货架管理方法、装置、系统、控制终端及可读存储介质与流程

1.本技术属于物流管理领域，具体涉及一种货架管理方法、装置、系统、控制终端及可读存储介质。


背景技术：

2.现有的一组货架在水平方向上排列设置有多个货架，且在货架之间预留有足够大的间隔，以保证搬运机器人在针对货架执行出库任务或者入库任务时，有足够的运行空间供证搬运机器人在仓储区域与货架之间移动以及存取物品。
3.由于在各个货架之间均预留有足够大的间隔，因此，一组货架除了货架本身需要占用水平空间外，货架之间的间隔也会额外占用水平空间，进而导致仓库的水平空间利用率较低以及导致单位存储的成本较高。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术的目的在于提供一种货架管理方法、装置、系统、控制终端及可读存储介质，可以提高仓库的水平空间利用率，有利于降低仓库的单位存储的成本。
5.本技术的实施例是这样实现的：
6.第一方面，本技术实施例提供一种货架管理方法，应用于货架管理系统中的控制终端，所述方法包括：根据接收到的当前任务，确定所述当前任务对应的目标货架；判断所述目标货架处的通道是否处于打开状态；当所述目标货架处的通道处于未打开状态时，控制所述目标货架所在的货架组中的至少一个货架移动，将所述目标货架处的通道打开。
7.在本实施例中，每个货架组中存在至少一个可处于打开状态的通道，以及每个货架组内的货架均可移动。那么针对每个货架组而言，当其内的每个货架作为目标货架时，若目标货架处的通道处于未打开状态，均可以通过移动目标货架所在的货架组的内其他至少一个货架移动，从而使得目标货架处的通道处于打开状态，以便搬运机器人可移动至目标货架处的处于打开状态的通道处，并成功对目标货架作业。由于不必再为每个货架组所包括的每两个货架之间设置间隔，就可使得搬运机器人成功针对目标货架执行出库任务或者入库任务，因此，相较于现有技术，本技术实施例可减少每个货架组所占用的水平空间，进而可以提高仓库的水平空间利用率。相应的，在仓库总面积固定的前提下，可以容纳更多的货架组，进而可以降低仓库的单位存储成本。
8.结合第一方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述控制所述目标货架所在的货架组中的至少一个货架移动，将所述目标货架处的通道打开，包括：判断所述目标货架是否满足第一作业条件；在所述目标货架满足所述第一作业条件时，控制所述目标货架所在的货架组中的至少一个货架移动，将所述目标货架处的通道打开；在所述目标货架不满足所述第一作业条件时，控制所述目标货架所在的货架组中的至少一个货架移动，将所述货架组上的第一货架处的通道打开，并在所述第一货架执行完对应的任务后，再将所述目标货架处的通道打开。
9.当控制终端在接收到当前任务时，在控制终端的任务列表内还可能存在未完成的其他任务。在本实施例中，当控制终端确定出与当前任务对应的目标货架后，还可以先判断目标货架是否满足第一作业条件。当目标货架满足第一作业条件时，控制终端才会立即控制目标货架所在的目标货架组中的至少一个货架移动，从而使得目标货架处的通道处于打开状态满足，避免当前任务干扰未完成的其他任务。
10.结合第一方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述判断所述目标货架是否满足第一作业条件，包括：若所述目标货架所在的货架组上的至少一个其他货架不存在未完成的其他任务，确定所述目标货架满足所述第一作业条件；若所述目标货架所在的货架组上的至少一个其他货架存在未完成的其他任务，确定所述目标货架不满足所述第一作业条件。
11.在本实施例中，第一作业条件为：目标货架所在的目标货架组上的所有其他货架均不存在未完成的其他任务。基于此，在本技术实施例中，当目标货架满足第一作业条件时，才会优先打开目标货架处的通道并优先执行当前任务，否则优先执行未完成的其他任务，避免当前任务干扰在先未完成的其他任务。
12.结合第一方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述判断所述目标货架是否满足第一作业条件，包括：若所述目标货架所在的货架组上的至少一个其他货架存在未完成的其他任务，且所述其他任务的优先级低于所述当前任务的优先级，则确定所述目标货架满足所述第一作业条件；若所述目标货架所在的货架组上的至少一个其他货架存在未完成的其他任务，且所述其他任务的优先级高于所述当前任务的优先级，则确定所述目标货架不满足所述第一作业条件。
13.在本实施例中，第一作业条件为：在目标货架所在的目标货架组上的所有其他货架上，不存在优先级高于当前任务的优先级的未完成的其他任务。基于此，在本技术实施例中，当目标货架满足第一作业条件时，才会优先打开目标货架处的通道并优先执行当前任务，否则优先执行未完成的其他任务，避免当前任务干扰在先未完成的高优先级任务，以使对于货架的管理更具有合理性。
14.结合第一方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：当所述目标货架处的通道处于打开状态时，若判断所述目标货架所在的货架组上的至少一个其他货架需要优先完成其他任务，则控制所述货架组上的至少一个货架移动，将所述其他货架处的通道打开；以及，在所述其他货架处的任务执行完成之后，控制所述货架组上的至少一个货架移动，将所述目标货架处的通道打开。
