一种微创手术医生操作台扶手及微创手术医生操作台的制作方法

1.本实用新型涉及机器人手术技术领域，具体而言，涉及一种微创手术医生操作台扶手及微创手术医生操作台。


背景技术：

2.微创手术中的外科医生远离手术台通过操作控制台的主手，结合3d影像进行实时控制操作，双手控制主手操作杆，手部动作传达到机械臂的末端，完成手术的操作。微创手术中的操作台扶手一般采用开放式，用于医生术中手扶，在某些情况下外部意外会触碰到主手操作杆，干扰医生的手术操作。


技术实现要素：

3.本实用新型旨在提出一种微创手术医生操作台扶手，以解决现有操作台扶手无法对医生手术操作台的主操作手进行保护的技术问题。
4.为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样的：
5.一种微创手术医生操作台扶手，包括扶手本体及延长件，还包括转动轴及锁紧机构，所述延长件通过所述转动轴安装在所述扶手本体上，所述延长件适于相对所述扶手本体转动，所述锁紧机构适于根据所述延长件相对所述扶手本体的转动角度而锁紧或解锁所述延长件。
6.本发明所述的微创手术医生操作台扶手，通过在扶手本体上安装延长件，延长件可相对扶手本体转动以隐藏或打开延长件，当手术中主操作手的移动空间较大时，可转动延长件以隐藏在扶手本体内，并通过锁紧机构锁紧；当手术中主操作手的移动空间要求较小时，锁紧机构解锁，之后可转动主操作手至打开位置，锁紧机构锁紧延长件，此时延长件对微创手术医生操作台的主操作手可形成保护，避免在手术过程中意外碰撞主操作手而影响手术操作，提高手术的安全性和效率。
7.可选地，所述锁紧机构包括支撑平台、钢丝绳及弹性伸缩机构，所述支撑平台安装在所述扶手本体内部，所述延长件通过所述转动轴与所述支撑平台转动连接，所述延长件的一端设有第一卡槽、第二卡槽，所述弹性伸缩机构的固定端安装在所述支撑平台上，所述弹性伸缩机构的活动端上设有适于与所述第一卡槽、所述第二卡槽中任意一个相配合的凸起，所述钢丝绳的一端连接在所述弹性伸缩机构的活动端上；当所述钢丝绳的另一端被拉动时，所述弹性伸缩机构适于缩短以使所述凸起与所述第一卡槽或所述第二卡槽解除锁定，当所述钢丝绳被松开时，所述弹性伸缩机构适于伸长以使所述凸起与所述第一卡槽或所述第二卡槽锁定。
8.可选地，所述弹性伸缩机构包括固定板、活动柱、第一弹簧及活动板，所述固定板安装在所述支撑平台上，所述活动柱的一端与所述固定板连接且适于相对所述固定板移动，所述活动柱的另一端朝向所述延长件且与所述活动板连接，所述活动柱上套设有所述第一弹簧，所述第一弹簧的两端分别适于所述固定板、所述活动板接触，所述活动板上设有
所述凸起，所述钢丝绳适于与所述活动板连接；所述钢丝绳适于被拉动以带动所述活动板及所述活动柱相对所述固定板移动，以压缩所述第一弹簧。
9.可选地，所述锁紧机构还包括带轮组及弹簧按钮，所述弹簧按钮安装在所述支撑平台上，所述弹簧按钮连接所述钢丝绳的一端，所述钢丝绳的另一端适于绕过所述带轮组与所述弹性伸缩机构的活动端连接，当所述弹簧按钮被按动时，所述钢丝绳适于拉动所述弹性伸缩机构移动以锁定/解锁所述延长件。
10.可选地，所述弹簧按钮包括第一固定柱、第二固定柱、第二弹簧、连杆及按钮，所述第一固定柱、所述第二固定柱均安装在所述支撑平台上，所述第一固定柱及所述第二固定柱上设有适于所述连杆穿过的第一通孔、第二通孔，所述连杆的一端与所述按钮连接，所述连杆的另一端依次穿过所述第一通孔、所述第二通孔后与所述钢丝绳连接，所述第一固定柱与所述第二固定柱之间的所述连杆上套设有所述第二弹簧，所述第二弹簧的一端与所述连杆连接，所述第二弹簧的另一端适于与所述第二固定柱抵接；当所述按钮被按动时，所述连杆移动以拉动所述钢丝绳并压缩所述第二弹簧，当所述按钮被松开时，所述第二弹簧复位。
