一种立体分拣方法、立体分拣机器人和系统与流程

1.本技术涉及分拣机器人技术领域，尤其涉及一种立体分拣方法、立体分拣机器人和系统。


背景技术：

2.分拣机器人（sorting robot），是一种配备传感器、识别机构并执行分拣动作的机器人，用于快速进行货物分拣。
3.现有分拣机器人分为平台式分拣机器人或分拣机械臂。在集散中心，将快递包裹从袋子里放到传送带上，行走到目的地对应分拣袋的位置后，从传送带上翻落或抓取投入目的地的分拣袋中，以此完成分拣。
4.当前的分拣机器人在部署完成后可完成较为高效的分拣，需要对分拣袋进行基于平面的标准化及位置限定的部署，从而无法满足更为高效的分拣需求。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供一种立体分拣方法、立体分拣机器人和系统，实现提高分拣效率及分拣空间利用度的技术目的。
6.一种立体分拣方法，包括：获取步骤，获取目标分拣货架的身份信息，所述身份信息可包括：该分拣货架的结构数据和/或该货架中货筐单元的位置信息；绑定步骤，将所述目标分拣货架的身份信息与分拣机器人信息进行绑定，所述绑定关系通过服务器的目标订单进行关联；分拣步骤，在所述目标订单的分拣任务下，将待分拣的货品按照所述货架的身份信息进行分拣。
7.优选地，该方法还包括：获取所述分拣货架的货筐单元的属性数据，包括：尺寸数据、容积数据和类型数据的一种或多种的组合；根据所述属性数据，匹配所述目标订单中待分拣货品，生成待分拣货品与所述货筐单元的对应关系表。
8.优选地，所述获取步骤，具体实现为：通过rfid读取所述目标分拣货架上设置的标签获取所述身份信息，所述标签可携带有所述分拣货架的结构数据和/或所述货筐单元的位置信息;所述分拣货架的结构数据指示所述分拣货架的纵横结构及可用货筐信息；所述货筐单元的位置信息指示该货筐单元在分拣货架构成的坐标系中的位置。
9.优选地，在所述目标订单的分拣任务下，将待分拣的货品按照所述货架的身份信息进行分拣，具体实现为：解析所述待分拣货品的分拣信息，所述分拣信息携带有与该分拣货架中某货筐单
元的对应关系；查找所述对应关系表，获取所述货筐单元在所述分拣货架构成的立体坐标系的坐标值;索引该坐标值并定位，将所述待分拣货品投递至该货筐单元。
10.优选地，该方法还包括：查询当前待分拣的货品对应的分拣货架编号；当所述该分拣货架编号与绑定的分拣货架编号一致，则准备投入至该分拣货架。
11.优选地，该方法还包括：订单更新步骤，当所述目标订单的所有货品均投递完成后，更新当前订单状态为完成；解除当前货架与分拣机器人的绑定关系。
12.优选地，所述分拣机器人有多台，在所述目标订单的执行期间，所述分拣机器人与所述目标分拣货架的绑定关系唯一。
13.一种立体分拣机器人，包括：获取单元，用于获取目标分拣货架的身份信息，所述身份信息可包括：该分拣货架的结构数据和/或该货架中货筐单元的位置信息；绑定单元，用于将所述目标分拣货架的身份信息与分拣机器人信息进行绑定，所述绑定关系通过服务器的目标订单进行关联；分拣单元，用于在所述目标订单的分拣任务下，将待分拣的货品按照所述货架的身份信息进行分拣。
14.优选地，所述获取单元通过rfid读取器实现，具体配置为：读取所述目标分拣货架上设置的标签获取所述身份信息，所述标签可携带有所述分拣货架的结构数据和/或所述货筐单元的位置信息;所述分拣货架的结构数据指示所述分拣货架的纵横结构及可用货筐信息；所述货筐单元的位置信息指示该货筐单元在分拣货架构成的坐标系中的位置。
15.优选地，所述分拣单元具体配置为：解析所述待分拣货品的分拣信息，所述分拣信息携带有与该分拣货架中某货筐单元的对应关系；查找所述对应关系表，获取所述货筐单元在所述分拣货架构成的立体坐标系的坐标值;索引该坐标值并定位，将所述待分拣货品投递至该货筐单元。
16.一种分拣系统，包括：分拣机器人、服务器及分拣货架，所述分拣机器人执行：获取步骤，获取目标分拣货架的身份信息，所述身份信息可包括：该分拣货架的结构数据和/或该货架中货筐单元的位置信息；绑定步骤，将所述目标分拣货架的身份信息与分拣机器人信息进行绑定，所述绑定关系通过所述服务器执行将目标订单及绑定关系进行关联；分拣步骤，在所述目标订单的分拣任务下，将待分拣的货品按照所述货架的身份信息进行分拣。
17.优选地，所述分拣机器人执行获取步骤，具体实现为：通过rfid读取所述目标分拣货架上设置的标签获取所述身份信息，所述标签可携
带有所述分拣货架的结构数据和/或所述货筐单元的位置信息;所述分拣货架的结构数据指示所述分拣货架的纵横结构及可用货筐信息；所述货筐单元的位置信息指示该货筐单元在分拣货架构成的坐标系中的位置。
