用于对植入物进行机器人式地辅助操纵的系统的制作方法

用于对植入物进行机器人式地辅助操纵的系统
1.本技术是国家申请号为201980030326.x，进入中国国家阶段的日期为2020年11月4日，发明名称为“动态控制的软组织操纵器”的pct申请的分案申请。
2.相关申请的交叉引用
3.本技术要求于2018年3月9日提交的美国临时申请序列第62/640,964号的优先权的权益，其全部内容通过引用并入本文中。
技术领域
4.本文件一般地涉及医疗系统，并且更特别地涉及用于机器人式地操纵植入物以改变软组织的位置或形状的系统、设备和方法。


背景技术：

5.在美国以及全世界数百万人患有慢性声音障碍。许多慢性声音障碍与声带功能障碍或疾病相关联。声带是位于气管入口处的由肌肉胶原蛋白、弹性蛋白和基质组成的软组织的两条柔性带。这两条带通常被分开定位以允许空气在呼吸期间流动。在讲话期间，当来自肺部的空气通过使这两条带振动以发出声音时，这两条带会聚在一起以产生声音。在吞咽和咳嗽期间适当关闭声带也会保护气道，防止食物、饮料和唾液进入气管。
6.声带麻痹(vcp)是常见的慢性声音障碍。声带麻痹是由对喉头(喉)的神经冲动的破坏造成的，从而导致声带肌肉无法活动。vcp可以造成声音嘶哑(发声障碍)，通常表现为呼吸困难或声音无力。vcp也可能造成吞咽问题，并且引起窒息，在某些极端情况下导致死亡。在vcp的大多数情况下，仅有一个声带麻痹，这种情况被称为单侧声带麻痹(uvcp)。uvcp患者的发音障碍与声带的不完全闭合有关，例如由于音调不足和肿胀，导致麻痹的声带定位不准确。
7.慢性声音障碍也可能与年龄有关。喉老(老化喉)通常指与年龄相关的声带变化，包括音量下降和声带内边缘弯曲。喉老的常见症状可以包括音量减小、音调升高、呼吸声嘶哑、讲话吃力、声音疲劳和与他人交流困难。声带边缘的构造和体积变化使讲话期间声带之间的间隙变窄；而其他肌肉随后可以更紧地推动以补偿减小的声带闭合。
8.甲状软骨成形术已经用于治疗或减轻与声带构造变化有关的慢性声音障碍。甲状软骨成形术是一种声外科技术，其被设计成通过经由喉头的甲状软骨中产生的开口重新定位异常声带来改善患者声音。然后可以将甲状软骨成形术植入物定位在声带处或声带附近以调整声带位置、体积和形状。i型甲状软骨成形术，也称为内移喉成形术，是将声带推向喉头中部的外科手术过程。i型甲状软骨成形术用于由于声带闭合微弱或不完全引起的发声障碍，包括单侧声带麻痹、喉老、帕金森氏病、外展肌痉挛性发声障碍、以及声带萎缩、疤痕和不全性麻痹(局部麻痹)。ii型甲状软骨成形术是在侧向拉动声带以减弱声带闭合的外科手术过程。ii型甲状软骨成形术已经用于解决包括内收肌痉挛性发声障碍的病症，预期用于声带震颤、难治性肌张力发声障碍和双侧声带麻痹。


技术实现要素：

9.甲状软骨成形术涉及在喉头中的声带处或声带附近以手术方式植入植入物，并且经由植入物操纵声带以将声带固定到期望的位置或维持期望的形状。将声带稳定在适当的位置处对于管理声门功能不全(由于声带闭合不完全而导致的声音产生减弱)至关重要。在传统的甲状软骨成形术中，外科医生用手将植入物插入患者的喉头中。对甲状软骨成形术植入物的这种手动操纵可能缺乏植入物定位和运动控制的精确性，例如插入速率、距离或施加到植入物以将植入物移动到喉头中的目标部位的力的控制。对甲状软骨成形术植入物的完全手动操纵也可能在外科医生之间产生高度差异，这可能导致植入物定位的不一致。手术者间差异的一个原因可能与由植入手术引起的组织肿胀有关。由于肿胀，外科医生可能难以估计在手术期间要施加到声带的适当的内向位移量(例如，在i型甲状软骨成形术中)或侧向位移量(例如，在ii型甲状软骨成形术中)。因此，随着肿胀减轻，可能需要推测以解决在随后的几天和几周内声带和周围组织的位置和形状的预期术后变化。因此，在不同技术水平的机构和外科医生之间，患者结果可能存在很大的差异。即使是在高容量机构中经验丰富的甲状软骨成形术外科医生，其结果也不一致。这样的机构的最新报告指出，在6周随访中结果很差，有50％的患者接受了翻修手术。
10.常规的甲状软骨成形术在初次手术之后翻修率较高。手术时声音质量的改善通常可能是在数天至数周后由于手术引起的肿胀消退而恶化，或者甚至数年后由于因植入物的压力或神经供给的缺乏而导致的麻痹声带上的体积损失(萎缩)而恶化。对于这些患者，通常需要植入物翻修以重新定位植入物来优化声带位置或形状。因为现有的甲状软骨成形术植入物是静态的(即，在手术部位闭合后缺乏调整植入物位置或构造的灵活性的能力)，所以通常需要重复手术来修改现有的植入物。重复手术不仅使患者遭受并发症的额外风险，而且增加患者管理的复杂性和成本。由于这些原因，对于许多患有慢性声音障碍的患者来说，传统的甲状软骨成形术过程不是最佳的长期解决方案。
11.已经开发了微创技术来解决与甲状软骨成形术植入物翻修相关联的重复干预。注射喉成形术是外科医生将连接至填充有增强材料的注射器的针经皮穿入声带中的过程。然后将增强材料沉积到声带中以增加患者的声带之一或两者的体积，从而将其接触区域移向中线，由此减少空气损失并改善症状。尽管这种方法比甲状软骨成形术的侵入性小，但是通常以不可预测的方式在注射后可能发生植入物材料的逐渐再吸收。一些研究显示，由更持久的羟磷灰石钙制成的可注射物可以在注射后保持长达18个月。再吸收可以缓慢地减小声带的体积，并且使患者的声音质量随时间而恶化。当发生再吸收时，患者可能需要重复注射或替选的更持久的甲状软骨成形术过程。因此，在许多情况下，注射喉成形术被认为是纠正慢性声音障碍的临时解决方案。
12.由于上述原因，本发明人已经认识到需要改进甲状软骨成形术的医疗技术的意义，特别是增强植入物输送和定位中的手术精度以及现有甲状软骨成形术植入物的非侵入性翻修中的灵活性和准确性的意义。本文件讨论了在患者体内机器人式辅助地定位植入物并且操纵植入物以改变目标软组织的位置或形状的系统、设备和方法等。该系统可以包括机器人式控制的植入式定位单元(ipu)，该ipu允许外科医生远程地和动态地控制对植入物的构造的定位和微调。本文中讨论的系统和设备不仅可以用于初始植入手术，而且还可以用于在不破坏皮肤或相邻组织的情况下的翻修过程。作为非限制性示例，本文中讨论的系
统和设备可以用于在初始甲状软骨成形术手术或随后的翻修过程期间操纵甲状软骨成形术植入物，以改变声带的位置、形状和体积来治疗各种慢性声音障碍，例如使声带居中以减小声带之间的间隙，或者使声带侧偏以弱化声带闭合或扩大声门孔径以改善气道开口和通气。
13.示例1是一种用于在患者体内机器人式地部署和操纵植入物的系统。该系统包括植入式定位单元(ipu)和外部控制台。ipu被配置成：接合植入物，并且响应于植入物运动控制信号将植入物机器人式地定位到植入部位中以与目标软组织对接，并且操纵植入物以改变目标软组织的至少一部分的位置或形状。外部控制台通信地耦接至ipu，并且包括控制器电路，该控制器电路被配置成生成用于控制对植入物的定位和操纵的植入物运动控制信号。
14.在示例2中，示例1的主题可选地包括附接至植入物的长形构件。ipu包括耦接单元，该耦接单元被配置成：与长形构件对接，并且根据植入物运动控制信号摩擦地移动长形构件。
15.在示例3中，示例2的主题可选地包括植入物，该植入物可以包括布置在长形构件的远端处的软组织假体，该软组织假体由生物相容性材料制成。
16.在示例4中，示例2至3中的任何一个或更多个的主题可选地包括耦接单元，该耦接单元可以包括被布置成接合长形构件的至少一部分并且推动植入物的致动构件。
17.在示例5中，示例4的主题可选地包括致动构件，致动构件可以包括至少两个滚轮，所述至少两个滚轮被布置和配置成通过在所述至少两个滚轮的相应径向外表面之间的压紧接合长形构件的一部分。
18.在示例6中，示例5的主题可选地包括至少两个滚轮中的一个或更多个，其中，至少两个滚轮的径向外表面涂覆有摩擦材料。
19.在示例7中，示例4至6中的任何一个或更多个的主题可选地包括ipu，该ipu还包括经由动力传输单元耦接至致动构件中的一个或更多个以驱动至少两个滚轮的旋转的马达。
20.在示例8中，示例7的主题可选地包括ipu，该ipu还包括电耦接至马达的皮下植入式电源。
21.在示例9中，示例1至8中的任何一个或更多个的主题可选地包括ipu，该ipu包括第一耦接单元和第二耦接单元，第一耦接单元和第二耦接单元分别与长形构件的相应部分对接。根据植入物运动控制信号，第一耦接单元被配置成致动长形构件的平移运动，并且第二耦接单元被配置成致动长形构件的旋转运动。
22.在示例10中，示例1至9中的任何一个或更多个的主题可选地包括植入物，该植入物可以在植入物上的不同位置处附接至两个或更多个长形构件。ipu包括两个或更多个耦接单元，所述两个或更多个耦接单元均被配置成根据指定两个或更多个长形构件中的每个长形构件的运动的植入物运动控制信号分别与两个或更多个长形构件中的一个长形构件对接并使其摩擦地移动。
23.在示例11中，示例7至12中的任何一个或更多个的主题可选地包括控制器电路，该控制器电路可以被配置成生成用于控制马达以调节长形构件的一个或更多个运动参数的植入物运动控制信号。运动参数包括移动速率、移动方向或取向、移动距离、长形构件的远端的位置、或施加在长形构件上的力的大小。
24.在示例12中，示例1至11中的任何一个或更多个的主题可选地包括ipu，该ipu还包括传感器，该传感器被配置成在对植入物的机器人式部署和操纵期间感测植入物的一个或更多个运动参数。外部控制台被配置成根据感测到的一个或更多个运动参数控制ipu以推动长形构件。
25.在示例13中，示例12的主题可选地包括传感器，该传感器可以被配置成感测长形构件在患者体内的位置或位移。
26.在示例14中，示例12的主题可选地包括传感器，该传感器可以被配置成感测在对植入物部署和操纵期间施加在长形构件上的力或摩擦的指示。
27.在示例15中，示例12的主题可选地包括传感器，该传感器可以被配置成感测患者的生理信号。
28.在示例16中，示例1至15中的任何一个或更多个的主题可选地包括植入物和ipu，该植入物可以包括粘附装置以产生粘合力从而将植入物保持到目标软组织的至少一部分，该ipu可以被配置成通过粘附装置操纵目标软组织的至少一部分的位置或形状。
29.在示例17中，示例16的主题可选地包括粘附装置，该粘附装置可以包括缝合线。
30.在示例18中，示例16至17中的任何一个或更多个的主题可选地包括粘附装置，该粘附装置可以包括生物相容性材料以促进组织向内生长和整合。
31.在示例19中，示例1至18中任何一个或更多个的主题可选地包括植入物，该植入物具有组织接触表面，该组织接触表面至少部分地配备有微致动器阵列，微致动器阵列被配置成改变组织接触表面轮廓。组织接触表面轮廓的改变可以引起目标软组织的至少一部分的位置或形状的改变。微致动器可以是压电致动器、液压致动器或气动致动器中的一种。
32.在示例20中，示例19的主题可选地包括微致动器，该微致动器可以包括能够响应于施加到其上的电压而改变组织接触表面轮廓的压电致动器。
33.在示例21中，示例20的主题可选地包括控制器电路和ipu，控制器电路可以被配置成生成植入物轮廓控制信号，并且ipu可以包括电源，该电源用于根据植入物轮廓控制信号生成指定分别施加到电压受控的压电致动器的电压的电压映射。
34.在示例22中，示例1至21中的任何一个或更多个的主题可选地包括外部控制台，该外部控制台还包括被配置成接收患者声音输入以确定声音质量指示的声音分析器。控制器电路可以被配置成进一步使用声音质量指示来控制对植入物的定位和操纵。
35.在示例23中，示例1至22中的任何一个或更多个的主题可选地包括外部控制台，该外部控制台还包括被配置成感测患者的呼吸或肌肉运动的生理传感器。控制器电路被配置成确定运动控制反馈，并且进一步使用感测到的呼吸或肌肉运动来控制对植入物的定位和操纵。
36.在示例24中，示例1至23中任何一个或更多个的主题可选地包括植入物，该植入物可以包括甲状软骨成形术植入物。ipu被配置成将甲状软骨成形术植入物定位在患者喉头内以与声带对接，并且操纵甲状软骨成形术植入物以改变声带的至少一部分的位置或形状，包括使声带居中以增强声带闭合或使声带侧偏以减弱声带闭合或扩大声门孔径。
37.在示例25中，示例24的主题可选地包括ipu，该ipu可以包括遥测电路，该遥测电路被配置成经由无线通信链路与外部控制台通信。
38.在示例26中，示例24至25中任何一个或更多个的主题可选地包括ipu，该ipu可以
包括固定构件，该固定构件被配置成将ipu固定至患者甲状软骨。
39.在示例27中，示例26的主题可选地包括固定构件，固定构件可以包括螺钉、销、钉子、线、钩、自刺穿倒钩或螺旋、缝合线、胶或磁体中的一个或更多个。