11.可选地，所述带轮组包括第一带轮、第二带轮及第三带轮，所述钢丝绳的一端适于与所述弹簧按钮连接，所述钢丝绳的另一端适于依次绕过所述第一带轮、所述第二带轮及所述第三带轮以与所述弹性伸缩机构连接，所述第一带轮、所述第二带轮及所述第三带轮用于改变所述钢丝绳的方向。
12.可选地，所述锁紧机构还包括限位板，所述限位板安装在所述支撑平台上，所述限位板上设有适于所述凸起穿过的第三通孔，所述凸起适于沿所述第三通孔的轴线方向移动。
13.可选地，所述延长件靠近所述锁紧机构的一端为弧形端，所述第一卡槽及所述第二卡槽设置在所述延长件的弧形端；
14.所述限位板包括弧形部和直部，所述限位板的弧形部向所述延长件一侧弯曲，所述转动轴的轴心到所述延长件的弧形端上各点的最大距离小于所述转动轴的轴心到所述弧形部的最小距离；
15.所述直部与所述弧形部的下端连接，当所述延长件转动到与所述直部抵接时，所述延长件停止转动并锁紧。
16.可选地，所述延长件与所述扶手本体可拆卸式连接。
17.本实用新型的另一目的是提供一种微创手术医生操作台，包括底板、主操作手及所述的微创手术医生操作台扶手，所述底板上设有所述主操作手及所述微创手术医生操作台扶手，所述微创手术医生操作台扶手的延长件用以防止所述主操作手被撞。
附图说明
18.图1为本实用新型实施例的微创手术医生操作台扶手的第一种结构示意图；
19.图2为本实用新型实施例的微创手术医生操作台扶手的第二种结构示意图；
20.图3为本实用新型实施例的微创手术医生操作台的结构示意图；
21.图4为图2中的延长件与锁紧机构的安装结构立体图；
22.图5为图2中的延长件转动到位置一时的结构示意图；
23.图6为图2中的延长件转动到位置二时的结构示意图。
24.附图标记说明：
25.1、扶手本体；11、扶手部；12、连接件；3、延长件；31、第一卡槽；32、第二卡槽；4、转动轴；5、锁紧机构；51、支撑平台；52、钢丝绳；53、弹性伸缩机构；531、固定板；532、活动柱；533、第一弹簧；534、活动板；5341、凸起；54、带轮组；541、第一带轮；542、第二带轮；543、第三带轮；55、弹簧按钮；551、第一固定柱；552、第二固定柱；553、第二弹簧；554、连杆；555、按钮；56、限位板；561、弧形部；562、直部；6、底板；7、主操作手。
具体实施方式
26.为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施例做详细的说明。
27.在本实用新型的描述中，应当说明的是，各实施例中的术语名词例如“上”、“下”、“前”、“后”等指示方位的词语，只是为了简化描述基于说明书附图的位置关系，并不代表所指的元件和装置等必须按照说明书中特定的方位和限定的操作及方法、构造进行操作，该类方位名词不构成对本实用新型的限制。
28.本文中设置有坐标系xyz，其中x轴的正向代表左方向，x轴的反向代表右方向，y轴的正向代表前方向，y轴的反向代表后方向，z轴的正向代表上方，z轴的反向代表下方。
29.如图1-3所示，本实用新型实施例的一种微创手术医生操作台扶手，包括扶手本体1及延长件3，还包括转动轴4及锁紧机构5，所述延长件3通过所述转动轴4安装在所述扶手本体1上，所述延长件3适于相对所述扶手本体1转动，所述锁紧机构5适于根据所述延长件3相对所述扶手本体1的转动角度而锁紧或解锁所述延长件3。
30.在本实施例中，微创手术医生操作台包括底板6、所述微创手术医生操作台扶手及所述主操作手7，所述微创手术医生操作台扶手及所述主操作手7均设置在所述底板6上，所述微创手术医生操作台的底板6沿xy平面设置，所述底板6的左右两侧分别设有一所述主操作手7，所述微创手术医生操作台扶手设置在靠近医生一侧。
