一种全向移动高空作业平台及其升降转移系统的制作方法

1.本实用新型涉及工程机械技术领域，特别涉及一种升降转移系统。本实用新型还涉及一种具有该升降转移系统的全向移动高空作业平台。


背景技术：

2.麦克纳姆轮小车通过电控及伺服电机智能控制至少2对麦克纳姆轮转速及转动方向来实现整车的全方位移动。
3.与其他类型的全向转向车相比，其优点为转向时麦轮无需左右偏转，只需要控制各个麦轮转动速度及转动方向(顺时针转动或逆时针转动)即可，占用空间小，且移动时直线行驶精度高，特别适合用于各种狭窄的空间进行作业，将高空作业平台集成麦克纳姆轮驱动模块有助于实现高空作业平台在有限空间内全方位移动，但存在如下缺点：
4.麦克纳姆轮小车对地面平整度要求高，过坎能力弱，行驶速度慢(一般最大速度为2km/h)，自我转移速度慢。目前麦克纳姆轮小车制动一般采用断电抱电机轴制动再加上麦克纳姆轮本身特别的结构，一旦出现行驶故障或需快速转移时，麦轮自身摩擦力较大，整机无法被牵引转移。在小车故障或需快速转移时，一般采用吊装或叉装实现，但吊车和叉车转运时需要较大的转运空间，对于经常在狭窄空间中工作的高空作业平台而言难以实现。
5.因此，如何解决麦克纳姆轮型全向移动作业平台的转移不便的问题成为本领域技术人员需要解决的技术问题。