40.在示例28中，示例1至27中的任何一个或更多个的主题可选地包括外部控制台，该外部控制台还包括用户接口模块，该用户接口模块被配置成从用户接收一个或更多个运动参数。运动参数可以包括目标移动速率、目标移动方向或取向、目标移动距离、长形构件的远端的目标位置或施加在长形构件上的力的目标大小。
41.在示例29中，示例28的主题可选地包括用户接口模块，该用户接口模块可以被配置成从用户接收植入物表面形貌。该控制器电路被配置成基于接收到的植入物表面形貌来生成植入物轮廓控制信号。
42.在示例30中，示例1至29中的任何一个或更多个的主题可选地包括外围控制单元，该外围控制单元通信上耦接至ipu或外部控制台。外围控制单元被配置成控制ipu以推动和操纵植入物，外围控制单元包括脚踏板或手持设备中的一个或更多个。
43.示例31是一种用于机器人式地修改声带的物理尺寸以治疗患者的声带麻痹或虚弱的植入式装置。该植入式装置可以包括甲状软骨成形术植入物，该甲状软骨成形术植入物具有长形构件和植入式定位单元(ipu)。ipu可以包括致动构件、马达和动力传输单元，致动构件被布置成通过致动构件的径向外表面之间的压紧而接合长形构件的至少一部分。马达和动力传输单元可以被配置成：响应于植入物运动控制信号，致动致动构件并且摩擦地推动长形构件，以使所述甲状软骨成形术植入物与患者喉头内的声带对接；并且操纵甲状软骨成形术植入物以改变声带的至少一部分的位置或形状。
44.在示例32中，示例31的主题可选地包括甲状软骨成形术植入物，该甲状软骨成形术植入物可以包括粘附装置以将甲状软骨成形术植入物保持到声带的至少一部分。ipu可以被配置成经由粘附装置改变声带的位置或形状，包括使所述声带居中以增强声带闭合或者使所述声带侧偏以减弱声带闭合。
45.在示例33中，示例31至32中的任何一个或更多个的主题可选地包括甲状软骨成形术植入物，该甲状软骨成形术植入物可以包括微致动器阵列，微致动器阵列被配置成改变甲状软骨成形术植入物的组织接触表面的轮廓，组织接触表面轮廓的改变使声带的至少一部分的位置或形状改变。
46.在示例34中，示例31至33中任何一个或更多个的主题可选地包括ipu，该ipu还包括植入式传感器，该植入式传感器被配置成在对甲状软骨成形术植入物的操纵期间感测长形构件的一个或更多个运动参数。
47.在示例35中，示例31至34中任何一个或更多个的主题可选地包括ipu，该ipu可以包括遥测电路，该遥测电路被配置成与外部控制台无线通信，并且响应于由外部控制台生成的控制信号动态地调整声带的位置或形状。
48.示例36是一种用于通过经植入式定位单元(ipu)机器人式地部署和操纵的植入物来修改目标软组织的位置或形状的方法。该方法包括以下步骤：经由耦接单元将植入物接合至ipu；经由固定构件将ipu固定至患者；建立ipu与外部控制台之间的通信，并且接收来自外部控制台的植入物运动控制信号；经由外部控制台并且根据所接收到的植入物运动控制信号来机器人式地控制ipu，以将植入物定位成与目标软组织对接；以及经由外部控制台
并且根据所接收的植入物运动控制信号来机器人式地控制ipu，以操纵植入物从而来改变目标软组织的至少一部分的位置或形状。
49.在示例37中，示例36的主题可选地包括经由植入物的组织接触表面上的粘附装置将植入物粘附至目标软组织，其中，通过由粘附装置产生的粘合力来操纵目标软组织的至少一部分的位置或形状。
50.在示例38中，示例36至37中任何一个或更多个的主题可选地包括机器人式地控制ipu以操纵植入物，这包括根据植入物轮廓控制信号致动附接至植入物的组织接触表面的微致动器阵列以改变组织接触表面轮廓。组织接触表面轮廓的改变可以使目标软组织的至少一部分的位置或形状改变。
51.在示例39中，示例38的主题可选地包括经由外部控制台机器人式地控制ipu以将甲状软骨成形术植入物定位成与声带对接，并且操纵甲状软骨成形术植入物以改变声带的至少一部分的位置或形状，包括使声带居中以增强声带闭合或者使声带侧偏以减弱声带闭合。
52.在示例40中，示例36至39中的任何一个或更多个的主题可选地包括接收患者声音输入并且确定声音质量指示，以及使用声音质量指示来操纵植入物以改变目标软组织的位置或形状。
53.在示例41中，示例36至40中任何一个或更多个的主题可选地包括植入物的接合，该接合可以包括使用致动构件接合植入物的长形构件的至少一部分。ipu的机器人控制可以包括：控制马达以经由动力传输单元驱动两个滚轮的旋转，以及摩擦地推动植入物的长形构件。
54.在示例42中，示例41的主题可选地包括在对植入物的机器人式部署和操纵期间经由一个或更多个植入式传感器感测长形构件的一个或更多个运动参数，并且根据感测到的一个或更多个运动参数机器人式地控制ipu以推动植入物。
55.根据本公开的一方面，提供了一种用于对植入物进行机器人式地辅助操纵的系统，系统包括：驱动头部，其被配置成接合植入物的长形构件并且将植入物机器人式地递送并定位到目标植入部位中，驱动头部包括：壳体，其包括第一半和第二半，第一半通过铰链耦接至第二半，以使壳体能够接收长形构件；导轨，其被配置成容纳长形构件并且以线性运动引导长形构件；以及耦接单元，其包括轮，耦接单元被配置成响应于运动控制信号使用导轨内的轮平移长形构件；动力系统，其电耦接至耦接单元，动力系统包括马达和马达控制电路系统，马达和马达控制电路系统被定位在壳体内并且被配置成驱动耦接单元的轮；以及控制台，其通信地耦接至动力系统，控制台包括控制器电路，控制器电路被配置成生成用于将植入物机器人式地递送并定位到目标植入部位中的运动控制信号，其中，导轨包括第一纵向轨道部分和第二纵向轨道部分，第一纵向轨道部分由壳体的第一半限定。
56.根据本公开的另一方面，提供了一种用于对植入物进行机器人式地辅助操纵的系统，系统包括：驱动头部，其被配置成接合植入物的长形构件并且将植入物机器人式地递送并定位到目标植入部位中，驱动头部包括：壳体，其包括第一半、第二半以及铰链，铰链能够移动地将第一半与第二半耦接以使壳体能够接收长形构件；导轨，其被配置成容纳长形构件并且以线性运动引导长形构件；以及耦接单元，其包括轮，耦接单元被配置成响应于运动控制信号使用导轨内的轮平移长形构件；控制台，其包括控制器电路，控制器电路被配置成
生成用于将植入物机器人式地递送并定位到目标植入部位中的运动控制信号；以及用户界面，其被配置成向用户显示图形用户界面，用户界面与控制台通信，用户界面被配置成使用用户界面接收来自用户的输入以操作控制台和驱动头部，其中，导轨包括由壳体的第一半限定的第一纵向轨道部分以及由壳体的第二半限定的第二纵向轨道部分。
57.根据本公开的另一方面，提供了一种用于对植入物进行机器人式地辅助植入的装置，植入物具有设置在长形构件上的电极阵列，装置包括：驱动头部，其包括壳体的第一半和第二半以及铰链，铰链将第一半能够枢转地耦接至第二半以使长形构件能够插入到驱动头部中；至少两个轮，其布置在驱动头部内以在每个轮的径向外表面的部分之间压紧长形构件的至少一部分并且平移长形构件以将植入物递送到目标植入部位；导轨，其被配置成容纳长形构件并且在线性平移期间引导长形构件；动力系统，其包括马达和马达控制电路系统，马达和马达控制电路系统被配置成驱动至少两个轮以平移长形构件；以及控制台，其通信地耦接至动力系统，控制台包括控制器电路，控制器电路被配置成经由至少两个轮生成用于控制长形构件的平移的运动控制信号，其中，导轨包括第一纵向轨道部分和第二纵向轨道部分，第一纵向轨道部分由壳体的第一半限定，并且第二纵向轨道部分由壳体的第二半限定。
58.当年龄和其他因素使喉部解剖结构随着时间演变时，本文中讨论的系统和设备可以通过实现植入物位置和构造的非侵入性经皮控制以优化患者声音质量来改善许多类型的声音障碍的治疗。在示例中，本系统和设备可以用于管理声门机能不全(声带闭合不完全)，例如由老化(喉老)、声带萎缩和疤痕、或声带肿瘤的切除所导致的声门机能不全。在另一示例中，本系统和设备可以用于改善与神经障碍相关的弱化的声带闭合，神经障碍例如帕金森氏病、外展肌痉挛性发声障碍或声带震颤。在一些示例中，本系统和设备还可以用于使声带侧偏，以在具有内收肌痉挛性发声障碍、难治性肌肉张力发声障碍或声带震颤的患者中引导或减弱声门闭合。
59.本发明内容旨在提供对本专利申请的主题的概述。并不旨在提供对本公开内容的排他或详尽的说明。具体实施方式被包括以提供关于本专利申请的更多信息。在阅读和理解以下的具体实施方式并查看形成本公开内容的一部分的附图时，本公开内容的其他方面对于本领域技术人员而言将是明显的，每个方面都不应被视为具有限制意义。
附图说明
60.在附图的图中通过示例的方式示出了各种实施方式。这些实施方式是说明性的，并非旨在是本主题的详尽或排他实施方式。
61.图1是示出机器人式地辅助和动态控制的软组织操纵器系统以及软组织操纵器系统可以在其中操作的环境的框图。
62.图2a至图2b示出了正常声带和具有声带麻痹(可以由本文中讨论的机器人式软组织操纵器系统治疗或缓解的医疗病症)的声带。
63.图3a至图3c示出了每个耦接至植入物的长形构件的植入式定位单元(ipu)的实施方式。
64.图4a至4b示出了用于输送和定位导引鞘和长形构件的ipu的实施方式。
65.图5a至图5b示出了用于定位和操纵甲状软骨成形术植入物以修改声带位置或形
状的ipu的实施方式。
66.图6a至图6d示出了用于定位和操纵甲状软骨成形术植入物的ipu的部分和用于将ipu固定在甲状软骨上的固定装置。
67.图7a至图7c示出了具有可以改变目标软组织的位置和形状的微致动器阵列的软组织植入物。
68.图8是示出用于控制ipu以机器人式地定位和操纵软组织植入物的外部控制系统的一部分的框图。
69.图9是示出用于经由机器人式地辅助和动态控制的组织操纵器系统来定位软组织植入物的方法的流程图。
70.图10是示出用于机器人式控制的定位和操纵诸如甲状软骨成形术植入物的软组织植入物的方法的流程图。
71.图11a至图11d示出了用于接合植入物的长形构件的ipu的实施方式的不同视图。
具体实施方式
72.在下面的具体实施方式中，参考形成具体实施方式的一部分的附图，并且在附图中通过图示的方式示出了可以实践本发明的特定实施方式。足够详细地描述了这些实施方式以使得本领域技术人员能够实践本发明，并且应当理解，可以组合实施方式或者可以利用其他实施方式，并且在不偏离本发明的精神和范围的情况下可以进行结构、逻辑和电气变化。在本公开内容中提及“一(a)”、“一个(one)”或“各种”实施方式不一定是相同的实施方式，并且这些提及设想不止一个实施方式。以下的具体实施方式提供了示例，并且本发明的范围由所附权利要求及其合法等同物限定。
73.本文中公开了用于机器人式地辅助地在患者体内植入并操纵植入物以改变目标软组织的位置或形状的系统、设备和方法。本系统可以使用硬件和软件的组合来实现，硬件和软件被设计成提供对植入物运动的精确控制，例如在甲状软骨成形术手术期间甲状软骨成形术植入物和/或导引鞘的插入，或现有甲状软骨成形术植入物的非侵入性翻修。该系统的示例包括植入式定位单元(ipu)，该植入式定位单元被配置成接合植入物、输送并定位植入物以与目标软组织对接。用户可以在外部控制台上操作以控制ipu来操纵植入物，并且改变目标软组织的位置和形状。在示例中，该系统可用于甲状软骨成形术手术以定位和操纵甲状软骨成形术植入物来修改声带，例如使声带居中或侧偏以恢复或改善声音质量。
74.尽管本文件中的讨论集中在操纵甲状软骨成形术植入物以改变声带来治疗声音障碍，但这种呈现仅是示例性的而非限制性的。本文中讨论的系统、设备和方法可以用于管理由老化(喉老)、声带萎缩和疤痕或声带肿瘤的切除引起的声门机能不全(声带闭合不完全)；与神经障碍如帕金森病、内收肌痉挛性发声障碍或发声震颤相关联的声带闭合减弱；或者诱导或减弱内收肌痉挛性发声障碍、难治性肌张力发声障碍或声带震颤患者的声带闭合(增强声门机能不完全)。本文中讨论的系统、设备和方法可以另外适于机器人式地输送、转向、定位、提取、重新定位或替换各种类型的植入物或假体以及相关器械。植入物的示例可以包括引线、导管、导丝、导引鞘或其他机械或电气设备。植入物可以被设计为临时或永久植入。植入物可以另外地被用于疾病或其他病症的医学诊断例如诊断导管，或用于治愈、缓解、治疗或预防疾病的治疗目的例如用于刺激心脏、神经、肌肉或其他组织的植入式电
极。通过植入物，系统或装置可以与各种软组织相互作用，以改变其位置、形状、构造或其一部分的轮廓或形貌，以实现特定的诊断或治疗效果(例如组织扩张)。
75.图1是通过示例而非限制的方式示出机器人式辅助和动态控制的软组织操纵器系统100和系统100可以在其中操作的环境的部分的图。软组织操纵器系统100可以包括植入式定位单元(ipu)110和外部控制台120。ipu 110可以是完全或部分植入式的。