31.所述扶手本体1包括扶手部11及连接件12，所述扶手部11向所述主操作手7一侧弯曲以形成u型结构，u型结构的开口朝向所述主操作手7一侧，所述扶手部11的两端分别通过一连接件12与底板6连接固定，所述扶手部11位于水平方向，所述连接件12位于竖直方向。
32.这里，根据手术需要，对于空间范围需要小的手术，为了防止诸如人员意外摔倒撞击主操作手7，可对此种手术情形下的主操作手7进行保护。在连接件12的前侧也即靠近所述主操作手7的一侧设有延长件3，所述延长件3可通过螺钉固定在所述连接件12上，如图1所示，所述延长件3采用板状，采用可拆卸连接方式，当手术要求主操作手7具有较大的移动空间时，方便拆下延长件3。当然所述延长件3也可采用如图2所示的方式转动安装在所述连接件12上，方便隐藏与打开。
33.示例性地，所述延长件3可相对所述连接件12转动，所述连接件12的前侧设有适于隐藏所述延长件3的竖向设置的安装槽。当主操作手7的移动空间要求较大时，手动推动所述延长件3使其绕转动轴4转动到竖直方向(也即z轴所示方向)，所述锁紧机构5将所述延长件3锁紧，所述延长件3恰好位于所述安装槽内，隐藏延长件3，避免干扰主操作手7的运动或医生的肘部动作。当主操作手7的运动空间要求较小，需要对主操作手7进行保护时，可推动
所述延长件3旋转至水平位置，再通过锁紧机构5将所述延长件3锁紧防止发生转动，以使其对主操作手7起到一定的围护作用，从而保证主操作手7避免受到撞击。
34.可选地，如图4-6所示，所述锁紧机构5包括支撑平台51、钢丝绳52及弹性伸缩机构53，所述支撑平台51安装在所述扶手本体1内部，所述延长件3通过所述转动轴4与所述支撑平台51转动连接，所述延长件3的一端设有第一卡槽31、第二卡槽32，所述弹性伸缩机构53的固定端安装在所述支撑平台51上，所述弹性伸缩机构53的活动端上设有适于与所述第一卡槽31、所述第二卡槽32中任意一个相配合的凸起5341，所述钢丝绳52的一端连接在所述弹性伸缩机构53的活动端上；当所述钢丝绳52的另一端被拉动时，所述弹性伸缩机构53适于缩短以使所述凸起5341与所述第一卡槽31或所述第二卡槽32解除锁定，当所述钢丝绳52被松开时，所述弹性伸缩机构53适于伸长以使所述凸起5341与所述第一卡槽31或所述第二卡槽32锁定。
35.在本实施例中，所述支撑平台51安装在所述连接件12内部的安装槽中，所述延长件3为长型杆状结构，所述延长件3通过转动轴4转动安装在所述支撑平台51上，所述延长件3可绕转动轴4以相对所述支撑平台51转动(也即相对所述连接件12转动)。所述第一卡槽31、第二卡槽32的形状相同，与所述凸起5341形状相适配。
36.当所述延长件3处于竖直位置时，也即图5所示状态，此时所述弹性伸缩机构53的凸起5341与所述延长件3的第一卡槽31相配合，防止所述延长件3转动过度。当需要打开所述延长件3(逆时针向上方转动所述延长件3)时，先拉动钢丝绳52以带动所述弹性伸缩机构53压缩，使得凸起5341与所述第一卡槽31处于分离状态，接着逆时针转动所述延长件3，直至所述延长件3处于水平位置，如图6所示，此时松开所述钢丝绳52，所述弹性伸缩机构53伸长以使所述凸起5341卡入所述第二卡槽32，锁紧所述延长件3，避免其发生转动。
37.可选地，如图4-6所示，所述弹性伸缩机构53包括固定板531、活动柱532、第一弹簧533及活动板534，所述固定板531安装在所述支撑平台51上，所述活动柱532的一端与所述固定板531连接且适于相对所述固定板531移动，所述活动柱532的另一端朝向所述延长件3且与所述活动板534连接，所述活动柱532上套设有所述第一弹簧533，所述第一弹簧533的两端分别适于所述固定板531、所述活动板534接触，所述活动板534上设有所述凸起5341，所述钢丝绳52适于与所述活动板534连接；所述钢丝绳52适于被拉动以带动所述活动板534及所述活动柱532相对所述固定板531移动，以压缩所述第一弹簧533。