15.在本实施例中，当目标货架处的通道处于打开状态时，若当前存在需要优先于当前任务执行的其他任务，那么先打开需要优先执行的其他任务所对于的货架处的通道，并在该需要优先执行的其他任务执行完成后，再打开目标货架处的通道并执行当前任务。也就是说，在本技术实施例中，充分考虑到了任务之间的优先级，以使对于货架的管理更具有合理性。
16.结合第一方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：若所述至少一个其他货架存在未完成的其他任务，确定所述至少一个其他货架需要优先完成其他任务；或者，若所述至少一个其他货架存在未完成的其他任务，且所述其他任务的优先级高于所述当前任务的优先级，则确定所述至少一个其他货架需要优先完成其他任务。
17.结合第一方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述控制所述目标货架所在的货架组上的至少一个货架水平移动，包括：若所述货架组中仅存在一个通道，则将所述货架组中位于所述目标货架与打开的当前通道之间的其他货架向所述当前通道移动，以关闭所述当前通道，打开所述目标货架处的通道；若所述货架组中存在多个通道，则将所述货架组中位于所述目标货架与距离所述目标货架最近的通道之间的其他货架向所述最近的通道移动，以关闭所述最近的通道，打开所述目标货架处的通道。
18.结合第一方面实施例，在一种可能的实施方式中，出库任务的优先级高于入库任务。
19.在本实施例中，由于出库任务的紧急程度高于入库任务的紧急程度，因此，将出库任务的优先级设置得高于入库任务，以使对于货架的管理更具有合理性。
20.第二方面，本技术实施例提供一种货架管理装置，应用于货架管理系统中的控制终端，所述装置包括：确定模块、判断模块以及控制模块。
21.确定模块，用于根据接收到的当前任务，确定所述当前任务对应的目标货架；
22.判断模块，用于判断所述目标货架处的通道是否处于打开状态；
23.控制模块，用于当所述目标货架处的通道处于未打开状态时，控制所述目标货架所在的货架组中的至少一个货架移动，将所述目标货架处的通道打开。
24.结合第二方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述控制模块，用于判断所述目标货架是否满足第一作业条件；在所述目标货架满足所述第一作业条件时，控制所述目标货架所在的货架组中的至少一个货架移动，将所述目标货架处的通道打开；在所述目标货架不满足所述第一作业条件时，控制所述目标货架所在的货架组中的至少一个货架移动，将所述货架组上的第一货架处的通道打开，并在所述第一货架执行完对应的任务后，再将所述目标货架处的通道打开。
25.结合第二方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述控制模块，用于若所述目标货架所在的货架组上的至少一个其他货架不存在未完成的其他任务，确定所述目标货架满足所述第一作业条件；若所述目标货架所在的货架组上的至少一个其他货架存在未完成的其他任务，确定所述目标货架不满足所述第一作业条件。
26.结合第二方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述控制模块，用于若所述目标货架所在的货架组上的至少一个其他货架存在未完成的其他任务，且所述其他任务的优先级低于所述当前任务的优先级，则确定所述目标货架满足所述第一作业条件；若所述目标货架所在的货架组上的至少一个其他货架存在未完成的其他任务，且所述其他任务的优先级高于所述当前任务的优先级，则确定所述目标货架不满足所述第一作业条件。
27.结合第二方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述控制模块，还用于：当所述目标货架处的通道处于打开状态时，若判断所述目标货架所在的货架组上的至少一个其他货架需要优先完成其他任务，则控制所述货架组上的至少一个货架移动，将所述其他货架处的通道打开；以及，在所述其他货架处的任务执行完成之后，控制所述货架组上的至少一个货架移动，将所述目标货架处的通道打开。
28.结合第二方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述确定模块，还用于若所述至少一个其他货架存在未完成的其他任务，确定所述至少一个其他货架需要优先完成其他任务；或者，若所述至少一个其他货架存在未完成的其他任务，且所述其他任务的优先级高于
所述当前任务的优先级，则确定所述至少一个其他货架需要优先完成其他任务。
29.结合第二方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述控制模块，用于若所述货架组中仅存在一个通道，则将所述货架组中位于所述目标货架与打开的当前通道之间的其他货架向所述当前通道移动，以关闭所述当前通道，打开所述目标货架处的通道；若所述货架组中存在多个通道，则将所述货架组中位于所述目标货架与距离所述目标货架最近的通道之间的其他货架向所述最近的通道移动，以关闭所述最近的通道，打开所述目标货架处的通道。