76.ipu 110可以包括耦接单元111、传感器电路112、动力系统130、应答器114和植入式控制电路116中的一个或更多个。耦接单元111可以与长形构件141对接。软组织植入物140可以例如在长形构件141的远端处耦接至长形构件141。耦接单元111包括致动构件，致动构件被布置成接合长形构件141的至少一部分，并且机器人式地推动长形构件141以将软组织植入物140移动到患者101的目标部位中。致动构件的示例可以包括经由滚轮、螺钉、齿轮或齿条齿轮等的机动致动。在示例中，长形构件141可以是软组织植入物140的整体部分，例如管状植入物本体或者长形或伸缩的轴。这样的植入物的示例可以包括植入式引线或导管。替选地，长形构件141可以是可拆卸地耦接至软组织植入物140的输送系统的一部分。这样的植入物的示例可以包括导丝或导引器，该导丝或导引器可以在特定位置处，例如在长形构件141的远端部分处抓取植入物。
77.耦接单元111可以以特定速率或相对于参考点(例如，耦接单元111与长形构件141之间的接口)以特定距离将长形构件141摩擦地移动到特定方向(例如，向前以用于植入物插入，或反向以用于植入物取出)。耦接单元111的示例可以包括导螺杆、夹具、一组转子或齿条和小齿轮布置，以及其他耦接机构。耦接单元111可以相对于长形构件141中的至少一部分压紧(compress)以在耦接单元111与长形构件141之间产生足够的摩擦力。在一些示例中，耦接单元111可以包括用于ipu 110与长形构件141之间的可逆或可替换的连接的可调节耦接器。在植入物更换或替换的情况下，耦接单元111可以可操作地释放对长形构件141的压紧，然后可以从ipu 110移除该长形构件。具有长形构件的新植入物可以重新加载并接合至ipu 110中。在植入物替换期间ipu 110不需要被移除并且可以保持在适当位置。下面例如参照图3a至图3b讨论了耦接单元111的示例。
78.在一些示例中，软组织植入物140可以通过导引鞘来输送。在一些示例中，ipu 110包括单独的结构以与软组织植入物140分开地控制导引鞘。在其他示例中，导引鞘可以最初由ipu 110定位，并且软组织植入物140通过先前定位的导引鞘植入。进一步参照图4a至图4b讨论了包括导引鞘的定位的示例。
79.软组织植入物140可以被输送并定位在目标部位处，使得软组织植入物140与目标软组织对接。ipu 110可以操纵软组织植入物140以改变目标软组织的至少一部分的位置或形状。在各种示例中，软组织植入物140可以包括由生物相容性材料例如硅橡胶、goretex、硅、羟基磷灰石、钛或聚合物、以及其他永久或可再吸收材料制成的软组织假体。在示例中，ipu 110可以用于声外科(关于喉头的手术)中以解决各种声音、吞咽和呼吸障碍。外科医生可以经由外部控制台120和无线应答器机器人式地控制ipu 110，以将甲状软骨成形术植入物定位在患者喉头内以与声带对接，并且操纵甲状软骨成形术植入物以改变声带的位置和形状，从而恢复或改善声音。下面例如参照图5a至5b、图6a至6b以及图7a至7b讨论包括甲状软骨成形术植入物以及声带位置和形状的调整的示例。
80.一旦软组织植入物140定位在目标部位处，长形构件141就可以从软组织植入物
140脱离。替选地，长形构件141可以在植入之后保持附接至软组织植入物140。这允许外科医生在初始植入之后在植入物翻修过程中重新优化植入物位置，而不需要进行手术来将软组织植入物140重新附接至长形构件141。
81.动力系统130被配置成向耦接单元111提供驱动力。动力系统130包括：马达，其可以生成驱动力和运动；以及动力传输单元，其用于将驱动力和运动传输至耦接单元111以致动长形构件141的运动。马达的示例可以包括步进马达(例如，微米或纳米步进马达)、直流(dc)马达、气动或压电马达、超声马达或线性马达等。马达可以电耦接至电源。在示例中，电源可以包括可再充电电源，例如可再充电电池或超级电容器。可再充电电源可以由诸如手持设备的便携式设备无线充电，该便携式设备具有被配置成通过电磁感应或其他经皮供电装置将能量传递至可再充电电源的电路系统。
82.在图1所示的示例中，动力系统130至少部分地被包括在ipu 110中或与ipu 110相关联。替选地，动力系统130可以至少部分地被包括在外部控制台120中或与外部控制台120相关联。在另一示例中，动力系统130可以与ipu 110和外部控制台120分开，并且经由连接耦接至耦接单元111。该连接可以是传输单元的一部分。
83.植入式控制电路116可以耦接至应答器114以从外部控制台120接收运动控制信号。在示例中，植入式控制电路116与应答器114之间的耦接是无线耦接。运动控制信号可以指定各种植入物运动参数的值，并且可以根据诸如经由用户接口模块121提供的用户编程指令来生成。植入式控制电路116可以控制马达以根据接收到的运动控制信号生成驱动力和运动，并且经由动力传输单元和耦接单元111驱动长形构件141的运动。动力传输单元的示例可以包括链条、正齿轮、斜齿轮、行星齿轮或齿轮头、蜗轮、微型滑轮、联轴器或同步带等。动力传输单元可以调整从马达输出的速度或转矩，并且将特定输出输送至耦接单元111。
84.在各种示例中，动力系统130可以包括耦接至相应的动力传输单元的两个或更多个马达，并且动力传输单元耦接至在其不同位置处接合相同的长形构件141的相应的耦接单元。两个或更多个马达可以是相同或不同的类型。应答器114可以从外部控制台120接收用于控制两个或更多个马达中的每一个的运动控制信号。在示例中，用户可以例如经由用户接口模块121独立地编程并控制每个马达。运动控制信号指定每个马达的配置，并且向每个马达输入电压或电流。根据运动控制信号，植入式控制电路116可以控制两个或更多个马达以生成相应的转矩、速度或旋转方向。通过长形构件141，ipu 110可以在多个轴线和平面中以高达六个自由度(居中、侧偏、上、下、前和后)可操作地移动软组织植入物140，并且因此调整目标软组织。在示例中，第一马达产生长形构件141的平移运动，并且第二马达可以产生长形构件141的旋转运动。植入式控制电路116控制各种平移运动参数(例如，平移速率、方向(前进或后退)、相对于参考点的距离、长形构件141的远端的位置、施加到长形构件141的轴向力的大小)和旋转运动参数(例如，角位置、角位移、角速度、或施加到长形构件141的侧向力或旋转力的大小)。
85.在一些示例中，软组织植入物140可以附接至两个或更多个长形构件，每个长形构件表示长形构件141的实施方式。每个长形构件可以耦接至表示耦接单元111的实施方式的相应耦接单元。应答器114可以从外部控制台120接收用于控制两个或更多个马达中的每一个的运动控制信号。根据运动控制信号，植入式控制电路116可以控制两个或更多个马达以
生成驱动力，从而使相应的长形构件沿不同方向(例如，前进或后退)或以不同速率独立地移动。通过独立控制多个长形构件，ipu 110可以在多个轴线和平面中可操作地移动软组织植入物140，并且因此调整目标软组织。例如，软组织植入物140不仅可以平移地前进或后退，而且可以以不同的角度倾斜或旋转，从而在期望的位置或以期望的形状操纵目标软组织。下面例如参照图6b讨论定位和操纵耦接至多个长形构件的软组织植入物的示例。
86.在各种示例中，植入式控制电路116可以改变软组织植入物140的至少一部分的形状或物理尺寸，例如与目标软组织对接的植入物表面的形貌。软组织植入物140可以包括在植入物的组织对接表面上的微致动器阵列。响应于来自外部控制台120的植入物轮廓控制信号，植入式控制电路116可以启动微致动器以改变组织接触表面轮廓。植入物形状的改变可以引起软组织的至少一部分的位置或形状的改变。与经由动力系统130和长形构件141对软组织植入物140进行运动控制以对目标软组织进行“宏观位置调整”相比，经由微致动器对软组织植入物140进行的表面轮廓控制可以用于对目标软组织进行“微观位置调整”。下面例如参照图7至图8讨论植入物表面轮廓的受控变化和对软组织位置的相关微观调整的示例。
87.传感器电路112可以被配置成感测关于植入物在植入期间的位置或运动的信息。传感器电路112可以附接至动力系统130内的马达或动力传输单元，或者与耦接单元111相关联，以检测关于植入物的位置的信息。传感器电路112的示例可以包括集成在马达中的霍尔效应传感器、附接至耦接单元的一个或更多个光学传感器、被配置成检测植入物运动的电容传感器。传感器电路112可以包括包含在动力系统130或耦接单元111中或与软组织植入物140相关联的力传感器，以感测指示在植入物前进期间施加在植入物上的力(例如，当软组织植入物140与目标软组织相互作用时的轴向力、侧向力或径向力)或摩擦的参数。力传感器的示例可以包括电阻器、电容传感器、压电材料或应变计等。在示例中，可以通过测量提供给马达的电流来间接地感测力。可以将电流测量结果传输至外部控制台120，在外部控制台120处使用预定的并存储在存储器电路124中的转矩电流曲线将该电流测量结果转换为力(或转矩)。在一些示例中，传感器电路112可以包括软组织植入物140上的传感器，以例如在将电压施加到植入物的组织接触表面上的微致动器之前和之后提供指示植入物140的组织接触表面的形状或轮廓的信息。
88.由传感器电路112获取的信息可以经由通信链路151转发至外部控制台120。传感器信息可以在输出模块126中以特定的媒体格式显示或以其他方式呈现。在示例中，ipu 110可以包括指示器，以响应于所感测的传感器信号满足特定条件而产生视觉或音频通知。指示器213可以包括例如发光二极管(led)，当感测到的传感器信号指示植入物到达目标部位时，该发光二极管可以被打开。在一些示例中，指示器可以包括具有不同颜色或不同的预定闪烁模式的多个led。led颜色或闪烁模式可以对应于在植入过程期间遇到的各种事件。
89.ipu 110可以被配置用于皮下植入。诸如ipu 110的植入式定位设备在诸如甲状软骨成形术手术的应用中是有利的，甲状软骨成形术手术在初始植入之后翻修率高。ipu 110允许外科医生远程并动态地调整植入前甲状软骨成形术植入物的位置，而不需要外科手术干预，以在最初植入后植入物状态或患者病症改变时重新优化患者声音质量。在示例中，ipu110的电气和机械部件可以被封闭在壳体中，该壳体可以被锚定到与目标软组织相邻的解剖结构。在另一示例中，ipu 110的部件可以被封装到可以被植入在不同身体位置处的单
独的壳体中。例如，动力系统130和耦接单元111可以被封闭在第一壳体中以被锚定到与声带相邻的喉头的甲状软骨，而植入式控制电路116、传感器电路112和应答器114可以被组装在电路板上，该电路板被封闭在皮下植入在远离喉头的身体位置处(例如在颈部或胸部上的皮肤下)的第二壳体中。下面例如参照图5a至图5b以及图6a至图6b详细讨论用于将ipu锚定到各个身体位置处的结构的示例。
90.ipu 110可以包括固定构件，以允许ipu 110可拆卸地固定到锚定结构。固定可以是涉及锚定结构或皮下组织的切开和/或穿透的侵入性固定。固定构件的示例可以包括ipu 110内的螺钉、销、钉子、丝、钩、倒钩、螺旋、缝合线、胶或磁体中的一个或更多个，这些固定构件耦接至固定到患者101的身体部分的一个或更多个磁性螺钉或销。在示例中，固定构件可以包括自钻螺钉、自攻螺钉或自刺穿螺钉中的一个或更多个，使得在螺钉安装之前在固定部位处不需要钻导向孔。
91.在一些示例中，虽然ipu 110的一些部分是植入式的，但是ipu 110的至少一部分(例如，动力系统130(例如，电源或马达)、传感器电路112或应答器114等的一部分)可以定位在外部。可以将非植入式部件封装并且使用非侵入性固定装置(例如，夹具、临时胶或防止相对于患者101的侧向运动的其他保持设备)将非植入式部件固定到身体部分的皮肤。外包装可以是紧凑且轻质的，以直接附着到患者身上，例如在患者颈部上或在甲状软骨成形术植入手术期间检查，同时在植入期间维持足够的稳定性。外包装的尺寸和形状可以被设计成有利于患者附着，例如具有与患者101的身体部分的轮廓相符的弯曲外表面。
92.可以处理ipu 110的接触表面以改善植入物前进过程期间的稳定性。在示例中，ipu 110可以具有带有粗糙加工例如脊、波纹、齿或其他粗糙表面纹理的外表面。另外地或替选地，ipu 110可以具有一个或更多个夹持元件，所述夹持元件被配置成将ipu 110摩擦地结合到患者101的身体部分，例如用于皮下植入或表皮放置的锚定结构。夹持元件可以分布在外表面的一部分上。夹持元件的示例可以包括从外表面突出的穿透器例如长钉、销或倒钩。当ipu 110相对于附接区域被按压并保持时，粗糙表面或夹持元件可以提供足够的摩擦力或夹持力以在植入物前进期间相对于患者101将ipu 110牢固地保持在适当的位置处。
