39.需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本发明的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
40.需要注意的是，附图中的流程图和框图示出了根据本公开的各种实施例的方法和系统的可能实现的体系架构、功能和操作。应当注意，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，所述模块、程序段、或代码的一部分可以包括一个或多个用于实现各个实施例中所规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为备选的实现中，方框中所标注的功能也可以按照不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，或者它们有时也可以按照相反的顺序执行，这取决于所涉及的功能。同样应当注意的是，流程图和/或框图中的每个方框、以及流程图和/或框图中的方框的组合，可以使用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以使用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
41.实施例一
42.如图1所示，本实施例提供了一种变电站运维优化规划系统，包括运维机器人和控制中心，其中，在控制中心到子变电站的最优路径上等距离预设有第一无线收发器；
43.所述运维机器人包括运维机器人本体、控制器以及第二无线收发器；所述控制器与控制中心通信连接，用于获取控制中心的运维路径；
44.运维机器人在行走过程中，通过第二无线收发器等时间间隔的获取第一无线收发器的信号，在等时间间隔内未检测到第一无线收发器的信号时，控制中心根据运维机器人与第一无线收发器的距离信息规划运维路径。
45.在一些实施例中，所述运维机器人还包括超声波探测器，所述超声波探测器固定在运维机器人本体的周身两侧，用于获取障碍物信息。
46.具体地，所述运维机器人还包括采集终端，所述采集终端用于采集子变电站的设备运行信息；
47.所述控制器根据采集终端采集的子变电站的设备运行信息，判断子变电站的设备运行状态，如若发生故障，将发生故障的子变电站的位置信息发送给控制中心；
48.控制中心根据所述子变电站设备运行故障信息确定运维机器人的运维路径。所述采集终端包括设置在运维机器人本体前端的双目相机。所述采集终端包括设置在运维机器人本体前端的双目相机。
49.在一些实施例中，所述控制中心包括地图构建模块，用于在运维机器人运维巡检之前，构建整个变电站的地图，包括子变电站的位置信息以及运维机器人运维路径上第一无线收发器的位置信息。
50.具体地，所述机器人还包括定位机构，所述定位机构包括惯性导航单元和定位器，
所述定位器、惯性导航单元分别与控制器连接；
51.所述惯性导航单元，用于获取运维机器人运行方向；所述定位器，用于获取运维机器人的位置信息。所述第一无线收发器与第二无线收发器通信连接，通过第一无线收发器与第二无线收发器的通信判断运维机器人是否偏离正确的运维路径。
52.实施例二
53.本实施例提供了一种变电站运维优化规划方法，采用实施例一中所述的一种变电站运维优化规划系统，包括：
54.步骤s1：获取控制中心的下发的运维路径；
55.步骤s2：根据运维路径开始运维巡检；
56.步骤s3：检测第一无线收发器的信号，判断在等时间间隔内是否检测到第一无线收发器的信号，如果是，则进入步骤s6，如果否，则进入步骤s4；
57.步骤s4：获取当下运维机器人的位置信息通过控制器发送给控制中心；
58.步骤s5：控制中心将运维机器人的位置信息映射到地图上，重新规划运维机器人与行进方向上下一第一无线收发器的运维路径；
59.步骤s6：运维巡检机器人继续行走，直至待巡检的子变电站；
60.步骤s7：完成运维巡检。
61.在一些实施例中，该方法还包括：
62.获取采集终端采集的子变电站设备运行信息；
63.判断子变电站设备是否发生故障；
64.如果发生故障，控制器将发生故障的子变电站位置信息发送给控制中心；
65.控制中心根据发生故障的子变电站位置信息确定运维机器人的运维路径。
66.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用硬件实施例、软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
67.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-only memory，rom)或随机存储记忆体(random access memory，ram)等。
68.以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。