30.结合第二方面实施例，在一种可能的实施方式中，出库任务的优先级高于入库任务。
31.第三方面，本技术实施例还提供一种控制终端，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器连接；所述存储器用于存储程序；所述处理器调用存储于所述存储器中的程序，以执行上述第一方面实施例和/或结合第一方面实施例的任一种可能的实施方式提供的方法。
32.第四方面，本技术实施例还提供一种非易失性计算机可读取存储介质(以下简称可读存储介质)，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面实施例和/或结合第一方面实施例的任一种可能的实施方式提供的方法。
33.第五方面，本技术实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面实施例和/或结合第一方面实施例的任一种可能的实施方式提供的方法。
34.第六方面，本技术实施例还提供一种货架管理系统，包括：至少一个货架组，每个货架组包括多个可水平移动的货架；控制终端，用于执行第一方面中任一实施例所包括的货架管理方法。
35.本技术的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本技术实施例而了解。本技术的目的和其他优点可通过在所写的说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
36.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。通过附图所示，本技术的上述及其它目的、特征和优势将更加清晰。在全部附图中相同的附图标记指示相同的部分。并未刻意按实际尺寸等比例缩放绘制附图，重点在于示出本技术的主旨。
37.图1示出本技术实施例提供的一种货架管理系统的结构示意图。
38.图2示出本技术实施例提供的一种货架组的俯视图之一。
39.图3示出本技术实施例提供的一种货架组的俯视图之二。
40.图4示出本技术实施例提供的一种货架组的俯视图之三。
41.图5示出本技术实施例提供的一种仓储系统的示意图之一。
42.图6示出本技术实施例提供的一种仓储系统的示意图之二。
43.图7示出本技术实施例提供的一种搬运机器人的结构示意图。
44.图8示出本技术实施例提供的一种货架管理方法的流程图。
45.图9示出本技术实施例提供的一种货架管理装置的结构框图。
46.图10出本技术实施例提供的一种控制终端的结构示意图。
47.附图标记：10-货架管理系统；20-仓储系统；21-货架组对；c-入库区；d-出库区；e-充电区；100-控制终端；110-处理器；120-存储器；200-货架组；210-货架；300-搬运机器人；310-主体；320-货位；330-货物存取机构；400-货架管理装置；410-确定模块；420-判断模块；430-控制模块。
具体实施方式
48.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行描述。
49.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本技术的描述中诸如“第一”、“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
50.再者，本技术中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。
51.随着物联网、人工智能、大数据等智能化技术的发展，利用这些智能化技术对传统物流业进行转型升级的需求愈加强劲，智慧物流(intelligent logistics system)成为物流领域的研究热点。智慧物流利用人工智能、大数据以及各种信息传感器、射频识别技术、全球定位系统(gps)等物联网装置和技术，广泛应用于物料的运输、仓储、配送、包装、装卸和信息服务等基本活动环节，实现物料管理过程的智能化分析决策、自动化运作和高效率优化管理。物联网技术包括传感设备、rfid技术、激光红外扫描、红外感应识别等，物联网能够将物流中的物料与网络实现有效连接，并可实时监控物料，还可感知仓库的湿度、温度等环境数据，保障物料的储存环境。通过大数据技术可感知、采集物流中所有数据，上传至信息平台数据层，对数据进行过滤、挖掘、分析等作业，最终对业务流程(如运输、入库、存取、拣选、包装、分拣、出库、盘点、配送等环节)提供精准的数据支持。人工智能在物流中的应用方向可以大致分为两种：1)以ai技术赋能的如无人卡车、agv、amr、叉车、穿梭车、堆垛机、无人配送车、无人机、服务机器人、机械臂、智能终端等智能设备代替部分人工；2)通过计算机视觉、机器学习、运筹优化等技术或算法驱动的如运输设备管理系统、仓储管理、设备调度系统、订单分配系统等软件系统提高人工效率。随着智慧物流的研究和进步，该项技术在众多领域展开了应用，例如零售及电商、电子产品、烟草、医药、工业制造、鞋服、纺织、食品等领域。
52.其中，针对物流领域，由于为了保证搬运机器人在针对货架执行出库任务或者入