93.外部控制台120可以包括专用硬件/软件系统例如编程器、基于远程服务器的患者管理系统或者可替选地主要由在标准个人计算机上运行的控制器软件限定的系统。外部控制台120可以机器人式地控制耦接单元111以特定速率、向特定方向、特定距离或特定最大力推动长形构件141，从而将软组织植入物140定位在患者101的目标部位处。外部控制台120可以附加地接收由传感器电路112获取的信息。外部控制台120还可以从外部系统接收测量数据，该测量数据可以与植入物位置直接相关。外部控制台120可以利用这样的测量数据(例如，生理测量结果)用于进行对植入物定位和操纵的闭环控制。例如，外部控制台120可以经由用户接口模块121接收患者声音输入作为操纵甲状软骨成形术植入物的反馈，并且从而调整声带位置和形状，如以下参照图8所讨论的。在各种示例中，外部控制台120可以包括被配置成感测生理信号(例如，患者的呼吸或肌肉运动)的生理传感器。控制器电路122可以确定动态运动控制反馈，并且进一步使用所感测到的生理信号来控制对植入物的定位和操纵。
94.外部控制台120可以包括用户接口模块121和控制器电路122。用户接口模块121可以包括用户输入模块和输出模块。用户输入模块可以被耦接至一个或更多个输入设备例如
键盘、屏幕键盘、鼠标、轨迹球、触摸板、触摸屏或者其他指示或导航设备。在一些示例中，用户输入模块可以包括在通信上耦接至外部控制台120的移动设备例如手持设备中。用户输入模块可以被配置成从用户接收运动控制指令。运动控制指令可以包括表征植入物的长形构件141的期望移动的一个或更多个目标运动参数。例如，目标运动参数可以限定运动参数的最大值或值范围。目标运动参数的示例可以包括目标移动速率、目标移动方向或取向、目标移动距离、长形构件的远端的目标位置或施加在长形构件141上的力的目标大小。可以以预定步长大小的间隔启动植入物的移动。在甲状软骨成形术植入物的植入的示例中，目标移动距离的范围可以从0.1至20毫米(mm)。目标移动速率约100微米间隔。运动控制指令可以包括限定多个运动参数的目标值的预定义的植入物输送协议。植入物输送协议被设计成使运动控制的编程容易并且使对周围组织的围手术期组织创伤或损伤最小化。
95.用户接口模块121可以允许用户从多个植入物输送协议的菜单中选择，定制现有植入物输送协议，调整一个或更多个运动参数或者在植入物输送过程期间切换至不同的植入物输送协议。外部控制台120可以包括用于存储运动控制指令等的存储器电路124。在示例中，输送方案之一可以包括使用术中生理测量结果，这些测量结果可以反映在软组织植入物140的插入之前、期间、以及之后的软组织力学以及插入创伤的即时变化。在甲状软骨成形术植入物的植入或翻修的示例中，输送方案可以包括使用术中患者声音反馈。
96.输出模块可以生成关于包括由用户提供的可编程运动控制参数和运动控制指令的植入物输送控制的信息的人类可感知的呈现。呈现可以包括音频、视觉或其他人类可感知的媒体格式或者不同媒体格式的组合。输出模块126可以包括用于显示信息的显示屏，或者用于打印信息的复印件的打印机。信息可以以表格、图表、图示或任何其他类型的文本、表格或图形呈现格式显示。另外地或替选地，输出模块126可以包括例如以蜂鸣声、警报、模拟声音形式的音频指示器或其他声音指示器。
97.输出模块126还可以生成由传感器电路112感测的数据(包括诸如植入物的当前位置和移动速率、施加到植入物运动的力或摩擦力的数据)的呈现。这允许外科医生实时监测植入的进展，并且根据需要调整运动控制。该呈现可以包括具有与在植入期间遇到的不同类型的事件对应的指定模式的实时视觉或听觉通知。在示例中，输出模块126可以包括显示屏上的视觉指示器例如发光二极管(led)或屏幕上指示器。特定led颜色或特定闪烁模式图向用户发信号通知植入物成功定位在目标部位处。不同的led颜色或不同的闪烁模式可以警告在植入物前进期间由于非预期的组织阻力而施加在植入物上的过大的力。输出模块126可以另外地或选地包括音频指示器例如具有特定音调、特定频率或特定模式(例如，连续、间歇、脉冲、向上扫频或向下扫频声音)的蜂鸣声。在示例中，具有特定音调或模式的蜂鸣声或警报可以向用户发信号通知植入物成功定位在目标部位处。具有不同音调或不同模式的蜂鸣声或警报可以警告施加在植入物上的过大的力。在示例中，当传感器感测到植入物靠近目标部位时，蜂鸣声或警报可以连续地进行。当植入物更接近并最终到达目标部位时，蜂鸣声或警报的声音频率或脉冲速率可能会增加。在示例中，蜂鸣声或警报的频率可以对应于运动速率，例如每一毫米运动发声一次。关于运动参数的听觉反馈可能是有利的，因为可以实时通知外科医生所遇到的植入状态或事件而无需离开手术区域观看。这可以有助于外科医生提高手术精度和患者安全性。在一些示例中，听觉或视觉传感器反馈可以向用户发信号通知所感测到的植入物位置、运动或者已经超过编程的目标或最大参数值。
98.控制器电路122可以被配置成生成植入物运动控制信号和/或植入物轮廓控制信号，用于控制ipu 110以输送、定位和操纵软组织植入物140。可以根据用户经由用户输入模块125提供的运动控制指令来生成这样的控制信号。根据运动控制信号，植入式控制电路116可以控制动力系统130以调节长形构件141的一个或更多个运动参数，例如移动速率、移动方向或取向、移动距离、长形构件的远端的位置或施加在长形构件141上的力的大小等。在一些示例中，控制器电路122可以生成多个运动控制信号，所述多个运动控制信号可以用于分别控制多个马达，所述多个马达被配置成驱动相同长形构件141上的不同运动模式(例如，平移或旋转运动)，或者驱动不同的长形构件，如上文所讨论的。在一些示例中，控制器电路122还可以根据经由用户输入模块125接收或者存储在存储器电路124中的关于患者病史或疾病状态的信息来控制长形构件141的运动。根据运动控制信号，植入式控制电路116可以例如通过施加电压映射来启动微致动器阵列以改变组织接触表面轮廓，从而使目标软组织的形状或位置改变。
99.控制器电路122可以经由通信电路123远程控制ipu 110。通信电路123可以经由通信链接151将运动控制信号发送至动力系统130。通信链接151可以包括具有通用串行总线(usb)连接的有线连接，或者连接外部控制台120和动力系统130上的通信接口的其他线缆。通信链接151可以替选地包括无线连接，例如蓝牙协议、蓝牙低能耗协议、近场通信(nfc)协议、以太网、ieee 802.11无线、感应遥测链接或射频遥测链接等。
100.在各种示例中，除了耦接单元111的机器人式控制之外，ipu 110还可以包括手动控制机制。手动控制机制可以越过或超驰软组织植入物140的机器人式运动控制。手动控制机制的示例可以包括拨号转盘、螺钉或直接插入技术。输出模块126可以使用户能够选择性地启用用于经由动力系统130的机器人式辅助运动控制的机器人模式或者用于长形构件141的手动运动控制的手动超驰模式。替选地，对手动控制机制的操作可以自动地抑制或禁用长形构件141的机器人式运动控制。
101.可以使用硬件、软件、固件或其组合来实现外部控制台120的部分。外部控制台120的部分可以使用可以被构造成或被配置成执行一个或更多个特定功能的专用电路来实现，或者可以使用可以被编程或以其他方式被配置成执行一个或更多个特定功能的通用电路来实现。这样的通用电路可以包括微处理器或其一部分、微控制器或其一部分、或可编程逻辑电路或其一部分。例如，“比较器”可以包括电子电路比较器等，电子电路比较器可以被构造成执行两个信号之间的比较的特定功能，或者比较器可以被实现为通用电路的一部分，该通用电路的一部分可以由指示通用电路的一部分以执行两个信号之间的比较的代码驱动。
102.图2a至图2b示出了正常声带和具有声带麻痹(vcp)(可以使用机器人式软组织操纵器系统100治疗或缓解的医疗病症)的声带。声带(也称为声襞)位于气管顶部处的喉头(喉)内，由从后向前水平延伸跨过喉的粘膜的两个内折201和202组成。声带201和202在后侧附接至杓状软骨，而在前侧附接至甲状软骨。通常，如图2a所示，当受试者沉默时210a，声带201和202保持打开，形成可以呼吸的气道。当受试者讲话时210b，声带201和202各自向喉的中部移动，并且关闭气道。来自肺的空气被迫通过闭合的声带201和202，并且使声带振动，从而生成声音。
103.声带的打开和关闭是由迷走神经控制的。在vcp期间，控制喉头的小肌肉的神经冲
300a中。
109.在一些示例中，ipu 300a或300b可以使得能够手动控制长形构件301的运动。至少一个滚轮例如驱动轮320，可以经由传输单元(例如，包括正齿轮，链条、皮带或联轴器等中的一个或更多个的齿轮组)耦接至手动驱动轮。用户可以手动接近并旋转手动驱动轮以驱动驱动轮320的旋转，并且以期望的方向和速度摩擦地移动长形构件301。在一些示例中，本文中讨论的手动运动控制可以与ipu 300a或300b中的电动运动控制结合。例如，驱动轮320可以通过马达342和动力传输单元344经受机器人式控制并且通过手动驱动轮和耦接的传输单元经受手动控制这两者。机器人式控制和手动控制可以彼此独立地启动。在示例中，用户接口模块121可以使用户能够在用于长形构件301的机器人式运动控制的机器人模式与用于长形构件301的手动运动控制的手动模式之间选择。在示例中，手动模式可能会优先于机器人模式，或者自动超驰机器人模式。在马达342或动力传输单元344中存在故障的情况下，手动超驰功能可以用作故障安全紧急停止。
110.在一些示例中，驱动轮320的径向外表面可以涂覆有摩擦材料，例如硅橡胶、聚合物或其他复合材料的层。另外地或替选地，驱动轮320的径向外表面可以被机械地纹理化以具有粗糙和波纹表面。驱动轮320的径向外表面的摩擦材料层或波纹表面光洁度可以增加摩擦力并防止长形构件301在摩擦运动期间在驱动轮301上滑动。惯性轮330的径向外表面可以类似地涂覆有摩擦材料或者具有粗糙的表面光洁度。
111.尽管本文中讨论了电动滚轮(包括驱动轮320和惯性轮330)，但这仅是示例而非限制。可以替选地或附加地在本文件中讨论的系统、装置和方法中使用其他致动构件，例如电动螺钉、齿轮或齿条齿轮。
112.图3c示出了在其之间接合有长形构件301的驱动轮320和惯性轮330的截面图300c。在如300c中所示的示例中，长形构件301具有圆柱形状或者以其他方式具有凸出截面轮廓。驱动轮320的径向外表面321和惯性轮330的径向外表面331各自可以具有径向凹入轮廓，以允许长形构件301的牢固接合。凹入轮廓的对凹表面的程度进行量化的凹度可以基于几何形状例如长形构件301的直径来确定。
113.图3a中所示的驱动轮320和惯性轮330可以生成一个自由度的移动，例如平移运动。在一些示例中，ipu 300a可以包括另外的轮或齿轮组，轮或齿轮组被布置成并被配置成将从马达342生成的力和运动转换成多个自由度的移动，如先前参照图2所讨论的。在示例中，ipu 300a可以包括将马达运动转换成长形构件301围绕其轴的旋转运动的齿轮组。齿轮组可以包括齿轮驱动轮，该齿轮驱动轮耦接至蜗轮，蜗轮沿长形构件301的一部分同轴地设置，并且可拆卸地耦接至长形构件301的一部分。齿轮驱动轮在由马达342和动力传输单元344驱动旋转时可以驱动蜗轮的旋转，这又使长形构件301围绕其轴旋转。
114.通过说明而非限制的方式，驱动轮320和弹簧偏置的惯性轮330是耦接单元的示例。替选的耦接单元可以包括耦接至植入物托架的齿轮驱动轮。托架可以包括放置于植入物的长形构件上并牢固地保持植入物的长形构件的适配器壳体。适配器壳体可以由硅树脂或金属制成。托架可以具有线性齿轮布置，该线性齿轮布置具有被配置成与齿轮驱动轮接合的齿。因此，齿轮驱动轮和托架的线性齿轮可以具有齿条齿轮布置，在该齿条齿轮布置中齿轮驱动轮(小齿轮)将旋转运动施加至线性齿轮(齿条)以引起相对于小齿轮的线性运动，这又可以使保持在托架的适配器壳体内的长形构件线性地移动。
115.一个或更多个传感器可以附接至ipu 300a的内部部件例如电动马达342、动力传输单元344、驱动轮320或弹簧偏置的惯性轮330。传感器的示例可以包括编码器或霍尔效应传感器。传感器可以感测长形构件301的位置或运动，或施加至长形构件301的力或摩擦力。在示例中，第一传感器可以附接至马达342以检测马达的运动(其指示长形构件301的位置或运动)，并且第二传感器可以附接至惯性轮330以检测惯性轮的运动(其也指示长形构件301的位置或运动)。第一传感器和第二传感器可以共同地提供对植入物位置的双重检查，并且可以更可靠地检测驱动轮320与长形构件301之间可能发生的任何滑动。例如，如果马达342正常工作但是长形构件301在驱动轮320上滑动，则马达上的第一位置传感器将指示植入物移动，但是惯性轮330上的第二位置传感器将不指示植入物移动或指示植入物的不规则移动。外部控制台120可以包括用于检测来自第一传感器和第二传感器的位置或运动反馈之间的差异的电路系统。如果差异超过特定阈值，则外部控制台120可以生成设备故障的警告并且经由输出模块126呈现给用户，或者自动地停止植入过程直到用户提供重新开始过程的指令。