18.优选地，所述分拣机器人分拣步骤，具体实现为：解析所述待分拣货品的分拣信息，所述分拣信息携带有与该分拣货架中某货筐单元的对应关系；查找所述对应关系表，获取所述货筐单元在所述分拣货架构成的立体坐标系的坐标值;索引该坐标值并定位，将所述待分拣货品投递至该货筐单元。
19.优选地，所述分拣机器人分拣步骤，具体实现为：解析所述待分拣货品的分拣信息，所述分拣信息携带有与该分拣货架中某货筐单元的对应关系；查找所述对应关系表，获取所述货筐单元在所述分拣货架构成的立体坐标系的坐标值;索引该坐标值并定位，将所述待分拣货品投递至该货筐单元。
20.优选地，所述服务器执行解除订单更新步骤，当所述目标订单的所有货品均投递完成后，更新当前订单状态为完成；解除当前货架与分拣机器人的绑定关系。
21.一种计算设备，至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的方法。
22.本发明所披露的立体分拣方法、立体分拣机器人和系统，通过获取目标分拣货架的身份信息，将所述目标分拣货架的身份信息与分拣机器人信息进行绑定，并于目标订单关联，在所述目标订单的分拣任务下，将待分拣的货品按照所述货架的身份信息进行分拣。在立体分拣系统中，面对不同货筐或分拣架，或者结构复杂、凌乱的分拣架，均可通过识别不同货筐或分拣架的信息的分拣控制方法完成分拣。实现不局限货筐或分拣架的立体分拣。
附图说明
23.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：图1a为本技术实施例中的的立体分拣分拣系统结构示意图；图1b为本技术实施例中的立体分拣方法的流程示意图；图1c为本技术实施例中的立体分拣货架的结构示意图；图1d为本技术实施例中的立体分拣货架的结构示意图；图2为本技术实施例中的立体分拣方法的流程示意图；图3为本技术实施例中的立体分拣方法的流程示意图；图4为本技术实施例中的立体分拣方法的流程示意图；图5为本技术实施例中的立体分拣方法的流程示意图；
图6为本技术实施例中的基于立体分拣机器人的结构示意图;图7为本技术实施例中的立体分拣系统的执行流程示意图；图8为本技术实施例中的计算设备的结构示意图；图9为本技术实施例中的可读介质结构示意图。
24.具体实施方式
25.本技术实施例中提供一种立体分拣方法、立体分拣机器人和系统，实现提高分拣效率及分拣空间利用度的技术目的。
26.下面结合参照附图1a对本技术实施例提供的立体分拣系统进行说明，在本发明中，立体分拣机器人1、服务器2及分拣货架3，作为一种可选方式，所述立体分拣机器人1设置有多个，并通过总线（如can）有源方式安装在分拣场内，所述分拣货架通过插拔方式与所述立体分拣机器人进行接触性通讯，当然也可以通过无线方式无接触方式完成数据交换，在此不做限定。所述分拣机器人1可以是通过支撑架，通过横向活动机构和纵向活动机构对具有多层立体结构的分拣货架进行识别和分拣任务的执行。同时，所述分拣机器人1可设置翻转板或者向分拣货架投入货物的结构总成。其可与桌面分拣机器人或平面分拣机器人配合基于某波次订单的分拣任务。所述服务器2用于对分拣波次、分拣订单、该局域网或区域内的多个立体分拣机器人进行控制，同时对立体分拣机器人与分拣货架之间的绑定关系，针对某波次某订单的绑定。
27.基于此，参考图1b，本发明的立体分拣方法，包括：获取步骤s11:获取目标分拣货架的身份信息，所述身份信息可包括：该分拣货架的结构数据和/或该货架中货筐单元的位置信息；参考图1c的图示，在一个立体分拣系统中，所述分拣货架为多个，如当前目标分拣货架标号为001，其身份信息中至少包含该分拣货架的结构数据，如001号货架的结构是4排3列，在立体分拣机器人对其识别后，待分拣货品需要投入倒3排2列的货筐内，则立体分拣机器人仅需按照该结构及位置进行货品投入。所述结构数据也可以通过针对分拣货架的类型进行区分，如x001型为4排3列的矩形分拣架，y001型为8排5列的矩形分拣架。
28.绑定步骤s12:，将所述目标分拣货架的身份信息与立体分拣机器人信息进行绑定，所述绑定关系通过服务器的目标订单进行关联；需要说明的是，在某个订单a002的分拣任务下，该订单a002有一万件的分拣任务，在该订单a002任务下，立体分拣机器人在分拣过程中,需要与目标分拣货架001进行绑定而完成精准地货物分拣。
29.作为以服务器与can总线配合控制的系统中，所述当前货架与分拣机器人的绑定关系是通过所述当前货架插入所述分拣机器人工位实现。
30.在服务器侧，为了对波次、订单和订单的完成情况进行管理和数据采集，在本实施例中，服务器需存储各个分拣货架或货筐的身份信息，并将立体分拣人与正在执行的订单、所绑定的分拣货架或货筐的关系进行存储及更新。