技术实现要素：

6.本实用新型的目的是提供一种升降转移系统，该升降转移系统解决了高空作业平台转移不便或因故障转移困难的问题。本实用新型的另一目的是提供一种应用上述升降转移系统的全向移动高空作业平台。
7.为实现上述目的，本实用新型提供一种升降转移系统，包括升降驱动部、滑轨、与所述滑轨配合的滑块以及连接于所述滑块底部的辅助轮，所述升降驱动部的顶端用以连接待转移平台，所述升降驱动部的底端连接所述滑块；所述滑轨用以固定于待转移平台。
8.可选地，所述升降驱动部为液压缸，还包括驱动所述液压缸伸缩保持的液压控制模块。
9.可选地，所述液压控制模块包括油箱、油泵、出油管、回油管、连接全部所述液压缸的无杆腔第一管路、连接全部所述液压缸的有杆腔的第二管路；所述第一管路和所述第二管路均设置相互配合以形成液压锁的液控单向阀，还包括连接所述第一管路、所述第二管路、所述出油管和所述回油管的电磁换向阀。
10.可选地，还包括手动液压泵和手动换向阀，所述手动液压泵经所述手动换向阀与所述第一管路及所述第二管路连接。
11.可选地，所述滑轨相对设置，且相对设置的所述滑轨内侧设有滑槽，所述滑块包括底板、相对设于所述底板两侧且与所述滑槽配合的侧滑板、以及一对平行设于所述侧滑板
及所述底板内侧的中间固定板，所述升降驱动部的底端固定于一对所述中间固定板之间。
12.可选地，所述出油管连接第一溢流阀，所述手动液压泵的出油口连接第二溢流阀。
13.可选地，所述辅助轮包括定向轮和万向轮。
14.本实用新型还提供一种全向移动高空作业平台，包括移动底盘、升降作业平台和如上任一项所述的升降转移系统。
15.可选地，所述移动底盘的前端设置牵引座，所述滑轨焊接于所述移动底盘的两侧。
16.可选地，所述移动底盘设有伺服电机、连接所述伺服电机的减速器和连接所述减速器的麦克纳姆轮。
17.相对于上述背景技术，本实用新型提供一种升降转移系统，当麦克纳姆轮型全向移动作业平台因故障断轮部抱死或需要快速转移时，只需借用升降驱动部驱动滑块沿滑轨升降，带动滑块底部的辅助轮接触地面，通过升降驱动部顶升，使麦克纳姆轮脱离地面，然后借助外部牵引或推动全向移动高空作业平台转移即可，借助常规的辅助轮辅助转移，降低转移阻力，提高转移速度。
附图说明
18.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
19.图1为本实用新型实施例所提供的升降转移系统的装设示意图；
20.图2为图1的侧视图；
21.图3为图2中滑块的示意图；
22.图4为液压控制模块的示意图；
23.图5为全向移动高空作业平台的作业状态的示意图；
24.图6为全向移动高空作业平台的转移状态的示意图。
25.其中：
26.1-移动底盘、2-伺服电机、3-减速器、4-麦克纳姆轮、5-滑轨、6-滑块、7-上销轴、8-液压缸、9-下销轴、10-液压控制模块、11-万向轮、12-定向轮、13-牵引座；
27.61-底板、62-侧滑板、63-中间固定板；
28.101-油箱、102-油泵、103-第一溢流阀、104-出油管、105-回油管、106-电磁换向阀、107-第一管路、108-第二管路、109-液控单向阀、1010-手动换向阀、1011-手动液压泵、1012-第二溢流阀。
具体实施方式
29.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
30.为了使本技术领域的技术人员更好地理解本实用新型方案，下面结合附图和具体
实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。
31.请参考图1至图6，图1为本实用新型实施例所提供的升降转移系统的装设示意图，图2为图1的侧视图，图3为图2中滑块的示意图，图4为液压控制模块的示意图，图5为全向移动高空作业平台的作业状态的示意图，图6为全向移动高空作业平台的转移状态的示意图。
32.本实用新型所提供的升降转移系统包括升降驱动部、滑轨5、滑块6和辅助轮，通过将滑轨5竖直装设在待转移平台，升降驱动部的顶端安装于待转移平台，底端连接滑块6，借助升降驱动部的升降，推动滑块6向下伸出，使得滑块6底部固定的辅助轮接触地面，以便将待转移平台牵引，借助辅助轮实现快速转移。
33.下面结合附图和具体实施例对本实用新型所提供的升降转移系统进行更加详细的介绍。
34.在本技术所提供的具体实施例中，升降驱动部具体采用液压缸8。滑轨5、滑块6、液压缸8及辅助轮一一对应设置。具体参考图1-图4所示，滑轨5设有滑槽，每一组滑轨5均包括以滑槽相对设置的两条滑轨5，多组滑轨5(至少四组)分别焊接在待转移平台也即图示的移动底盘1的两侧。滑块6包括底板61和设置在底板61两侧的侧滑板62，侧滑板62和滑轨5的滑槽配合，底板61和侧滑板62的内侧设置一对平行相对设置的中间固定板63，中间固定板63外形呈凹状，借助一对中间固定板63对底板61和侧滑板62进行加固，提高连接强度和连接的可靠性。中间固定板63的底部开设销孔，液压缸8的底端伸入一对中间固定板63的底端之间，并借助下销轴9实现与滑块6的固接，液压缸8的顶端通过上销轴7固定在待转移平台上。底板61开设固定孔，以便辅助轮安装于底板61。
35.借助液压控制模块10驱动全部液压缸8同步运动，实现液压缸8的活塞杆同步伸出，辅助轮将待转移平台支撑至脱离地面，以便牵引或推动待转移平台转移，借助辅助轮实现快速转移。液压控制模块10的原理具体如下：
36.在一种具体实施例中，液压控制模块10包括油箱101、油泵102、出油管104、回油管105、电磁换向阀106、第一管路107和第二管路108。其中，第一管路107用于将全部液压缸8的无杆腔并联汇集，第二管路108用于将全部液压缸8的有杆腔并联汇集，第一管路107和第二管路108均设置液控单向阀109，且二者的液控单向阀109相互配合形成液压锁。油泵102出油口连接出油管104，出油管104和回油管105通过电磁换向阀106与第一管路107及第二管路108连通。