116.ipu 300a可以包括鞘360。鞘360可以附接至壳体310的远端，并且延伸至目标部位的手术入口。长形构件301可以是柔性的并且易于扭曲、缠结或弯曲。鞘360可以至少部分地包围长形构件301以向植入物的长形构件301提供弹性支承，从而将植入物保持在壳体310与目标部位的手术入口之间的轨迹上。鞘360还可以保护电子器件例如位于长形构件301上的电极阵列和长形构件301内的导体。
117.鞘360包括柔性管，该柔性管的尺寸可以与长形构件301基本匹配。例如，管的直径可以略大于长形构件301的直径，使得柔性管可以向长形构件301内部提供期望的刚度；同时，在长形构件301与管的内表面之间不会产生过度的摩擦力。为了减少在植入期间长形构件301相对于管的运动所产生的摩擦力，可以使用生物相容的且可消毒的润滑剂对鞘360进行预润滑。替选地或另外地，管的内表面可以用聚四氟乙烯(ptfe)或线性纵向脊进行处理以允许长形构件301在管内的平滑滑动。
118.鞘360的远端可以固定或可逆地稳定在植入的手术开口的指定位置处。鞘360可以由具有低摩擦并且与组织接触生物相容并且与各种一次性消毒方法例如辐射(例如，伽马、电子束或x射线)或环氧乙烷气体处理兼容的材料例如塑料或硅橡胶制成。一旦植入物定位在植入的目标部位处，鞘360就可以从植入物分离(detach)。在示例中，鞘360可以由两个纵向半部组成，这两个纵向半部可以与生物相容且耐灭菌的粘合剂或密封剂连接。粘合剂或密封剂可以具有足以将两个纵向件保持在一起的粘合强度，并且可以在拉应力下减弱。在另一示例中，脱离装置包括在相对的纵向侧上具有线性穿孔的可剥离鞘，以利于将引入器鞘撕成两个相对件。
119.在一些示例中，ipu 300a可以固定至患者或手术的无菌区中的对象。ipu 300a内部的部件——包括驱动轮320、惯性轮330、惯性轮偏置系统(包括扭转弹簧352、枢转臂354和弹簧偏置356)以及动力系统(包括马达342和动力传输单元344)——可以由既具有生物相容性又与特定消毒方法例如伽马或环氧乙烷兼容的材料制成。机电部件可以由塑料例如丙烯腈丁二烯苯乙烯(abs)、聚碳酸酯、聚醚醚酮或聚砜等制成。替选地，机电部件可以由金属例如不锈钢、钴铬或钛等制成。
120.除了马达342位于壳体310的外部之外，如图3b所示的ipu 300b具有与ipu 300a类
似的结构。从马达342生成的力和运动可以经由在马达342与ipu 300b之间延伸的弯曲旋转轴356传输至驱动轮320。在示例中，马达342可以被封闭在与ipu 300b和外部控制台120分离的独立壳体中。在另一示例中，马达342可以包括在外部控制台120中或者与外部控制台120相关联。弯曲旋转轴356可以与链接ipu 300b和外部控制台120的通信线缆集成在一起，使得单根线缆离开定位单元300b。通信线缆可以传输关于例如由例如图2中所示的定位单元300b上的一个或更多个传感器感测到的长形构件301的位置或运动或者施加在长形构件301上的力的传感器反馈。
121.通过马达342之外，ipu 300b可以提供若干益处。ipu 300b可以是更小、更简单、重量轻且低成本的微机械设备。由于马达342和相关联的电气系统远离直接患者接触并且在患者当前环境之外，因此ipu 300b可以提供增加的患者安全性。ipu 300b可以用于在无菌手术区中的单次使用，并且在手术后可丢弃。至少由于其小尺寸和重量轻，因此ipu 300b可以适于固定在患者身上作为用于使植入物前进的稳定平台。
122.图4a至图4b以示例而非限制的方式示出了植入式定位单元(ipu)400a和400b的一部分，每个植入式定位单元400a和400b被配置成输送和定位导引鞘和长形构件401。ipu 400a和400b在图3a至图3b中所示的ipu 300a或300b上进行了说明，并且可以处理对长形构件以及导引鞘两者的定位。如图4a至图4b所示，ipu 400a和400b均包括可以固定到相应ipu的导引鞘403。在导引鞘403内是插入鞘402(也称为内部鞘)和长形构件401。与ipu 300a和300b相比，ipu 400a和400b每个都包括两组驱动轮和引导轮，包括弹簧加载的鞘轮431和鞘驱动轮421以及弹簧加载的电极轮430和驱动轮420。导引鞘403和插入鞘402的使用用于在软组织植入物的植入和操作期间减小插入压力和插入力两者的大小和频率，从而避免对可能通过手动无辅助植入引入的目标软组织造成创伤。
123.导引鞘403可以伸缩方式支承并在内部容纳插入鞘402。插入鞘402可以在导引鞘403内和在电极长形构件401上滑动，该电极长形构件401也容纳在导引鞘403内。插入鞘402移动通过导引鞘403(向近侧固定至ipu)并且在管腔内侧上的长形构件401上移动。这使得插入鞘402和长形构件401两者能够受控地机器人式运动到脆弱的植入部位中。
124.图4a示出了与控制插入鞘402的定位的弹簧加载的鞘轮431和鞘驱动轮421接合的插入鞘402。长形构件401由弹簧加载的电极轮430和电极驱动轮420接合。在该示例中，当ipu 400a与长形构件401接合时，插入鞘402可以被完全定位。图4b示出了与ipu 400b内的两个驱动机构接合的插入鞘402。弹簧加载的鞘轮431和鞘驱动轮421以及弹簧加载的电极轮430和电极驱动轮420与插入鞘402接合。在该示例中，插入鞘402仍然在定位/输送的过程中。
125.ipu 400a和400b能够利用ipu内的两个或更多个耦接单元，以协调的、由外科医生控制的方式，对插入鞘402和403两者以及长形构件401进行平行伸缩或旋转运动。可能有两个独立的驱动轮耦接系统，每个驱动轮耦接系统独立地或并行地、协调运动地控制鞘和电极插入。在内部插入鞘的末端插入一定距离之后，弹簧加载的轮将从内部插入鞘脱离并夹紧至内部电极植入物上，该一定距离通过远端耦接单元并从压紧抓握部分移出。然后，经由用户控制的运动参数用相同的驱动轮控制单元机器人式控制现在的直接对接植入物。
126.图5a至图5b通过示例而非限制的方式示出了植入式定位单元(ipu)500a和500b的部分，植入式定位单元被配置成定位和操纵甲状软骨成形术植入物540以修改声带位置或
形状。ipu 500a和500b(表示ipu 110的实施方式并且在图3a至图3b中示出的ipu 300a或300b上说明的)每个都可以用于初始声外科植入，或者用于初始植入之后的翻修过程。声带位置或形状的修改可以帮助恢复或改善患有声带麻痹、喉老或其他慢性声音障碍的患者的声音质量。
127.如图5a所示的ipu 500a包括封闭在壳体510中的机电组件。壳体510可以由生物相容性材料(例如，硅橡胶、goretex、生物相容金属或聚合物)制成。壳体可以使用固定构件(例如，螺钉、销、钉子、线、钩、缝合线或磁体)附接至基座，该基座被配置成固定到解剖结构，例如喉头的甲状软骨。与ipu 300a或300b类似，ipu 500a的所示部分至少包括驱动轮520和惯性轮530，驱动轮520和惯性轮530被布置并被配置成例如通过两个轮520和530的相应径向外表面之间的压紧来接合长形构件501的至少一部分。ipu 500a包括表示马达342的实施方式的马达542。在示例中，马达542是压电步进马达。马达542电连接至电源，并且可以根据运动控制信号生成驱动力和运动。马达542机械地耦接至动力传输单元以将力和运动传输至驱动轮520。在该示例中，诸如可再充电电池或超级电容器的电源可以被封闭在壳体510中。植入式电源可以例如通过电磁感应或其他经皮供电装置进行无线充电。
128.封闭在壳体510中的可以包括控制器单元560，控制器单元560可以在包括植入式控制电路116、传感器电路112和应答器114中的一个或更多个的电路板上实现。传感器电路耦接至编码器传感器550，该编码器传感器550被配置成感测惯性轮530的旋转并测量与长形构件501相关的各种运动参数，例如位置、距离或施加在甲状软骨成形术植入物540上的力或摩擦力。编码器传感器的示例可以包括基于光学、电容、电感或霍尔效应的传感器。
129.甲状软骨成形术植入物540可以由生物相容性材料制成，例如硅橡胶、goretex、硅、羟基磷灰石、钛或聚合物，以及其他永久或可再吸收材料。甲状软骨成形术植入物540可以附接至到长形构件501，例如长形构件501的远端。该附接可以是可拆卸的，使得一旦软组织植入物140已被定位在目标部位处，长形构件501就可以与甲状软骨成形术植入物540脱离。可分离的设计也可以允许类似于长形构件501的另一长形构件附接至先前植入的甲状软骨成形术植入物540。替选地，甲状软骨成形术植入物540可以在植入后保持附接至长形构件501。这允许外科医生调整预先存在的甲状软骨成形术植入物以在植入后翻修过程中重新优化声带位置或形状，而不需要将甲状软骨成形术植入物540重新附接至长形构件501。
130.在所示的示例中，甲状软骨成形术植入物540具有与声带相对于ipu550a所固定的解剖结构位置的取向一致的楔形。楔形形状可以改善组织接触和柔性组织操纵。如下面参照图7a至图7c所讨论的，甲状软骨成形术植入物540可以具有根据需要改变形状和轮廓的能力的压电致动器阵列。控制器单元560可以例如经由在甲状软骨成形术植入物540上或封闭在壳体510中的传感器来监测甲状软骨成形术植入物540的位置、运动、形状或轮廓，并且响应于从外部控制台120接收的植入物轮廓控制信号来可控地调整甲状软骨成形术植入物540的组织接触表面的轮廓。
131.图5b通过示例的方式示出了替选的ipu设计。ipu 500b包括与壳体510分离的第二壳体570，而不是具有封闭在壳体510中的植入式电源和控制器单元560。封闭在壳体570中的包括电源(例如，电池或超级电容器)和诸如控制单元560的控制单元以及其他部件。第二壳体570可以经由通信链路580电耦接至第一壳体510，使得电源和控制器单元560可以电连
接至马达542和甲状软骨成形术植入物540上的压电致动器。在示例中，通信链路580可以包括涂覆有硅或其他生物相容性材料的线缆。两个壳体570和510可以被植入在不同的身体位置处。例如，壳体510可以锚定到喉头的甲状软骨，并且第二壳体570可以皮下植入在颈部或胸部部位上。
132.图6a至图6d通过示例而非限制的方式示出了用于定位和操纵甲状软骨成形术植入物640的ipu 610的部分的图。ipu 610可以锚定到穿过甲状软骨661在声带外部的手术形成的窗口中。图6a示出了ipu 610，其被配置成机器人式控制甲状软骨成形术植入物640的位置。ipu 610包括用于移动耦接至甲状软骨成形术植入物640的单个长形构件601的马达和动力传输系统。ipu 610电连接至封闭电源和控制单元的皮下植入式壳体570，如上面参考系统500b所讨论的。甲状软骨成形术植入物640在其突出到手术形成的窗口中时的形状可以是倾斜的，其中向后突出比向前突出更多。这是为了解决声带的引起的内侧突出的平均量，其可以是约2mm向前并且6mm向后。甲状软骨成形术植入物640可以被定位成使得其与目标声带662(例如麻痹的声带)对接。ipu 610可以机器人式地调整甲状软骨成形术植入物640的位置和形状，从而将麻痹的声带662推向喉头的中部(居中)以改善发声，或者将麻痹的声带662拉向远离喉头的中部(侧偏)以减弱声带闭合或扩大声门孔径以改善气道开放和通气。
133.ipu 610包括一组马达，所述一组马达被配置成提供长形构件601的各种运动模式，包括平移前进或后退、以及旋转运动例如弯曲和延伸。图6b示出了接合多个长形构件例如602a至602c的ipu 610。ipu 610可以包括一组电动马达，所述一组电动马达被配置成独立地驱动相应的长形构件602a至602c例如以不同方向(例如，向前或向后)和/或以不同速度的运动。通过独立控制多个长形构件，甲状软骨成形术植入体640不仅可以作为整体线性移动，而且可以以不同角度倾斜或旋转，从而增加改变声带位置和构造的灵活性。