31.分拣步骤s13,在所述目标订单的分拣任务下，将待分拣的货品按照所述货架的身份信息进行分拣。
32.在该实施例中，立体分拣机器人需按照服务器对其所要完成的订单和分拣任务的控制，立体分拣机器人分拣目标是货物，目标位置基于以上分拣货架或货筐的身份信息完成。
33.参考图1d，结合图1c，在本发明中，所述分拣货架可以是任意结构或形状的分拣货架或者货筐，常规的分拣货架或货筐会根据不同货品或不同分拣线进行配置，而往往分拣货架的结构并不统一，甚至是多个货架拼接而成。在本实施例中，为了获取分拣货架的更细节信息，还包括：参考图2，s21:获取所述分拣货架的货筐单元的属性数据，包括：尺寸数据、容积数据和类型数据的一种或多种的组合；为了对待分配货物进行便于分拣快速分拣适于分拣的货筐分配，需要对各个货筐单元的尺寸、容积和类型进行获取，以进行对应的分拣任务分配。
34.s22:根据所述属性数据，匹配所述目标订单中待分拣货品，生成待分拣货品与所述货筐单元的对应关系表。
35.每个待分拣货品均与一个或多个货筐单元具有基于分拣任务的对应关系，所述分拣机器人基于该对应关系，完成精准分拣。
36.对于图1中的获取步骤，可通过rfid读取所述目标分拣货架上设置的标签获取所述身份信息，所述标签可携带有所述分拣货架的结构数据和/或所述货筐单元的位置信息;当然，配置于所述目标分拣货架的rfid的标签卡，可能仅存有该目标分拣货架的id，而其结构数据和/或所述货筐单元的位置信息可存储于服务器中供所述立体分拣机器人获取。
37.所述分拣货架的结构数据指示所述分拣货架的纵横结构及可用货筐信息；所述货筐单元的位置信息指示该货筐单元在分拣货架构成的坐标系中的位置。
38.上述读取rfid的形式为立体分拣系统中配置活动分拣货架所优选的，当001号分拣机器人接收某个a002订单的分拣任务，为了高效完成分拣，为该001号分拣机器人分配了9个活动分拣架（x010-x090号）完成该订单。
39.当x001型的活动分拣架参与分拣，所述001号分拣机器人通过读取所述x010号活动分拣架的rfid标签，读取到该目标矩形分拣架为x001型（x001型为4排3列的矩形分拣架），通过读取获取到该目标矩形分拣架有12个可用货筐，四横三纵的分布，该目标分拣架进行基于坐标系的划分，则12个可用货筐分别可标记为x1y1(1,1)表征一排一列货筐,x1y2(1,2)表征一排二列货筐，直至x4y3(4,3)表征四排散列货筐。
40.需要特别指出的是，在所述目标订单a002订单的执行期间，所述立体分拣机器人与所述目标分拣货架的绑定关系唯一，也就是该001号分拣机器人完成对x010号活动分拣架的分拣后，再进行x020号活动分拣架的分拣。
41.参考图3，分拣步骤可通过如下实现方式进行：s31:解析所述待分拣货品的分拣信息，所述分拣信息携带有与该分拣货架中某货筐单元的对应关系；s32:查找所述对应关系表，获取所述货筐单元在所述分拣货架构成的立体坐标系的坐标值;
s33:索引该坐标值并定位，将所述待分拣货品投递至该货筐单元。
42.以上步骤可基于以上针对图1-2图示及其举例进行，当然，并不局限于通过rfid读取身份信息和通过查找对应关系表的方式完成针对某待分拣货品的投递。
43.参考图4，示出了本发明中关于分拣货架识别的流程，包括：s41:查询当前待分拣的货品对应的分拣货架编号；s42:当所述该分拣货架编号与绑定的分拣货架编号一致，则准备投入至该分拣货架。
44.在分拣机器人执行图3图示及对应说明的分拣动作前，执行图4步骤。
45.承接如上例子，在001号分拣机器人进行针对某待分拣货品的投递前，需要确认所投入货筐所在的分拣货架或分拣货筐是否是绑定的那一个，如经过识别是错误的分拣货架或者分拣货筐时，即进行二次确认或报警故障，而以免发生投递错误的现象。
46.参考图5，示出了本发明中关于分拣货架识别的流程，包括：订单更新步骤，s51:当所述目标订单的所有货品均投递完成后，更新当前订单状态为完成；在001号分拣机器人完成002号订单的投递任务后，在服务器侧更新002号订单状态为完成，并进行该波次的其他订单的执行。
47.s52:解除当前货架与分拣机器人的绑定关系。
48.进一步地，作为以服务器与can总线配合控制的系统中，所述当前货架与分拣机器人的绑定关系是通过所述当前货架插入所述分拣机器人工位实现，而解除当前货架与分拣机器人的绑定关系，通过所述当前货架从分拣机器人拔出实现。需要强调的是，该方式是一种优选方式。
49.为了便于订单管理，需要在002号订单完成时，解除分拣机器人于当前货架的绑定关系。如有下一订单的分拣任务，所述分拣机器人将执行图1所示步骤及说明，本实施例中不再赘述。