37.如图4所示，电磁换向阀106左侧得电时，电磁换向阀106的左侧连通油路，令第一管路107和出油管104连通，第二管路108和回油管105连通。经油泵102增压后的高压油通过出油管104、电磁换向阀106流向第一管路107的液控单向阀109，液控单向阀109导通，高压油经全部第一管路107同步流向全部液压缸8的无杆腔。与此同时，第一管路107的高压油作用于第二管路108的液控单向阀109，第二管路108的液控单向阀109切换为逆向导通，全部液压缸8有杆腔的低压油同步流向第二管路108，并经第二管路108、电磁换向阀106和回油管105流回油箱101，实现液压缸8的活塞杆伸出。
38.当电磁换向阀106的右侧得电时，电磁换向阀106的右侧换向连通油路，此时，第一管路107和回油管105连通，第二管路108和出油管104连通。经油泵102增压后的高压油通过出油管104、电磁换向阀106流向第二管路108的液控单向阀109，液控单向阀109导通，高压油经第二管路108同步流向全部液压缸8的有杆腔。与此同时，第二管路108的高压油作用于
第一管路107的液控单向阀109，第一管路107的液控单向阀109逆向导通，无杆腔的低压油同步流向第一管路107，并经第一管路107、电磁换向阀106和回油管105流回油箱101，实现液压缸8的活塞杆回缩。
39.当电磁换向阀106断电时，电磁换向阀106处于中位，油泵102的油路与第一管路107及第二管路108断开，第一管路107和第二管路108的液控单向阀109由于没有进油端的高压油触发，二者形成液压锁，液控单向阀109均处于逆向截止状态，有杆腔和无杆腔的压力油均无法通过第一管路107或第二管路108流出，液压缸8的活塞处于伸出保持状态。
40.应当注意的时，以上所说的逆向均是指压力油沿第一管路107或第二管路108及液控单向阀109流出液压缸8的无杆腔或有杆腔而言的。液控单向阀109的单向导通则指，在未受到液压锁相邻管道控制油压的作用时，液控单向阀109处于流向第一管路107(液压缸8的无杆腔)或第二管路108(液压缸8的有杆腔)的状态。
41.上述液压缸8以活塞杆向下设置，电磁换向阀106分别连接上升按钮和下降按钮，当下降按钮被按压时，电磁换向阀106的左侧得电，电磁换向阀106切换至左侧连通油路，活塞杆下降，辅助轮接触地面；当上升按钮被按压时，电磁换向阀106的右侧得电，电磁换向阀106切换至右侧连通油路。当上升按钮和下降按钮均处于未被按压状态时，电磁换向阀106失电处于中位。
42.在本实用新型所提供的另一优选实施例中，液压控制模块10进一步包括与油泵102的油路并联设置以向第一管路107或第二管路108供油的手动供油回路，手动供油回路包括手动液压泵1011和手动换向阀1010，第一管路107、第二管路108经过手动换向阀1010与手动液压泵1011的出油口及回油管105路连接。手动换向阀1010同样包括左侧阀位、右侧阀位和中位。当手动换向阀1010处于中位时，手动液压泵1011的油路与第一管路107及第二管路108断开。
43.本技术通过设置手动液压泵1011和手动换向阀1010，以便在电磁换向阀106或油泵102处于故障，或系统断电时，为液压缸8提供压力油，以避免在特殊状态下，油泵102回路故障，液压缸8无法正常工作而引发事故。应当注意的是，当油泵102回路处于工作状态时，手动换向阀1010处于中位，只需通过按压上升按钮或下降按钮即可控制多个液压缸8的状态。当油泵102回路处于故障或系统断电时，电磁换向阀106处于中位，手动切换手动换向阀1010及反复按压手动液压泵1011的手柄开关，即可同步控制全部液压缸8正常工作。
44.在上述实施例的基础之上，本技术还特别在油泵102的出油口也即出油管104处连接第一溢流阀103，通过第一溢流阀103对出油管104进行超压保护，第一溢流阀103的溢流口连接油箱101，当出油管104超压时，借助第一溢流阀103的溢流排出部分压力油降低油泵102出口压力。进一步地，还可在手动液压泵1011的出油口设置第二溢流阀1012，借助第二溢流阀1012对手动供油回路进行超压保护。
45.在上述实施例中，本技术所提供的升降转移系统的辅助轮具体包括至少一对定向轮12和一对万向轮11，以便通过万向轮11实现转向，借助万向轮11和定向轮12配合实现快速转移。
46.本技术还提供一种全向移动高空作业平台，包括移动底盘1、设置在移动底盘1上方的升降作业平台和设置在移动底盘1两侧如上述实施例描述的升降转移系统。该升降转移系统的液压控制模块10可设置在移动底盘1顶部，以不影响升降作业平台升降作业为宜；
滑轨5焊接在移动底盘1的两侧，液压缸8的顶端通过上销轴7固定于移动底盘1。移动底盘1的麦克纳姆轮4通过减速器3和伺服电机2进行驱动控制，以实现全向移动。
47.当移动底盘1因断电抱死或移动底盘1需要快速转移时，可以通过液压控制模块10驱动全部的液压缸8伸出，辅助轮接触地面后液压缸8继续顶升，将麦克纳姆轮4撑离地面，减小移动底盘1与地面阻力，以便通过牵引或推动移动底盘1实现麦克纳姆轮型的全向移动高空作业平台实现快速转移。其转移状态和正常作业状态如图5和图6所示，也即升降转移系统的设置并不会影响全向移动高空作业平台的正常作业，仅在需要转移时通过辅助轮下降实现全向移动高空作业平台快速转移。为方便牵引时，本技术特别在移动底盘1的前端乃至后端设置牵引座13。升降作业平台和移动底盘1的设置可参考现有技术，本技术不作具体限定。
48.本技术所提供的全向移动高空作业平台及升降转移系统通过设置可升降的万向轮11和定向轮12配合，即使在狭窄不平整的过道，也能借助辅助轮实现转移；同时借助油泵102和手动液压泵1011两种液压驱动回路的设置，保障辅助轮能够正常升降。
49.需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二之类的关系术语仅仅用来将一个实体与另外几个实体区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
50.以上对本实用新型所提供的全向移动作业平台及其升降转移系统进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。