库任务时，有足够的运行空间供证搬运机器人在仓储区域与货架之间移动以及存取物品，所以在布局现有的货架时，需要在货架之间预留足够的间隔，这导致货架在仓库中占用了额外的水平空间，使得仓库存在的水平空间利用率较低的问题以及存在单位存储的成本较高的问题，无法满足行业需求。
53.为了解决上述问题，本技术实施例提供一种货架管理方法、装置、系统、控制终端及可读存储介质，可以提高仓库的水平空间利用率，有利于降低仓库的单位存储的成本。
54.该技术可采用相应的软件、硬件以及软硬结合的方式实现。以下对本技术实施例进行详细介绍。
55.首先，请参照图1，本技术实施例提供一种货架管理系统10，包括控制终端100以及至少一个货架组200。
56.其中，针对每个货架组200而言，包括在水平方向上排列设置的多个货架。
57.可选的，每个货架可以用于存放物品，例如货物、容器等。
58.当然，在一些实施方式中，全部或者部分货架在竖直方向上可以设置有多层货箱储位。如此设置之后，货架的每层货箱储位均可以用于存放物品，以增加货架所在的仓库在竖直方向上的空间利用率，进而有利于减少单位存储的成本。
59.值得指出的是，在本技术实施例中，在每个货架的底部安装有移动装置，从而使得每个货架组200所包括的多个货架可在其所属的货架组200所坐落的水平地面上水平移动。
60.可选的，在一些实施方式中，部分或者全部货架组200所包括的货架的移动装置可以是滚轮，相应的，在这些货架组200的底部安装有滚轮传动结构，可以通过控制滚轮传动结构移动来带动滚轮移动，进而实现带动货架移动的效果。
61.在这种实施方式下，对于设置有滚轮传动结构的货架组200而言，需要通过电机来驱动滚轮传动结构运动。
62.其中，对于需要设置电机的货架组200，可以为每个货架组200设置一个电机，也可以为多个货架组200设置一个共用电机。至于具体的电机设置情况，可以根据实际情况进行调整。
63.在另一些实施方式中，部分或者全部货架组200所包括的货架的移动装置可以是无动力滑轮，相应的，在这些货架组200的顶部安装有导轨。该导轨起到传动驱动的作用，进而实现带动货架移动的效果。
64.具体的，为了实现货架组200所包括的货架210可在水平地面上水平移动的效果，在货架组200中至少存在一个可以处于打开状态的通道，例如图2中的a所指向的区域。
65.其中，值得指出的是，图2所示出的是货架组200的俯视图，图2中的数字1-11代表货架1-货架11，且图2所示出的货架组200仅设置一个可处于打开状态的通道。
66.如此设置后，当需要移动货架组200中的货架时，即是将货架组200中的待移动货架依次往当前处于打开状态的通道处移动。相应的，货架移动之后，处于打开状态的通道所在的位置也会发生改变。基于此，可以通过控制移动部分或者全部的货架，从而使得不同货架处的通道处于打开状态。
67.继续以图2为例，当前对于货架10以及货架11而言，其通道处于打开状态。当预计货架8处的通道处于打开状态时，需要依次将货架9和货架10往虚线箭头所示的方向移动，且填补原来货架10以及通道a的位置，那么移动之后，货架8处的通道如图3所示，处于打开
状态。
68.由于图2以及图3所示的货架组200只设置一个可处于打开状态的通道，因此，图2以及图3所示的货架组200所包括的所有货架，在同一时间，存在一个可处于打开状态的通道。
69.当然，在一些实施方式中，在货架组200中可以同时设置多个可处于打开状态的通道，例如在图4所示出的货架组中设置两个可处于打开状态的通道，分别为图4中a所指向的位置以及图4中b所指向的位置。
70.如此设置之后，图4所示的货架组200所包括的所有货架，在同一时间，存在两个可处于打开状态的通道。
71.至于控制终端100，与各个货架组200电连接，用于控制货架组200中的部分或者全部货架210移动，从而打开目标货架处的通道，以便可以配合搬运机器人移动到目标货架处的通道，并针对目标货架执行出库任务或入库任务。
72.当然，值得指出的是，搬运机器人的尺寸需要小于通道的尺寸。
73.如此设置之后，对于整个货架管理系统10而言，当控制终端100接收到当前任务之后，即可确定出当前任务需要搬运的物品所在的货架，即目标货架，然后控制目标货架所在的货架组200中的至少一个货架移动，以使得目标货架处的通道处于打开状态。
74.当目标货架处的通道处于打开状态后，若当前任务是出库任务，那么搬运机器人即可移动到目标货架的通道处，并将目标货架所存放的部分或全部物品取出，并转移至预设区域，以此来完成出库任务。
75.当目标货架处的通道处于打开状态后，若当前任务是入库任务，那么搬运机器人即可携带待入库物品移动到目标货架的通道处，并将待入库物品取出放置到目标货架入库保存，以此来完成入库任务。
76.在现有技术中，只有为每个货架组200所包括的每两个货架之间设置间隔才能保证搬运机器人针对目标货架正常作业。
77.而在本技术实施例所提供的货架管理系统10中，从上述描述可知，在每个货架组200中存在至少一个可处于打开状态的通道，以及每个货架组200内的货架均可移动。那么针对每个货架组200而言，当其内的每个货架作为目标货架时，若目标货架处的通道处于未打开状态，均可以通过移动目标货架所在的货架组200的内其他至少一个货架移动，从而使得目标货架处的通道处于打开状态，以便搬运机器人可移动至目标货架处的处于打开状态的通道处，并成功对目标货架作业。