50.图6示出了一种分拣机器人，包括：获取单元61，用于获取目标分拣货架的身份信息，所述身份信息可包括：该分拣货架的结构数据和/或该货架中货筐单元的位置信息；所述获取单元可优选通过rfid读取器实现，具体配置为：读取所述目标分拣货架上设置的标签获取所述身份信息，所述标签可携带有所述分拣货架的结构数据和/或所述货筐单元的位置信息;所述分拣货架的结构数据指示所述分拣货架的纵横结构及可用货筐信息；所述货筐单元的位置信息指示该货筐单元在分拣货架构成的坐标系中的位置。
51.当然并不局限于该种获取分拣货架身份信息的方式，对应所述获取单元的硬件方案可通过多种方式，如远程读取、接触式读取、视觉识别等方式进行。
52.绑定单元62，用于将所述目标分拣货架的身份信息与分拣机器人信息进行绑定，所述绑定关系通过服务器的目标订单进行关联；进一步地，作为以服务器与can总线配合控制的系统中，所述当前货架与分拣机器人的绑定关系是通过所述当前货架插入所述分拣机器人工位实现，而解除当前货架与分拣机器人的绑定关系，通过所述当前货架从分拣机器人拔出实现。需要强调的是，该方式是一种优选方式。
53.服务器可通过计算设备实现，在服务器侧，为了对波次、订单和订单的完成情况进行管理和数据采集，在本实施例中，服务器需存储各个分拣货架或货筐的身份信息，并将立体分拣人与正在执行的订单、所绑定的分拣货架或货筐的关系进行存储及更新。
54.分拣单元63，用于在所述目标订单的分拣任务下，将待分拣的货品按照所述货架的身份信息进行分拣。
55.所述分拣单元63具体配置为：解析所述待分拣货品的分拣信息，所述分拣信息携带有与该分拣货架中某货筐单元的对应关系；查找所述对应关系表，获取所述货筐单元在所述分拣货架构成的立体坐标系的坐标值;索引该坐标值并定位，将所述待分拣货品投递至该货筐单元。
56.所述分拣单元对应的硬件配置可选用通过分拣机器人1可以是通过支撑架，通过横向活动机构和纵向活动机构对具有多层立体结构的分拣货架进行识别和分拣任务的执行。同时，所述分拣机器人1可设置翻转板或者向分拣货架投入货物的结构总成。其可与桌面分拣机器人或平面分拣机器人配合基于某波次订单的分拣任务。
57.参考图7图示,同时参考图1a图示，在本发明实施例中的立体分拣系统，中，立体分拣机器人、服务器及分拣货架，所述分拣机器人1执行：获取步骤71，获取目标分拣货架的身份信息，所述身份信息可包括：该分拣货架的结构数据和/或该货架中货筐单元的位置信息；所述分拣机器人执行获取步骤，具体实现为：通过rfid读取所述目标分拣货架上设置的标签获取所述身份信息，所述标签可携带有所述分拣货架的结构数据和/或所述货筐单元的位置信息;所述分拣货架的结构数据指示所述分拣货架的纵横结构及可用货筐信息；所述货筐单元的位置信息指示该货筐单元在分拣货架构成的坐标系中的位置。
58.绑定步骤72，将所述目标分拣货架的身份信息与分拣机器人信息进行绑定，所述绑定关系通过所述服务器执行将目标订单及绑定关系进行关联；分拣步骤73，在所述目标订单的分拣任务下，将待分拣的货品按照所述货架的身份信息进行分拣。所述分拣机器人分拣步骤，具体实现为：解析所述待分拣货品的分拣信息，所述分拣信息携带有与该分拣货架中某货筐单元的对应关系；查找所述对应关系表，获取所述货筐单元在所述分拣货架构成的立体坐标系的坐标值;索引该坐标值并定位，将所述待分拣货品投递至该货筐单元。
59.所述服务器2执行解除订单更新步骤，当所述目标订单的所有货品均投递完成后，更新当前订单状态为完成；解除当前货架与分拣机器人的绑定关系。
60.进一步地，作为以服务器与can总线配合控制的系统中，所述当前货架与分拣机器人的绑定关系是通过所述当前货架插入所述分拣机器人工位实现，而解除当前货架与分拣机器人的绑定关系，通过所述当前货架从分拣机器人拔出实现。需要强调的是，该方式是一
种优选方式。
61.图8示出的是匹配图1-5方法的计算设备80，包括：需要说明的是，图8显示的计算设备80仅仅是一个示例，不应对本技术实施例的功能和使用范围带来任何限制。
62.如图8所示，服务器以通用计算设备80的形式表现。计算设备80的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理器81、上述至少一个存储器82、连接不同系统组件（包括存储器82和处理器81）的总线83。
63.总线83表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器、外围总线、处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
64.存储器82可以包括易失性存储器形式的可读介质，例如随机存取存储器（ram）821和/或高速缓存存储器822，还可以进一步包括只读存储器（rom）823。