134.ipu 610可以使用固定装置例如一个或更多个螺钉670固定到甲状软骨661。也可以使用其他固定装置，例如ipu 610内的一个或更多个销、钉子、丝、钩、倒钩、螺旋、缝合线、胶或磁体，这些固定装置耦接至一个或更多个固定到患者101身体部分的磁性螺钉或销。图6c示出了进一步使用允许缝合固定到与窗口相邻的软骨的手术网格680将ipu 610固定在甲状软骨661上以提供ipu 610的进一步支承和稳定的图。手术网格680可以由聚丙烯、聚合物、goretex、铁氟龙或钛以及其他其他生物相容性材料制成。在各种示例中，固定装置可以包括自钻螺钉、自攻螺钉或自刺穿螺钉中的一个或更多个，使得在螺钉安装之前在固定部位处不需要钻导向孔。图6d示出了诸如倒钩或螺旋的自刺穿弯曲突起690的图，自刺穿弯曲突起690可以从ipu 610的一个或更多个外表面延伸并且刺穿甲状软骨661以将ipu 610支承并且稳定在锚定软骨上。作为示例而非限制，自刺穿弯曲突起690可以耦接至相应的螺钉691。用户可以例如通过使用螺丝刀旋转各个螺钉691，以引起弯曲突起的突起或缩回。
135.ipu 610和相关联的甲状软骨成形术植入物640不仅在初始植入期间而且在没有进一步手术切口的翻修过程中，都可以用于控制声带662的定位。在设备更换的情况下，长形构件601可以从ipu 610脱离，并且ipu 610可以从甲状软骨661移除。包括长形构件601和附接的甲状软骨成形术植入物640的甲状软骨成形术部分可以保持在适当位置。新的ipu可以被手术植入、固定到甲状软骨661上，并且与长形构件601和甲状软骨成形术植入物640重新连接。
136.图7a至图7c通过示例而非限制的方式示出了具有可以修改目标软组织的位置和形状的微致动器阵列的软组织植入物740。软组织植入物740是图1所示的软组织植入物140的实施方式，并且可以经由长形构件701耦接至ipu，例如ipu 300a至300b或500a至500b中的一个。外科医生可以使用ipu以在声外科中可控地改变麻痹声带的位置和形状。
137.如图7a所示，软组织植入物740可以包括压电、气动或液压微致动器750阵列，压电、气动或液压微致动器750阵列被配置成改变软组织植入物740的至少一个组织接触表面的轮廓。微致动器750可以牢固地附接至目标软组织，使得目标软组织可以在不同方向上被重新定位，例如上面参照图6a至图6b所讨论的声带的内向化和未来的侧偏。在示例中，使用缝合孔或其他主动固定机构实现微致动器750到目标软组织的附接。在另一示例中，微致动器750可以被封闭或包封在能够使组织向内生长和整合的生物相容性材料中。软组织植入物740不仅推动声带(居中)而且拉动声带(侧偏)并且使声带成形的能力为甲状软骨成形术提供了大量应用，包括但不限于声带麻痹引起的声门机能不全。另外，软组织植入物740可以被用作组织扩张器，以提供伴随受刺激的细胞生长的声带的逐渐扩张，这将允许重塑结疤的和扭曲的声带组织，以改善其振动能力和发声结果。
138.根据植入物轮廓控制信号，微致动器750可以被致动以改变组织接触表面轮廓。组织接触表面轮廓的改变可以引起目标软组织的至少一部分的位置或形状的改变。在示例中，微致动器750是压电致动器阵列，其可以经由植入式电源供电，植入式电源例如包括在ipu中的电源(例如，封闭在壳体510中)，或者封闭在单独的皮下植入的壳体(例如壳体570)中的电源。替选地，微致动器750可以例如经由感应装置经皮供电。在压电致动器的情况下，根据植入物轮廓控制信号，可以生成指定用于相应压电致动器的电压的电压映射，并且将其分别施加到压电致动器阵列750。压电致动器阵列750的物理尺寸可以与所施加的电压成比例地改变。类似地，液压或气压可以被控制成与所施加的命令成比例地改变。因此，在软组织植入物740的组织接触表面上可以产生独特的轮廓或形貌。软组织植入物740能够在多个轴和自由度(前、后、居中、侧偏)上构象变化。图7b和图7c分别示出了当向各个压电致动器施加不同电压时压电致动器阵列750的一部分的俯视图和侧视图。在该示例中，在表面的一个区域处的致动器751比在组织接触表面的另一区域处的致动器752更少地变形。压电致动器阵列750的物理尺寸或形貌的这种变化相应地改变与压电致动器阵列750对接的目标软组织的形状和位置。在声带修改的示例中，植入式控制电路可以动态地改变所施加的电压，从而修改植入物表面的物理尺寸。这样，用户(例如外科医生)可以定义多维表面形貌，以便优化声带位置和形状以及声音质量，以匹配对侧健康声带接触点。
139.图8通过示例而非限制的方式示出了外部控制系统800的一部分的框图，该外部控制系统80控制ipu以机器人式地定位和操纵软组织植入物，例如用于修改声带的位置和形状的甲状软骨成形术植入物。外部控制系统800包括与用于植入物运动控制的一个或更多个外围设备耦接的外部控制台820。表示图1所示的外部控制台120的实施方式的外部控制台820可以包括用户接口模块121、存储器电路124、声音分析器821和控制器电路822。这些电路可以单独或组合地执行本文中描述的功能、方法或技术。在示例中，电路装置的硬件可以被不变地设计成执行指定操作(例如，硬连线)。在示例中，电路装置的硬件可以包括可变地连接的物理部件(例如，执行单元、晶体管、简单电路等)以对指定操作的指令进行编码，可变地连接的物理部件包括被物理地修改(例如，磁力地、电力地、不变质量粒子的可移动
放置等)的计算机可读介质。替选地，外部控制台820可以被实现为微处理器电路的一部分，该微处理器电路可以是专用处理器，例如数字信号处理器、专用集成电路(asic)、微处理器或其他类型的处理器。替选地，微处理器电路可以是通用处理器，其可以接收并执行一组指令，该组指令用于执行本文中描述的功能、方法或技术。
140.表示控制器电路122的实施方式的控制器电路822可以包括用于宏观软组织位置调整的植入物运动控制模块823和用于微观软组织位置调整的植入物轮廓控制模块824。植入物运动控制模块823被配置成生成植入物运动控制信号以控制ipu的动力系统，从而调节移动速率、移动方向或取向、移动距离、长形构件的远端的位置、或施加在长形构件141上的力的大小等。植入物轮廓控制模块824被配置成例如通过施加电压映射以改变组织接触表面轮廓生成用于控制压电致动器阵列的植入物轮廓控制信号，从而引起目标软组织的形状或位置的改变。
141.在示例中，控制器电路822可以接收从ipu和软组织植入物发送的实时远程传感器数据，并且使用反馈控制方法动态地控制软组织植入物的宏定位和微定位。例如，传感器反馈分析器821可以接收由ipu 110内的传感器电路112感测的传感器信息，包括在植入和定位过程期间软组织植入物的位置或运动，以及施加在软组织植入物上的力或摩擦力。传感器反馈分析器821可以例如在将电压施加到植入物的组织接触表面上的微致动器之前和之后另外接收关于软组织植入物的组织接触表面的形状、轮廓或形貌的传感器信息。然后，传感器反馈分析器821可以基于一个或更多个传感器反馈来调整植入物运动控制信号或植入物轮廓控制信号，所述一个或更多个传感器反馈包括来自肌肉或神经反馈传感器的生理呼吸和吞咽信号。
142.声音分析器821可以被配置成在植入或翻修过程期间当指示患者在该过程期间发声时分析患者声音质量。耦接至接口模块121的麦克风可获取患者声音，通过声音分析器821分析患者声音以提供对声音质量改善的指示。对声音质量改善的指示可以被控制器电路822用作反馈，以生成运动控制信号来调整软组织植入物的位置和运动，和/或生成植入物轮廓控制信号来调整软组织植入物的组织接触表面的轮廓和形貌，从而修改目标软组织的位置和形状。
143.外围设备可以包括脚踏板830或手持设备840中的一个或更多个。在马达和动力系统包括在ipu内的情况下，一个或更多个外围设备可以通信上耦接至ipu以直接地控制马达输出。一个或更多个外围设备可以例如经由有线连接或无线通信链接通信上耦接至外部控制台820中包括的控制器电路822。与外部控制台820相比，外围设备可以具有更小的尺寸、更轻的重量和更大的移动性，从而可以提供增强的操作灵活性。一些外围设备例如脚踏板可以是可重复使用的。材料不需要是可消毒的或者与ipu材料达到的水平生物相容。
144.脚踏板830可以为外科医生提供控制植入物的运动的装置。脚踏板可以定位在病床下方，能够由外科医生接近。脚踏板830可以包括运动控制输入831。在示例中，运动控制输入831可以包括两个或更多个踏板以用于以不同方向控制导引运动，例如一个踏板用于启动向前的前进运动以及另一个踏板用于启动收回运动以微调植入物位置或用于植入物取出。在另一示例中，运动控制输入831可以包括两个或更多个踏板以用于以不同导引取向控制导引运动，例如一个踏板用于控制平移运动以及另一个踏板用于控制旋转运动。在又一示例中，运动控制输入831可以包括用于控制植入物前进的一个踏板以及用于重置当前
植入物位置(即，将当前位置设置为零)的另一个踏板。在可以从外部控制台820生成收回命令的情况下，如果需要收回动作，则这可以是外部控制台820上的输入。这将防止由踩踏错误的踏板而造成的植入物的意外收回。
145.在一些示例中，每个脚踏板可以结合有一个或更多个命令按钮或开关，所述命令按钮或开关被编程用于不同的功能，例如用于在插入期间控制包括运动速率、运动距离或施加至植入物的力的大小的各种运动参数。在示例中，不同的运动控制动作可以对应于当按压和保持踏板时编程的持续时间，或者踏板按压的模式(诸如一次按压、两次按压或者短按压和长按压的组合)。例如，短按压可以将当前植入位置设置为零(即，位置重置)，并且长按压(例如，按压并保持至少三秒)可以使植入物前进。在示例中，一次按压或按钮按下可以对应于在植入物过程期间移动的特定距离例如100微米。在另一示例中，插入速率或移动距离可以基于脚踏板位移的程度而变化，直到由用户经由用户接口模块121编程的最大设置的插入速率和距离。
146.手持设备840可以包括运动控制输入841例如按钮、开关、或者控制植入物的一个或更多个运动参数的其他选择和启动机制。如图8所示，通信电路123可以实现在手持设备840内部。在示例中，通信电路123可以经由无线通信链接与ipu 110通信，包括将马达控制信号发送至电动马达231，以及从位于动力系统230或ipu 110处的一个或更多个传感器接收传感器反馈。手持设备的移动性可以允许无线通信的增强的可靠性。在一些示例中，手持设备840可以包括用于对用于为位于ipu内的马达供电的电源进行无线充电的充电器电路842。
147.图9通过示例而非限制的方式示出了用于经由机器人式辅助和动态控制的组织操纵器系统例如机器人软组织操纵器系统100将软组织植入物定位到目标植入部位中的方法900。在示例中，方法900可以用于操作机器人式控制的组织操纵器系统，以在患者喉头内定位和操纵甲状软骨成形术植入物(例如图5至图7中所示的甲状软骨成形术植入物)。甲状软骨成形术植入物可以与声带对接，并且改变声带的位置或形状以治疗或减轻声音障碍的症状，例如由于声带麻痹或喉老。方法900或其修改例可以替选地用于操作机器人式控制的组织操纵器系统，以输送、操纵、定位、修改或提取其他类型的植入物或假体。这样的植入物的示例可以包括引线、导管、导丝或其他机械或电气设备。植入物可以被用于诊断疾病或其他病症，或者替选地或另外地用于治愈、缓解、治疗或预防疾病中，例如用于在心脏、神经、肌肉或其他组织处输送电刺激的植入式电极。
148.方法900开始于步骤910，在步骤910处软组织植入物可以接合至植入式定位单元(ipu)，例如上面参照图3至图6讨论的ipu。ipu包括用于控制植入物的运动的机械和电气部件。软组织植入物可以经由耦接单元耦接至长形构件，长形构件可拆卸地接合至ipu。耦接单元可以包括经由滚轮、螺钉、齿轮或齿条齿轮等的机动致动。在示例中，耦接单元可以包括一组滚轮，该组滚轮包括驱动轮和惯性轮布置，如图3至图5所示。长形构件可以经由入口和出口馈送通过ipu，并且压紧接合在驱动轮与惯性轮之间。惯性轮可以是弹簧偏置的并且经由扭转弹簧相对于驱动轮压紧。在一些示例中，可以手动地偏置扭转弹簧以释放压紧并且打开驱动轮与惯性轮之间的空间以将长形构件容纳在ipu中。
149.在920处，ipu可以被植入并被固定到解剖结构。在机器人式定位甲状软骨成形术植入物以调整声带的位置和形状的示例中，ipu 110可以锚定到患者甲状软骨，如图6a至图
6b所示。ipu的各种电气和机械部件可以封闭在由生物相容性材料(例如，硅橡胶、goretex、生物相容金属或聚合物)制成的壳体中。ipu的尺寸和形状可以被设计成利于固定。ipu可以包括固定构件例如螺钉、销、钉子、线、钩、倒钩、螺旋、缝合线或磁体中的一个或更多个。另外地或替选地，固定构件可以包括自钻孔螺钉、自攻螺钉或自刺穿螺钉中的一个或更多个。ipu可以具有带有粗糙纹理的外部接触表面，或者配备有一个或更多个从外表面突出的可以提供足够的摩擦力或夹持力以将ipu稳定在锚定组织上的夹持元件，例如长钉、销或倒钩。在一些示例中，ipu 110的电气和机械部件可以被封装到单独的壳体中，这些单独的壳体可以被锚定到不同的解剖结构，如图5a至图5b所示。