78.由于在本技术实施例中不必再为每个货架组200所包括的每两个货架之间设置间隔，就可使得搬运机器人成功针对目标货架执行出库任务或者入库任务，因此，相较于现有技术，可减少每个货架组200所占用的水平空间，进而可以提高仓库的水平空间利用率。相应的，在仓库总面积固定的前提下，可以容纳更多的货架组200，进而可以降低仓库的单位存储成本，可以广泛适用于低流动性存储场景。
79.此外，请参照图5以及图6，本技术实施例还提供一种仓储系统20，包括上述控制终端100、搬运机器人以及多个货架组200。
80.当然，在仓储系统20中可以包括一个搬运机器人，也可以包括多个搬运机器人，从而提高作业效率。
81.其中，在一些实施方式中，每两个货架组200之间预留出活动通道供，以供搬运机器人移动，其示意图如图5所示。在图5中，黑色正方形表示搬运机器人。
82.在另一些实施方式中，每两个货架组200可以抵靠设置，形成一个货架组对21，且在每两个货架组对21之间预留出活动通道，以供搬运机器人移动。如此设置之后，可以进一步提高仓库在水平空间的利用率。其示意图如图6所示。在图6中，黑色正方形表示搬运机器人。
83.至于仓储系统20中的控制终端100、货架组200以及搬运机器人的结构以及作用，均与上文相似，此处不再赘述。
84.此外，值得指出的是，在一些实施方式中，仓储系统20还可以包括如图5或者图6所示出的入库区c以及入库输送线(图5以及图6中未示出)。
85.在这种实施方式下，搬运机器人在执行入库任务时，移动到述入库输送线的末端取下由入库区的传送机构(例如传送皮带)所传输的物品，并将物品从入库输送线的末端搬运到目标货架处。
86.此外，值得指出的是，在一些实施方式中，仓储系统20还可以包括图5或者图6所示出的出库区d以及出库输送线(图5以及图6中未示出)。
87.在这种实施方式下，搬运机器人在执行出库任务时，移动到目标货架的通道处取下物品，并将物品从目标货架的通道处搬运到出库输送线的末端，由出库输送线将物品传输到出库区。
88.当然，在一些实施方式中，在仓储系统20内，还可以设置充电区e，可供搬运机器人自主充电，或者人为控制搬运机器人充电。
89.值得指出的是，本技术实施例所涉及到的搬运机器人不限于是货箱到人机器人，还可以是叉车、堆垛叉车等需要进入货架处的通道去搬运货架上的物品(货物或容器)的机器人。
90.其中，若货架在竖直方向上设置有多层货箱储位，相应的，搬运机器人在竖直方向上也可设置有多个货位。在这种实施方式中，请参照图7，图7示出了搬运机器人300的一种可能的结构。
91.在图7中，搬运机器人300包括主体310，主体310上设置有n个(n取大于1的整数，图7中n＝5)货位320以及货物存取机构330。其中，每个货位320可用于存放货物，货物存取机构330用于将外部存放的货物移动至搬运机器人300上存放，或者，将搬运机器人300上存放的货物取出并移动外部存放。
92.货物存取机构330可以是货叉、机械臂等。
93.在一种可选方案中，n个货位320沿高度方向设置，而货物存取机构330也能够在高度方向上自由移动(例如，若货物存取机构330是货叉，则可沿一导轨上下移动，若货物存取机构330是机械臂，则可以上下自由伸展，等等)，这样的设置方式一方面有利于货物存取机构330快速移动至任一货位320所在的高度进行货物存取，另一方面也有利于减少搬运机器人300在作业时的前后移动，节省作业时间。
94.此外，本技术实施例还提供一种应用于货架管理系统10中的控制终端100的货架管理方法。
95.前文提及，控制终端100主要用于控制货架组200中的货架210移动，从而打开目标
货架处的通道。下面将结合货架组200的结构以及图8所示出的货架管理方法，针对控制终端100控制货架组200中的货架210移动来打开目标货架处的通道的过程进行介绍。
96.其中，图8示出的货架管理方法可以包括以下步骤。
97.步骤s110：根据接收到的当前任务，确定所述当前任务对应的目标货架。
98.也就是说，目标货架即为执行当前任务所需要使用到的货架。
99.步骤s120：判断所述目标货架处的通道是否处于打开状态。
100.在本技术实施例中，每个货架处的通道具有打开状态以及未打开状态。其中，如图2所示出的货架组200，货架10以及货架11处的通道处于打开状态，而其他货架处的货架则处于未打开状态。
101.在本技术实施例中，在确定出目标货架后，在一些实施方式中，可以通过拍摄目标货架处的图像，进而通过图像识别的方式，确定出目标货架处的通道是否处于打开状态。
102.在另一些实施方式中，可以在每个货架处安装传感器，以检测对应货架处的通道的状态。如此设置之后，可以通过获取目标货架处的传感器所采集到的数据，进而确定出目标货架处的通道是否处于打开状态。
103.步骤s130：当所述目标货架处的通道处于未打开状态时，控制所述目标货架所在的货架组中的至少一个货架移动，将所述目标货架处的通道打开。
104.其中，当控制终端在确定目标货架处的通道处于未打开状态时，为了使得搬运机器人可以针对目标货架执行出库任务或者入库任务，控制终端可以控制目标货架所在的货架组中的至少一个货架移动，从而使得目标货架处的通道打开，以供搬运机器人基于此通道可以移动到目标货架处，对目标货架执行任务。