38.在本实施例中，所述固定板531固定在所述支撑平台51上，所述活动柱532设有两根且分别从所述固定板531的两端穿过，所述活动柱532的另一端连接有所述活动板534，所述活动板534与所述固定板531相对平行设置，第一弹簧533套设在活动柱532外且其两端分别与固定板531、活动板534直接连接或接触连接，所述钢丝绳52与所述活动板534连接。示例性地，所述活动柱532倾斜设置，所述活动柱532上的所述凸起5341朝向所述延长件3，以便于所述第一卡槽31、第二卡槽32配合锁紧。
39.使用时，拉动钢丝绳52以带动所述活动板534沿活动柱532轴线所在方向移动以压缩第一弹簧533，使得活动板534上的凸起5341脱离所述第一卡槽31或所述第二卡槽32，实现对延长件3的解锁。松开所述钢丝绳52，所述第一弹簧533复位，所述凸起5341卡入所述所述第一卡槽31或所述第二卡槽32内，实现对所述延长件3的锁紧。
40.可选地，如图4-6所示，所述锁紧机构5还包括带轮组54及弹簧按钮55，所述弹簧按
钮55安装在所述支撑平台51上，所述弹簧按钮55连接所述钢丝绳52的一端，所述钢丝绳52的另一端适于绕过所述带轮组54与所述弹性伸缩机构53的活动端连接，当所述弹簧按钮55被按动时，所述钢丝绳52适于拉动所述弹性伸缩机构53移动以锁定/解锁所述延长件3。
41.在本实施例中，为了便于安装操作弹簧按钮55，可在所述支撑平台51上设置带轮组54，包括多个带轮，以此改变所述钢丝绳52的走向，使得所述钢丝绳52的施力端(也即安装弹簧按钮55的一端)位于所述连接件12的前侧，便于医生操作。所述带轮的个数及布置可根据需要灵活设置。采用弹簧按钮55可提供回弹力，利用弹簧的压缩复位实现对延长件的解锁与锁紧。
42.可选地，如图4-6所示，所述弹簧按钮55包括第一固定柱551、第二固定柱552、第二弹簧553、连杆554及按钮555，所述第一固定柱551、所述第二固定柱552均安装在所述支撑平台51上，所述第一固定柱551及所述第二固定柱552上设有适于所述连杆554穿过的第一通孔、第二通孔，所述连杆554的一端与所述按钮555连接，所述连杆554的另一端依次穿过所述第一通孔、所述第二通孔后与所述钢丝绳52连接，所述第一固定柱551与所述第二固定柱552之间的所述连杆554上套设有所述第二弹簧553，所述第二弹簧553的一端与所述连杆554连接，所述第二弹簧553的另一端适于与所述第二固定柱552抵接；当所述按钮555被按动时，所述连杆554移动以拉动所述钢丝绳52并压缩所述第二弹簧553，当所述按钮555被松开时，所述第二弹簧553复位。
43.在本实施例中，所述按钮555通过所述连杆554与所述钢丝绳52的施力端连接，所述第一固定柱551、所述第二固定柱552垂直固定在所述支撑平台51上，所述第一固定柱551、所述第二固定柱552沿x轴所示方向设置，连杆554适于依次从所述第一固定柱551、所述第二固定柱552上的第一通孔、第二通孔穿过，所述连杆554上套设有第二弹簧553，所述第二弹簧553的两端分别适于与第二固定柱552及连杆554上的固定块接触连接或直接连接。
44.按动所述按钮555(按钮555沿y轴负向所示方向移动)，所述第二弹簧553被压缩，所述钢丝绳52拉动所述弹性伸缩机构53缩短，所述延长件3解锁。松开所述按钮555，所述第二弹簧553复位，所述弹性伸缩机构53复位，所述延长件3被锁定。