150.在930处，在ipu与外部控制台例如外部控制台120之间建立通信链路。通信链接可以包括有线连接或无线连接，例如蓝牙协议、蓝牙低能耗协议、近场通信(nfc)协议、以太网、ieee 802.11无线、感应遥测链接或射频遥测链接等。外部控制台可以包括专用硬件/软件系统，专用硬件/软件系统可以机器人式地控制ipu以特定速率、方向或距离推动长形构件，从而将软组织植入物定位在目标部位处。外部控制台可以另外接收由ipu内的传感器获取的信息，或来自外部系统的测量数据，该测量数据可以与植入物位置直接相关。
151.在940处，软组织植入物可通过ipu的机器人式控制被定位在目标部位内。外部控制台可以根据由用户提供的运动控制指令生成植入物运动控制信号。响应于运动控制信号，ipu 110可以以特定的移动速率、移动方向或取向、或距离来移动软组织植入物。ipu 110可以另外地或替选地控制施加在长形构件上的力的大小。在一些示例中，运动控制信号可以控制多个马达，所述多个马达被配置成驱动相同长形构件上的不同运动模式(例如，平移或旋转运动)，或驱动不同的长形构件，如图6a至图6b所示。
152.一旦软组织植入物已经被定位在目标部位处并且与目标软组织对接，软组织植入物就可以例如使用缝合孔或其他主动固定机构牢固地附接至目标软组织。可以在软组织对接处使用生物相容性材料以促进组织向内生长和整合。在经由如图6a至图6b所示的甲状软骨成形术植入物进行声带修改的示例中，这样牢固的附接允许软组织植入物不仅推动声带(居中)以恢复或改善声带麻痹引起的声门机能不全并且因此改善发声，而且还拉动(侧偏)声带以减弱声带闭合或扩大声门孔径以改善气道开放和通气。在将植入物附接至目标软组织上之后，植入物可以保持附接至长形构件。这使得能够在手术后调整软组织植入物的位置(例如，翻修现有的甲状软骨成形术植入物以调整声带位置或形状)，而不需要将软组织植入物重新附接至长形构件。
153.在950处，可以可控地调整软组织植入物的至少一部分的形状或物理尺寸，以改变软组织的至少一部分的位置或形状。软组织植入物可以包括微致动器阵列，微致动器阵列被配置成改变与软组织对接的植入物表面的轮廓，如图7a所示。微致动器可以基于电压受控的压电材料。响应于从外部控制台接收的植入物轮廓控制信号，ipu可以启动微致动器，从而能够改变组织接触表面轮廓，由此引起目标软组织的形状或位置的改变。
154.本文中讨论的方法900可以用于ipu的初始植入，以用于软组织植入物部署和定位。方法900可以被修改以用于翻修过程中，以修改现有的软组织植入物。由于ipu可能已经在初始植入中被植入并且耦接至软组织植入物，方法800可以替代地在930处开始，以在外部控制台与植入的ipu之间建立通信，并且机器人式地移动植入物或改变组织接触表面轮廓，以重新优化目标软组织的位置和构造，例如使声带居中或使声带侧偏，从而改善发声。
由于年龄和其他因素导致喉部解剖结构随着时间的推移而发展，在外部控制台与先前植入的ipu之间的无线通信允许外科医生执行植入物位置和构造的非侵入性、经皮控制，以优化患者声音质量。
155.图10以示例而非限制的方式示出了用于机器人式控制的软组织植入物的定位和操纵的方法1040。方法1040是如图9中所示的方法900的步骤940和步骤950的实施方式。在示例中，方法1040可以用于至少基于对植入物的位置的传感器反馈、植入物的运动、或施加到植入物的力或摩擦力、和/或诸如呼吸或肌肉电信号的其他患者生理反应来对机器人式控制的组织操纵器系统进行操作以定位和操纵甲状软骨成形术植入物。
156.一旦植入并固定了ipu并且在ipu与外部控制台之间建立了通信，用户就可以在1041处例如经由外部控制台120的用户接口模块121对一个或更多个运动控制参数进行编程。运动控制参数可以表征植入物的长形构件的期望运动。运动参数的示例可以包括目标移动速率、目标移动方向或取向、目标移动距离、长形构件的远端的目标位置或施加在长形构件上的力的目标大小。在1041处，除了运动控制参数，用户还可以对一个或更多个植入物轮廓控制参数进行编程。植入物轮廓控制参数可以包括软组织植入物的组织接触表面的期望轮廓或形貌，或指定要施加到各个压电致动器以产生植入物表面的期望轮廓或形貌的电压的电压映射。在一些示例中，可以将预定的植入物输送协议编程到系统中。植入物输送协议限定多个运动参数的目标值。用户可以在植入物输送过程期间调整一个或更多个运动参数或轮廓控制参数，修改现有的植入物输送协议或者切换至不同的植入物输送协议。
157.在对运动和轮廓控制参数进行编程之后，可以经由控制台或耦接至控制台的一个或更多个外围输入控件使软组织植入物机器式地前进。在1042处，可以例如通过短按压脚踏板将当前植入位置重置为零。在1043处，可以根据编程的运动控制参数将植入物定位到目标部位。植入物的运动可以由外科医生使用控制台上的控制按钮或外围控制设备例如脚踏板或手持设备来启动。可以以预定步长大小的间隔启动植入物的移动。在甲状软骨成形术植入物的植入的示例中，目标移动距离的范围可以从0.1至20毫米(mm)。目标移动速率约100微米间隔。
158.在1044a处，在对软组织植入物的定位和操纵期间，一个或更多个传感器可以感测到关于植入物的位置和运动的信息。传感器可以定位在马达、动力传输单元处或在ipu内例如在驱动轮或惯性轮处。除了植入物的位置和运动信息之外，还可以例如在向微致动器施加电压之前和之后获取关于软组织植入物的组织接触表面的形状、轮廓或形貌的其他传感器信息。
159.另外地或替选地，在对植入物定位和操纵期间，在1044b处可以感测患者生理信号。在甲状软骨成形术植入物的植入或翻修的示例中，可以使用耦接至接口模块121的麦克风来获取术中患者声音反馈。可以分析声音质量以提供对声音质量改善的指示。
160.在1045处，可以将关于植入物位置、运动、形状和轮廓以及患者生理信号的传感器反馈传输至控制台并输出给用户或过程。在示例中，可以生成所感测到的反馈的人类可感知的呈现，所感测到的反馈包括关于植入物的位置、植入物的运动或施加至植入物运动的力或摩擦力的一个或更多个参数。该呈现可以包括具有与在植入期间遇到的不同类型的事件对应的指定模式的实时视觉或听觉通知。听觉和视觉反馈还可以向用户发信号通知所感测到的植入物位置、运动或力已经超过例如由用户编程的目标参数值。
161.所感测到的植入物信息和患者生理信号可以用作反馈以生成运动控制信号，以调整软组织植入物的位置和运动。在1046处，可以检查传感器反馈和/或患者生理反应以确定是否已经到达目标部位。在示例中，如果所感测到的插入距离达到指定边界内的用户编程的目标距离，则到达目标部位。显示屏上的具有指定颜色或模式的视觉指示器例如发光二极管(led)或屏幕上可视指示器可以向用户发信号通知植入物成功定位在目标部位处。替选地或另外地，听觉通知，例如蜂鸣声或具有特定音调、频率或特定模式(例如，连续、间歇、脉冲、向上扫频或向下扫频声音)的警报可以发出以向用户发信号通知植入物成功定位在目标部位处。
162.如果未到达目标部位，则在1046处可以继续输送和定位过程。如果在1046处确定已经到达目标部位，则在1047处，可以将电压映射施加到植入物上的压电致动器。微型致动器可以基于电压受控的压电材料，使得压电致动器阵列的物理尺寸可以与所施加的电压成比例地改变。电压映射指定分别施加到压电致动器以改变组织接触表面轮廓的电压，从而引起目标软组织的形状或位置的变化。软组织植入物能够在多个轴和自由度(前、后、居中、侧偏)上进行构象变化，如图7b至图7c所示。
163.在1044a处感测到的植入物轮廓参数和在1044b处感测到的患者生理信号可以用作反馈以生成植入物轮廓控制信号，以调整软组织植入物的组织接触表面的轮廓和形貌，从而修改目标软组织的位置和形状。在1048处，可以检查传感器反馈和/或患者生理反应以确定目标软组织是否已经达到期望的位置和形状。在用于声带调整的甲状软骨成形术的示例中，如果患者术中发声达到特定质量，则可以达到期望的位置和形状。如果没有达到理想的组织位置或形状，则可以在1047处调整电压映射以继续修改植入物的接触表面的形状。如果在1048处确定达到理想的组织位置或形状，则在1049处，植入物定位和修改过程终止。对于初始植入，可以关闭ipu植入的手术开口。如果是手术后植入物翻修过程，则ipu与外部控制台之间的通信可能会中断。
164.图11a至图11d以示例而非限制的方式示出了用于接合诸如长形构件141或长形构件301的长形构件的植入式定位单元(ipu)1100的不同视图的图。ipu 1100是ipu 300b的变型，可以用于将附接至长形构件的植入物机器人式地输送和定位到目标部位中或者操纵诸如耳蜗或声带的软组织。
165.图11a示出了ipu 1100的三维外观视图。图11c和图11d分别示出了ipu 1100的截面图和侧视图。与ipu 300b类似，ipu 1100包括动力系统，该动力系统包含在与用于接合长形构件的耦接单元(包括驱动轮和惯性轮)不同的单独的壳体中。该动力系统包括向耦接单元提供驱动力的马达和马达控制电路系统。如图11a所示，ipu 1100包括可滑动控制盒1110和植入物驱动头部1120。可滑动控制盒1110包括外壳1112、滑动构件1114、外壳锁1116和底座1118。滑动构件1114允许用户抓握并线性地滑动可滑动控制盒1110，以用于可滑动控制盒1110最佳放置在解剖表面(例如，患者颅骨)上。外壳锁1116可以是位于外壳1112两侧的拨动开关，可以在按下的位置处将可滑动控制盒1110锁定或解锁。底座1118的尺寸和形状可以与解剖表面相符，并且可以包括将可滑动控制盒1110固定在其上的锚定构件(例如，自攻、锁骨螺钉孔)。在一些示例中，底座1118可以是c形，以将滑动外壳1112保持并压紧在其中。这使得可滑动控制盒1110和驱动头部1120能够实现线性移动并且使行进范围增加，以用于驱动头部1120的最佳定位并且改变解剖大小。
166.如图11c所示，封闭在外壳1112内的包括：电动马达1111，其可以生成驱动力和运动；以及马达控制器1113(例如，印刷电路板)，其可以生成运动控制信号，以控制电动马达1111的运动。电动马达1111和马达控制器1113可以经由诸如usb线缆的电力/通信线1140分别连接至电源和外部控制计算机。
167.植入物驱动头部1120可以经由可调节臂1130(例如，可调节鹅颈臂)连接至可滑动控制盒1110。可调节臂1130可以是灵活的、半刚性的臂，其允许以与插入植入物部位成多个不同角度的多个角度对驱动头部1120进行多个景深(dof)调整，从而提供对驱动头部1120的可调节稳定性。在示例中，可调节臂1130可以弯曲以调整植入物驱动头部1120的位置。这使得长形构件和相关联的植入物能够容易地前进到目标部位(例如，耳蜗或声带)中。
168.植入物驱动头部1120包括可以容纳驱动机构的驱动器壳体1122、导引器鞘和鞘部件。图11b示出了植入物驱动头部1120的剖视图。驱动壳体1122包括经由铰链1121互连的两个对称的壳体半部。铰链1121允许打开和关闭驱动壳体1122以与大小、几何形状和直径变化的长形构件或电极接合和脱离。在一些示例中，一个或更多个止挡件1127可以被包括在驱动壳体1122内部，以防止长形构件或其电极在接合期间到达铰链1121，从而防止对长形构件或其电极的无意损坏。
169.驱动壳体1122内部的驱动机构可以包括驱动轮1123、惯性轮1125和扭转弹簧1131。与如以上例如参照图3a至图3b所讨论的类似，驱动轮1123旋转以使长形构件插入鞘或通过鞘收回，并且惯性轮1125旋转以保持长形构件与驱动轮1123对准。可以包括驱动销1124以改善驱动轮1123的平滑旋转，并且可以包括惯性销1126以改善惯性轮1125的平滑旋转。如图11c所示，可以经由转矩线缆1132将转矩从电动马达1111传输到驱动轮1123，转矩线缆1132的至少一部分可以被封闭在可调臂1130中。扭转弹簧1131允许驱动头部1120打开和关闭，并且对长形构件提供压紧以进行摩擦运动。
170.植入物驱动头部1120包括鞘1128，鞘1128提供侧向和外围支承以使灵活长形构件在鞘1128内部移动。在示例中，诸如狭缝或凹口的加载入口1129可以被包括在鞘1128中，以用于在壳体半部关闭后，接近长形构件并将长形构件加载到驱动头部1120中。鞘1128的远端打开以形成导轨槽，该导轨槽可以是特殊形状的尖端，以基于植入物几何形状控制植入物放置的最终取向。
171.根据上述描述可知，本发明的实施例还公开了以下技术方案，包括但不限于：