105.下面将针对执行步骤s130：当所述目标货架处的通道处于未打开状态时，控制所述目标货架所在的货架组中的至少一个货架移动，将所述目标货架处的通道打开的过程，进行详细说明。
106.在一些实施方式中，当控制终端确定出目标货架后，只要判断出目标货架处的通道处于未打开状态，则无需进行其他前置操作，并立刻控制目标货架所在的货架组(以下简称为目标货架组)中的至少一个货架移动，从而使得目标货架处的通道处于打开状态。
107.在一些应用场景中，当控制终端在接收到当前任务时，在控制终端的任务列表内还可能存在未完成的其他任务。为了避免当前任务干扰未完成的其他任务，在另一些实施方式中，当控制终端确定出与当前任务对应的目标货架后，还可以先进行其他前置操作，例如先判断目标货架是否满足第一作业条件。
108.其中，当确定目标货架满足第一作业条件时，控制终端才会立即控制目标货架所在的目标货架组中的至少一个货架移动，从而使得目标货架处的通道处于打开状态。
109.当确定目标货架不满足第一作业条件时，则说明需要优先完成控制终端的任务列表内的至少一个未完成的其他任务(为了便于区分，称之为第一任务)。相应的，此时控制终端控制需要优先完成的第一任务所对应的货架处的通道打开，并在第一任务所对应的货架配合搬运机器人执行完第一任务之后，控制终端再控制目标货架所在的目标货架组中的至少一个货架移动，从而使得目标货架处的通道处于打开状态。
110.至于第一作业条件，在一些实施方式中，第一作业条件可以为：目标货架所在的目标货架组上的所有其他货架均不存在未完成的其他任务。
111.相应的，在判断目标货架是否满足第一作业条件时，若在控制终端接收到当前任务时，当前任务所对应的目标货架所在的目标货架组上的所有其他货架均不存在未完成的其他任务，则可以确定目标货架满足第一作业条件。
112.若在控制终端接收到当前任务时，目标货架所在的目标货架组上的至少一个其他货架存在未完成的其他任务，则可以确定目标货架不满足第一作业条件。此时该未完成的其他任务为第一任务，且此时需要优先执行第一任务，且在第一任务执行完毕后再控制打开目标货架处的通道，并执行当前任务。
113.在另一些实施方式中，每个任务具有相应的优先级。此时，第一作业条件可以为：在目标货架所在的目标货架组上的所有其他货架上，不存在优先级高于当前任务的优先级的未完成的其他任务。
114.相应的，在判断目标货架是否满足第一作业条件时，若在控制终端接收到当前任务时，当前任务所对应的目标货架所在的目标货架组上的所有其他货架均不存在未完成的其他任务，则可以确定目标货架满足第一作业条件。此外，若在控制终端接收到当前任务时，确定当前任务所对应的目标货架所在的目标货架组上的至少一个其他货架存在未完成的其他任务，但该未完成的其他任务的优先级低于当前任务的优先级，则也可以确定目标货架满足第一作业条件。
115.若在控制终端接收到当前任务时，目标货架所在的目标货架组上的至少一个其他货架存在未完成的其他任务，且该未完成的其他任务的优先级高于当前任务的优先级，则可以确定目标货架不满足第一作业条件。此时该优先级高于当前任务的优先级的未完成的其他任务为第一任务，且此时需要优先执行第一任务，且在第一任务执行完毕后再控制打开目标货架处的通道，并执行当前任务。
116.至于任务之间的优先级高低，在一些实施方式中，任务的任务类型可以是出库任务、入库任务中的其中一种。由于出库任务的紧急程度高于入库任务的紧急程度，因此，出库任务的优先级可以高于入库任务的优先级。
117.在另一些实施方式中，每个任务存在预期执行时间，相应的，任务之间的优先级高低可以根据任务的预期执行时间来确定。具体的，对于两个待执行的任务而言，若任务a的预期执行时间早于任务b的预期执行时间，那么任务a的优先级高于任务b的优先级。
118.此外，另一些实施方式中，任务之间的优先级高低可以同时结合任务类型以及任务预期执行时间来确定。
119.具体的，针对两个待执行的任务，在判断两者的优先级高低时，优先判断这两个任务的任务类型，若这两个任务的任务类型不一致，则直接根据出库任务的优先级高于入库任务的优先级的原则，确定这两个任务的优先级；若这两个任务的任务类型一致，那么再根据预期执行时间早的任务的优先级高于预期执行时间晚的任务的优先级的原则，确定这两个任务的优先级。
120.值得指出的是，前文所描述的内容，均是在目标货架处的通道处于未打开状态时的前提下可实施的。
121.在一些实施方式中，在执行步骤s120：判断所述目标货架处的通道是否处于打开状态时，还有可能会出现判断结果为：目标货架处的通道处于打开状态的情况，下面将针对这种情况进行介绍。
122.在一些实施方式中，当目标货架处的通道处于打开状态时，由于此时的目标货架存在供搬运机器人执行当前任务的作业通道，因此，此时的控制终端可以不执行其他操作，等待搬运机器人移动至目标货架处的通道，并执行当前任务。
123.在一些实施方式中，当控制终端接收到当前任务时，与上文类似的，此时并不一定要先执行当前任务，而是有可能需要优先执行未完成的其他任务(第一任务)，并在第一任务执行完毕后，再执行当前任务。
124.相应的，在这种实施方式下，当目标货架处的通道处于打开状态时，若判断目标货架所在的货架组上的至少一个其他货架需要优先完成其他任务(第一任务)，则控制货架组上的至少一个货架移动，将第一任务所对应的其他货架处的通道打开，并执行第一任务。当然，若此时第一任务所对应的其他货架处的通道本来就处于打开状态，则可以跳过“将第一任务所对应的其他货架处的通道打开”的过程，直接执行第一任务。