65.存储器82还可以包括具有一组（至少一个）程序模块824的程序/实用工具825，这样的程序模块824包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
66.计算设备80也可以与一个或多个外部设备84（例如键盘、指向设备等）通信，还可与一个或者多个使得用户能与计算设备80交互的设备通信，和/或与使得该计算设备80能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备（例如路由器、调制解调器等等）通信。这种通信可以通过输入/输出（i/o）接口85进行。并且，计算设备80还可以通过网络适配器88与一个或者多个网络（例如局域网（lan），广域网（wan）和/或公共网络，例如因特网）通信。如图所示，网络适配器88通过总线83与用于计算设备80的其它模块通信。应当理解，尽管图中未示出，可以结合计算设备80使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
67.在一些可能的实施方式中，根据本技术的计算设备可以包括至少一个处理器、以及至少一个存储器（如第一服务器）。其中，存储器存储有程序代码，当程序代码被处理器执行时，使得处理器执行本说明书上述描述的根据本技术各种示例性实施方式的系统权限开启方法中的步骤。
68.参考图9，图1-5图示及对应实施例的立体分拣方法还可通过计算机可读介质91来实现，参考图9，存储有计算机可执行指令，即本发明方法立体分拣机器人所需执行的程序指令，所述计算机或者高速芯片可执行指令用于执行以上实施例所述的立体分拣方法。
69.可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
70.可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、有线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
71.可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本技术操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、c 等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算
设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络——包括局域网（lan）或广域网（wan）—连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。
72.程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、控制装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子（非穷举的列表）包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器（ram）、只读存储器（rom）、可擦式可编程只读存储器（eprom或闪存）、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
73.本技术的实施方式的用于系统权限开启的程序产品可以采用便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)并包括程序代码，并可以在计算设备上运行。然而，本技术的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、控制装置或者器件使用或者与其结合使用。
74.本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
75.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
76.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
77.尽管已描述了本技术的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本技术范围的所有变更和修改。
78.显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。