172.方案1.一种用于在患者中机器人式地部署和操纵植入物的系统，所述系统包括：
173.植入式定位单元(ipu)，其被配置成：
174.接合所述植入物；以及
175.响应于植入物运动控制信号，将所述植入物机器人式地定位到植入部位中以与目标软组织对接，并且操纵所述植入物以改变所述目标软组织的至少一部分的位置或形状；以及
176.外部控制台，其通信地耦接至所述ipu，所述外部控制台包括控制器电路，所述控制器电路被配置成生成用于控制对所述植入物的定位和操纵的所述植入物运动控制信号。
177.方案2.根据方案1所述的系统，其中，所述植入物附接至长形构件，并且所述ipu包括耦接单元，所述耦接单元被配置成与所述长形构件对接并且根据所述植入物运动控制信号摩擦地移动所述长形构件。
178.方案3.根据方案2所述的系统，其中，所述植入物包括设置在所述长形构件的远端处的软组织假体，所述软组织假体由生物相容性材料制成。
179.方案4.根据方案2至3中任一项所述的系统，其中，所述耦接单元包括致动构件，所述致动构件被布置成接合所述长形构件的至少一部分并且推动所述植入物。
180.方案5.根据方案4所述的系统，其中，所述致动构件包括至少两个滚轮，所述至少两个滚轮被布置并且被配置成通过所述至少两个滚轮的相应径向外表面之间的压紧而接合所述长形构件的一部分。
181.方案6.根据方案5所述的系统，其中，所述至少两个滚轮中的一个或更多个的径向外表面涂覆有摩擦材料。
182.方案7.根据方案4至6中任一项所述的系统，其中，所述ipu还包括马达，所述马达经由动力传输单元耦接到所述致动构件中的一个或更多个以驱动所述至少两个滚轮的旋转。
183.方案8.根据方案7所述的系统，其中，所述ipu还包括电耦接至所述马达的皮下植入式电源。
184.方案9.根据方案1至8中任一项所述的系统，其中，所述ipu包括第一耦接单元和第二耦接单元，所述第一耦接单元和所述第二耦接单元分别与所述长形构件的相应部分对接，其中，根据所述植入物运动控制信号，所述第一耦接单元被配置成致动所述长形构件的平移运动，并且所述第二耦接单元被配置成致动所述长形构件的旋转运动。
185.方案10.根据方案1至9中任一项所述的系统，其中，所述植入物在所述植入物上的不同位置处附接至两个或更多个长形构件，并且所述ipu包括两个或更多个耦接单元，所述两个或更多个耦接单元均被配置成根据指定所述两个或更多个长形构件中的每一个的运动的植入物运动控制信号分别与所述两个或更多个长形构件中的一个对接并使其摩擦地移动。
186.方案11.根据方案7至10中任一项所述的系统，其中，所述控制器电路被配置成生成控制所述马达以调节所述长形构件的一个或更多个运动参数的植入物运动控制信号，所述一个或更多个运动参数包括：
187.移动速率；
188.移动方向或取向；
189.移动距离；
190.所述长形构件的远端的位置；或
191.施加在所述长形构件上的力的大小。
192.方案12.根据方案1至11中任一项所述的系统，其中，所述ipu还包括传感器，所述传感器被配置成在对所述植入物进行机器人式部署和操纵期间感测所述植入物的一个或更多个运动参数，并且所述外部控制台被配置成根据感测到的一个或更多个运动参数控制所述ipu以推动所述长形构件。
193.方案13.根据方案12所述的系统，其中，所述传感器被配置成感测所述长形构件在所述患者内的位置或位移。
194.方案14.根据方案12所述的系统，其中，所述传感器被配置成感测在所述植入物部署和操纵期间施加在所述长形构件上的力或摩擦力的指示。
195.方案15.根据方案12所述的系统，其中，所述传感器被配置成感测所述患者的生理信号。
196.方案16.根据方案1至15中任一项所述的系统，其中：
197.所述植入物包括粘附装置，用于产生粘合力以将所述植入物保持到所述目标软组织的至少一部分；并且
198.所述ipu被配置成通过所述粘附装置操纵所述目标软组织的至少一部分的位置或形状。
199.方案17.根据方案16所述的系统，其中，所述粘附装置包括缝合线。
200.方案18.根据方案16至17中任一项所述的系统，其中，所述粘附装置包括促进组织向内生长和整合的生物相容性材料。
201.方案19.根据方案1至18中任一项所述的系统，其中，所述植入物具有组织接触表面，所述组织接触表面至少部分地配备有微致动器阵列，所述微致动器阵列被配置成改变组织接触表面轮廓，所述组织接触表面轮廓的改变引起所述目标软组织的至少一部分的位置或形状的改变，其中，所述微致动器可以包括压电致动器、液压致动器或气动致动器中的一种。
202.方案20.根据方案19中任一项所述的系统，其中，所述微致动器是能够响应于施加到其上的电压而改变组织接触表面轮廓的压电致动器。
203.方案21.根据方案20所述的系统，其中：
204.所述控制器电路被配置成生成植入物轮廓控制信号；并且
205.所述ipu包括有电源，以根据所述植入物轮廓控制信号生成指定分别施加到电压受控的压电致动器的电压的电压映射。
206.方案22.根据方案1至21中任一项所述的系统，其中：
207.所述外部控制台还包括声音分析器，所述声音分析器被配置成接收患者声音输入以确定声音质量指示；并且
208.所述控制器电路被配置成进一步使用所述声音质量指示来控制对所述植入物的定位和操纵。
209.方案23.根据方案1至22中任一项所述的系统，其中：
210.所述外部控制台还包括生理传感器，所述生理传感器被配置成感测所述患者的呼吸或肌肉运动；并且
211.所述控制器电路被配置成确定运动控制反馈，并且进一步使用感测到的呼吸或肌肉运动来控制对所述植入物的定位和操纵。
212.方案24.根据方案1至23中任一项所述的系统，其中，所述植入物包括甲状软骨成形术植入物，并且其中，所述ipu被配置成：
213.将所述甲状软骨成形术植入物定位在患者喉头内以与声带对接；以及
214.操纵所述甲状软骨成形术植入物以改变所述声带的至少一部分的位置或形状，包括使所述声带居中以增强声带闭合或者使所述声带侧偏以减弱声带闭合或扩大声门孔径。
215.方案25.根据方案24所述的系统，其中，所述ipu包括遥测电路，所述遥测电路被配置成经由无线通信链路与所述外部控制台通信。
216.方案26.根据方案24至25中任一项所述的系统，其中，所述ipu包括固定构件，所述
固定构件被配置成将所述ipu固定至患者甲状软骨。
217.方案27.根据方案26所述的系统，其中，所述固定构件包括螺钉、销、钉子、线、钩、自刺穿倒钩或螺旋、缝合线、胶或磁体中的一个或更多个。
218.方案28.根据方案1至27中任一项所述的系统，其中，所述外部控制台还包括用户接口模块，所述用户接口模块被配置成从用户接收一个或更多个运动参数，所述一个或更多个运动参数包括：
219.目标移动速率；
220.目标移动方向或取向；
221.目标移动距离；
222.所述长形构件的远端的目标位置；或
223.施加在所述长形构件上的力的目标大小。
224.方案29.根据方案28所述的系统，其中，所述用户接口模块被配置成从用户接收植入物表面形貌，并且所述控制器电路被配置成基于接收到的植入物表面形貌生成植入物轮廓控制信号。
225.方案30.根据方案1至29中任一项所述的系统，还包括通信地耦接至所述ipu或所述外部控制台的外围控制单元，所述外围控制单元被配置成控制所述ipu以推动和操纵所述植入物，所述外围控制单元包括脚踏板或手持设备中的一个或更多个。
226.方案31.一种用于机器人式地修改声带的物理尺寸以治疗患者的声带麻痹或声带无力的植入式装置，所述植入式装置包括：
227.具有长形构件的甲状软骨成形术植入物；以及
228.植入式定位单元(ipu)，其包括：
229.致动构件，所述致动构件被布置成通过所述致动构件的径向外表面之间的压紧而接合所述长形构件的至少一部分；以及
230.马达和动力传输单元，所述马达和所述动力传输单元被配置成响应于植入体运动控制信号：
231.致动所述致动构件并且摩擦地推动所述长形构件，以使所述甲状软骨成形术植入物与患者喉头内的声带对接；以及
232.操纵所述甲状软骨成形术植入物以改变所述声带的至少一部分的位置或形状。
233.方案32.根据方案31所述的植入式装置，其中：
234.所述甲状软骨成形术植入物包括将所述甲状软骨成形术植入物保持到所述声带的至少一部分的粘附装置；并且
235.所述ipu被配置成经由所述粘附装置改变所述声带的位置或形状，包括使所述声带居中以增强声带闭合或者使所述声带侧偏以减弱声带闭合。
236.方案33.根据方案31至32中任一项所述的植入式装置，其中，所述甲状软骨成形术植入物包括微致动器阵列，所述微致动器阵列被配置成改变所述甲状软骨成形术植入物的组织接触表面的轮廓，所述组织接触表面轮廓的改变引起声带的至少一部分的位置或形状的改变。
237.方案34.根据方案31至33中任一项所述的植入式装置，其中，所述ipu还包括植入式传感器，所述植入式传感器被配置成在对所述甲状软骨成形术植入物的操纵期间感测所
述长形构件的一个或更多个运动参数。
238.方案35.根据方案31至34中任一项所述的植入式装置，其中，所述ipu包括遥测电路，所述遥测电路被配置成与外部控制台无线通信，并且响应于由所述外部控制台生成的控制信号而动态地调整所述声带的位置或形状。
239.方案36.一种用于通过经植入式定位单元(ipu)机器人式地部署和操纵的植入物来修改目标软组织的位置或形状的方法，所述方法包括：
240.经由耦接单元将所述植入物接合至所述ipu；
241.经由固定构件将所述ipu固定至所述患者；
242.建立所述ipu与外部控制台之间的通信，并且接收来自所述外部控制台的植入物运动控制信号；
243.经由所述外部控制台并且根据接收到的植入物运动控制信号来机器人式地控制所述ipu，以将所述植入物定位成与所述目标软组织对接；以及
244.经由所述外部控制台并且根据接收到的植入物运动控制信号来机器人式地控制所述ipu，以操纵所述植入物从而改变所述目标软组织的至少一部分的位置或形状。
245.方案37.根据方案36所述的方法，还包括经由所述植入物的组织接触表面上的粘附装置将所述植入物粘附到所述目标软组织，其中，通过由所述粘附装置产生的粘合力来操纵所述目标软组织的至少一部分的位置或形状。
246.方案38.根据方案36至37中任一项所述的方法，其中，机器人式地控制所述ipu以操纵所述植入物包括：根据植入物轮廓控制信号，致动附接至所述植入物的所述组织接触表面的微致动器阵列以改变组织接触表面轮廓，所述组织接触表面轮廓的改变引起所述目标软组织的至少一部分的位置或形状的改变。
247.方案39.根据方案38所述的方法，其中，所述植入物包括甲状软骨成形术植入物，并且所述目标软组织包括声带，并且所述方法包括经由所述外部控制台机器人式地控制所述ipu以将所述甲状软骨成形术植入物定位成与所述声带对接并且操纵所述甲状软骨成形术植入物以改变所述声带的至少一部分的位置或形状，包括使所述声带居中以增强声带闭合或者使所述声带侧偏以减弱声带闭合。
248.方案40.根据方案36至39中任一项所述的方法，还包括：
249.接收患者声音输入并且确定声音质量指示；以及
250.使用所述声音质量指示来操纵所述植入物以改变所述目标软组织的位置或形状。
251.方案41.根据方案36至40中任一项所述的方法，其中：
252.所述植入物的接合包括使用致动构件接合所述植入物的长形构件的至少一部分；并且
253.对所述ipu的机器人式控制包括：控制马达以经由动力传输单元驱动两个滚轮的旋转以及摩擦地推动所述植入物的所述长形构件。
254.方案42.根据方案41所述的方法，还包括：
255.在对所述植入物的机器人式部署和操纵期间，经由一个或更多个植入式传感器来感测所述长形构件的一个或更多个运动参数；以及
256.根据感测到的一个或更多个运动参数来机器人式地控制所述ipu以推动所述植入物。
257.在上面的附图中示出了各种实施方式。可以组合这些实施方式中的一个或更多个实施方式的一个或更多个特征以形成其他实施方式。
258.本文中描述的方法示例可以至少部分地是机器或计算机实现的。一些示例可以包括编码有指令的计算机可读介质或机器可读介质，所述指令可操作以配置电子设备或系统来执行如以上示例中描述的方法。这些方法的实现可以包括代码例如微代码、汇编语言代码、更高级语言代码等。此类代码可以包括用于执行各种方法的计算机可读指令。代码可以形成计算机编程产品的部分。此外，代码可以在执行期间或在其他时间有形地存储在一个或更多个易失性或非易失性计算机可读介质上。
259.上面的具体实施方式旨在是说明性的而非是限制性的。因此，本公开内容的范围应该参考所附权利要求与这些权利要求所赋予的等同物的全部范围一起来确定。