125.在其他货架处的任务(第一任务)执行完成之后，控制终端再判断当前任务对应的目标货架处的通道是否处于打开状态，若此时目标货架处的通道处于打开状态，那么可以直接执行当前任务。若此时目标货架处的通道处于未打开状态，那么控制终端控制目标货架组上的至少一个货架移动，以使得目标货架处的通道打开，并执行当前任务。
126.也就是说，在本技术实施例中，当目标货架处的通道处于未打开状态时，无论是否优先执行当前任务，最终在执行当前任务时，均会打开目标货架处的通道。
127.至于在与当前任务对应的目标货架处的通道处于打开状态时，是否要优先执行当前任务，可以通过如下过程进行判断：
128.在一些实施方式中，与前文类似，当目标货架处的通道处于打开状态时，若目标货架所在的目标货架组上的至少一个其他货架存在未完成的其他任务(第一任务)，则可以确定该至少一个其他货架需要优先完成其他任务(第一任务)，且在该其他任务(第一任务)执行完毕后，才会开始执行当前任务。
129.在另一些实施方式中，与前文类似，若目标货架所在的目标货架组上的至少一个其他货架存在未完成的其他任务(第一任务)，且该其他任务(第一任务)的优先级高于当前任务的优先级，则确定该至少一个其他货架需要优先完成其他任务，且在该其他任务(第一任务)执行完毕后，才会开始执行当前任务。
130.至于任务之间的优先级高低，其判断方式与前文类似，此处为了避免重复，不再赘述。
131.从上文可知，无论是先执行当前任务，还是先执行第一任务，均需要将当前待执行的任务处的通道打开，使得其处于打开状态。下面将以打开目标货架处的通道为例进行介绍。
132.前文提及，在货架组中可能同时存在一个处于打开状态的通道，也可能同时存在多个处于打开状态的通道。
133.其中，若目标货架组中仅存在一个通道，那么在准备打开目标货架处的通道时，将目标货架组中位于目标货架与当前处于打开状态的当前通道之间的其他货架向当前通道移动，以关闭当前通道并打开目标货架处的通道。
134.如图2所示，假设目标货架为货架8，当前在准备打开目标货架8处的通道时，是将目标货架组中位于目标货架8与当前处于打开状态的当前通道(货架10右侧的通道)之间的
其他货架(货架9以及货架10)向当前通道(货架10右侧的通道)移动。
135.若目标货架组中存在多个通道，那么在准备打开目标货架处的通道时，可以将目标货架组中位于目标货架与距离目标货架最近的通道(当前处于打开状态)之间的其他货架向该最近的通道移动，以关闭当前通道并打开目标货架处的通道。
136.如图4所示，假设目标货架为货架8，当前在准备打开目标货架8处的通道时，是将目标货架组中位于目标货架8与距离目标货架最近的通道(货架9右侧的通道)之间的其他货架(货架9)向该最近的通道(货架9右侧的通道)移动。
137.此外，请参照图9，本技术实施例还提供一种货架管理装置400，应用于货架管理系统10中的控制终端100，货架管理装置400可以包括：确定模块410、判断模块420以及控制模块430。
138.确定模块410，用于根据接收到的当前任务，确定所述当前任务对应的目标货架；
139.判断模块420，用于判断所述目标货架处的通道是否处于打开状态；
140.控制模块430，用于当所述目标货架处的通道处于未打开状态时，控制所述目标货架所在的货架组中的至少一个货架移动，将所述目标货架处的通道打开。
141.在一种可能的实施方式中，所述控制模块430，用于判断所述目标货架是否满足第一作业条件；在所述目标货架满足所述第一作业条件时，控制所述目标货架所在的货架组中的至少一个货架移动，将所述目标货架处的通道打开；在所述目标货架不满足所述第一作业条件时，控制所述目标货架所在的货架组中的至少一个货架移动，将所述货架组上的第一货架处的通道打开，并在所述第一货架执行完对应的任务后，再将所述目标货架处的通道打开。
142.在一种可能的实施方式中，所述控制模块430，用于若所述目标货架所在的货架组上的至少一个其他货架不存在未完成的其他任务，确定所述目标货架满足所述第一作业条件；若所述目标货架所在的货架组上的至少一个其他货架存在未完成的其他任务，确定所述目标货架不满足所述第一作业条件。
143.在一种可能的实施方式中，所述控制模块430，用于若所述目标货架所在的货架组上的至少一个其他货架存在未完成的其他任务，且所述其他任务的优先级低于所述当前任务的优先级，则确定所述目标货架满足所述第一作业条件；若所述目标货架所在的货架组上的至少一个其他货架存在未完成的其他任务，且所述其他任务的优先级高于所述当前任务的优先级，则确定所述目标货架不满足所述第一作业条件。
144.在一种可能的实施方式中，所述控制模块430，还用于：当所述目标货架处的通道处于打开状态时，若判断所述目标货架所在的货架组上的至少一个其他货架需要优先完成其他任务，则控制所述货架组上的至少一个货架移动，将所述其他货架处的通道打开；以及，在所述其他货架处的任务执行完成之后，控制所述货架组上的至少一个货架移动，将所述目标货架处的通道打开。