45.可选地，如图4-6所示，所述带轮组54包括第一带轮541、第二带轮542及第三带轮543，所述钢丝绳52的一端适于与所述弹簧按钮55连接，所述钢丝绳52的另一端适于依次绕过所述第一带轮541、所述第二带轮542及所述第三带轮543以与所述弹性伸缩机构53连接，所述第一带轮541、所述第二带轮542及所述第三带轮543用于改变所述钢丝绳52的方向。
46.在本实施例中，所述第一带轮541、所述第二带轮542及所述第三带轮543分别垂直固定在所述支撑平台51上，所述第一带轮541、第二带轮542、第三带轮543分别位于所述支撑平台51的三个顶角附近，当所述延长件3竖直时，挡住所述支撑平台51的第四个顶角。
47.可选地，所述锁紧机构5还包括限位板56，所述限位板56安装在所述支撑平台51上，所述限位板56上设有适于所述凸起5341穿过的第三通孔，所述凸起5341适于沿所述第三通孔的轴线方向移动。
48.在本实施例中，所述限位板56上设置供所述凸起5341穿过的第三通孔，在所述弹性伸缩机构53伸缩的过程中，其上的所述凸起5341沿着所述第三通孔所在轴线移动，从一定程度上限制所述弹性伸缩机构53的伸缩方向，避免所述弹性伸缩机构53因晃动或位置偏
移而无法准确复位，致使所述延长件3无法在指定位置被锁定。
49.可选地，如图4-6所示，所述延长件3在靠近所述锁紧机构5的一端为弧形端，所述第一卡槽31及所述第二卡槽32设置在所述延长件3的弧形端；
50.所述限位板56包括弧形部561和直部562，所述限位板56的弧形部561向所述延长件3一侧弯曲，所述转动轴4的轴心到所述延长件3的弧形端上各点的最大距离小于所述转动轴4的轴心到所述弧形部561的最小距离；
51.所述直部562与所述弧形部561的下端连接，当所述延长件3转动到与所述直部562抵接时，所述延长件3停止转动并锁紧。
52.在本实施例中，所述延长件3的弧形端的弧度与所述限位板56的弧形部561的弧度大致相同，所述延长件3的弧形端与所述限位板56的弧形部之间留有一定间隙，当所述延长件3转动时，为了保证所述延长件3的弧形端不与所述限位板56的弧形部561接触以限制转动，所述转动轴4的轴心到所述延长件弧形端上各点的最大距离小于所述转动轴4的轴心到所述弧形部561的最小距离。
53.这里，所述限位板56的直部562竖向设置，且一端与所述弧形部561的下端连接。当要求主操作手7具有较大的运动空间时，此时需要将延长件3隐藏，顺时针转动所述延长件3直至所述延长件3与所述直部562抵接，所述直部562用于限制所述延长件3的转动角度，避免因延长件3转动过度而不便再次打开。
54.如图3所示，本实用新型另一实施例的一种微创手术医生操作台，包括底板6、主操作手7及所述的微创手术医生操作台扶手，所述底板6上设有所述主操作手7及所述微创手术医生操作台扶手，微创手术医生操作台扶手，包括扶手本体1、延长件3、转动轴4及锁紧机构5，所述延长件3用以防止所述主操作手7被撞，所述延长件3通过转动轴4安装在扶手本体1上，所述延长件3适于相对所述扶手本体1转动，所述锁紧机构5适于根据所述延长件3相对所述扶手本体1的转动角度而锁紧或解锁所述延长件3。
55.通过在扶手本体上安装延长件，延长件可相对扶手本体转动以隐藏或打开延长件，当手术中主操作手的移动空间较大时，可转动延长件以隐藏在扶手本体内，并通过锁紧机构锁紧；当手术中主操作手的移动空间要求较小时，锁紧机构解锁，之后可转动主操作手至打开位置，锁紧机构锁紧延长件，此时延长件对微创手术医生操作台的主操作手可形成保护，避免在手术过程中意外碰撞主操作手而影响手术操作，提高手术的安全性和效率。
56.虽然本公开披露如上，但本公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本实用新型的保护范围。