145.在一种可能的实施方式中，所述确定模块410，还用于若所述至少一个其他货架存在未完成的其他任务，确定所述至少一个其他货架需要优先完成其他任务；或者，若所述至少一个其他货架存在未完成的其他任务，且所述其他任务的优先级高于所述当前任务的优先级，则确定所述至少一个其他货架需要优先完成其他任务。
146.在一种可能的实施方式中，所述控制模块430，用于若所述货架组中仅存在一个通
道，则将所述货架组中位于所述目标货架与打开的当前通道之间的其他货架向所述当前通道移动，以关闭所述当前通道，打开所述目标货架处的通道；若所述货架组中存在多个通道，则将所述货架组中位于所述目标货架与距离所述目标货架最近的通道之间的其他货架向所述最近的通道移动，以关闭所述最近的通道，打开所述目标货架处的通道。
147.在一种可能的实施方式中，出库任务的优先级高于入库任务。
148.本技术实施例所提供的货架管理装置400，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。
149.此外，本技术实施例还提供一种可读存储介质，该可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时，执行如上述的货架管理方法所包含的步骤。
150.此外，本技术实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括机算机程序，该计算机程序被处理器运行时，执行如上述的货架管理方法所包含的步骤。
151.此外，请参照图10，本技术实施例还提供一种控制终端100。
152.可选的，控制终端100，可以是，但不限于个人电脑(personal computer，pc)、平板电脑、移动上网设备(mobile internet device，mid)、服务器等设备。
153.其中，控制终端100可以包括：处理器110、存储器120。
154.应当注意，图10所示的控制终端100的组件和结构只是示例性的，而非限制性的，根据需要，控制终端100也可以具有其他组件和结构。
155.处理器110、存储器120以及其他可能出现于控制终端100的组件相互之间直接或间接地连接，以实现数据的传输或交互。例如，处理器110、存储器120以及其他可能出现的组件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。
156.存储器120用于存储程序，例如存储有前文出现的货架管理方法对应的程序或者前文出现的货架管理装置。可选的，当存储器120内存储有货架管理装置时，货架管理装置包括至少一个可以以软件或固件(firmware)的形式存储于存储器120中的软件功能模块。
157.可选的，货架管理装置所包括软件功能模块也可以固化在控制终端100的操作系统(operating system，os)中。
158.处理器110用于执行存储器120中存储的可执行模块，例如货架管理装置包括的软件功能模块或计算机程序。当处理器110在接收到执行指令后，可以执行计算机程序，例如执行：根据接收到的当前任务，确定所述当前任务对应的目标货架；判断所述目标货架处的通道是否处于打开状态；当所述目标货架处的通道处于未打开状态时，控制所述目标货架所在的货架组中的至少一个货架移动，将所述目标货架处的通道打开。
159.当然，本技术任一实施例所揭示的方法都可以应用于处理器110中，或者由处理器110实现。
160.综上所述，本发明实施例提出的货架管理方法、装置、系统、控制终端及可读存储介质，货架管理系统中的每个货架组中存在至少一个可处于打开状态的通道，以及每个货架组内的货架均可移动。那么针对每个货架组而言，当其内的每个货架作为目标货架时，若判断目标货架处的通道处于未打开状态，均可以通过移动目标货架所在的货架组的内其他至少一个货架移动，从而使得目标货架处的通道处于打开状态，以便搬运机器人可移动至目标货架处的处于打开状态的通道处，并成功对目标货架作业。由于不必再为每个货架组
所包括的每两个货架之间设置间隔，就可使得搬运机器人成功针对目标货架执行出库任务或者入库任务，因此，相较于现有技术，本技术实施例可减少每个货架组所占用的水平空间，进而可以提高仓库的水平空间利用率。相应的，在仓库总面积固定的前提下，可以容纳更多的货架组，进而可以降低仓库的单位存储成本。
161.需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
162.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本技术的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
163.另外，在本技术各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
164.所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个可读存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，笔记本电脑,服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
165.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。