抓握装置的制作方法

技术特征：
1.抓握装置，具有基体（5）和多个在所述基体（5）处围绕中心轴线（4）分布地布置的抓握臂（18），其中，每个抓握臂（18）在实施抓握臂摆动运动（22）的情况下相对于所述基体（5）绕摆动区域（17）能够摆动并且全部抓握臂（18）能够通过所述抓握装置（1）的操纵机构（26）同步地驱动可选地做向内沿朝着所述中心轴线（4）的方向定向的向内摆动运动（22a）或做向外远离所述中心轴线（4）定向的向外摆动运动（22b），其特征在于，所述抓握臂（18）集成到关于所述基体（5）分离的抓握单元（11）中，所述抓握单元具有承载全部抓握臂（18）的固定套筒（15）并且所述抓握单元借助所述固定套筒（15）的套筒形的固定区段（62）沿所述中心轴线（4）的轴线方向插上到所述基体（5）上并且在由此所占据的使用位置中通过固定机构（78）能够脱开地固定在所述基体（5）处。2.根据权利要求1所述的抓握装置，其特征在于，所述固定套筒（15）为了占据所述使用位置通过纯线性的插上运动（23）插上或能够插上到所述基体（5）上。3.根据权利要求1或2所述的抓握装置，其特征在于，所述固定机构（78）在所述基体（5）与所述固定套筒（15）的套筒形的固定区段（62）之间起作用。4.根据权利要求1至3中任一项所述的抓握装置，其特征在于，所述固定机构（78）由至少一个锁止机构（79）形成，所述锁止机构具有布置在所述基体（5）处的第一锁止结构（82）和布置在所述固定套筒（15）的套筒形的固定区段（62）处的、与所述第一锁止结构（82）互补的第二锁止结构（83），其中，所述两个锁止结构（82、83）中的一个是不能够运动的并且另一个锁止结构（83、82）为了实施锁止过程和解除锁止过程是能够运动的。5.根据权利要求4所述的抓握装置，其特征在于，所述第一锁止结构（82）不能够运动地布置在所述基体（5）处并且所述第二锁止结构（83）能够运动地布置在所述固定套筒（15）的套筒形的固定区段（62）处。6.根据权利要求4或5所述的抓握装置，其特征在于，所述锁止机构（79）构造为搭扣连接机构（79a），其中，能够运动的第一或第二锁止结构（82、83）为了解除锁止能够弹簧弹性地偏移。7.根据权利要求1至6中任一项所述的抓握装置，其特征在于，所述抓握装置具有至少一个在所述基体（5）与所述固定套筒（15）的套筒形的固定区段（62）之间起作用的线性引导机构（75），通过所述线性引导机构，所述固定套筒（15）在轴向地插上到所述基体（5）上并且在轴向地从所述基体（5）取下时能够线性移位地进行引导，并且通过所述线性引导机构，所述固定套筒（15）在所述抓握单元（11）被插上到所述基体（5）上的使用位置中关于所述基体（5）不能够扭转地进行支撑。8.根据权利要求7所述的抓握装置，其特征在于，所述线性引导机构（75）具有构造在所述基体（5）的关于所述中心轴线（4）向径向外部指向的外周缘面（14）中的、沿所述中心轴线（4）的轴线方向延伸的引导槽（76）和能够滑动移位地接合到所述引导槽（76）中的、构造在所述固定套筒（62）的套筒形的固定区段（62）的径向的内周缘面（64）处的引导肋（77），或反之亦然。9.根据权利要求8结合权利要求4至6中任一项所述的抓握装置，其特征在于，所述第一锁止结构（82）布置在所述线性引导机构（75）的引导槽（76）的纵向伸延部中并且所述第二锁止结构（83）布置在所述线性引导机构（75）的引导肋（77）的纵向伸延部中。10.根据权利要求1至9中任一项所述的抓握装置，其特征在于，所述固定套筒（15）的套
筒形的固定区段（62）的内周缘面（64）和所述基体（5）的外周缘面（14）的在所述抓握单元（11）的使用位置中由所述固定套筒（15）的套筒形的固定区段（62）包围的区段圆柱状地并且彼此互补地进行构造。11.根据权利要求1至10中任一项所述的抓握装置，其特征在于，所述固定套筒（15）的套筒形的固定区段（62）由至少一个观察窗口（95）穿过，穿过所述观察窗口从外部能够看见安放在所述基体（5）中的、使所述抓握装置（1）的至少一个运行状态可视化的并且能够电操纵的发光显示机构（92）。12.根据权利要求1至11中任一项所述的抓握装置，其特征在于，所述固定套筒（15）在轴向的前侧（66）处具有闭合的底部区段（65），所述底部区段在所述抓握单元（11）的使用位置中在前侧（7）处轴向地前置于所述基体（5）。13.根据权利要求1至12中任一项所述的抓握装置，其特征在于，所述抓握臂（18）相应地具有后方的端部区段（12），在所述后方的端部区段处，所述抓握臂在界定其相应的摆动区域（17）的情况下能够摆动运动地固定在所述固定套筒（15）的套筒形的固定区段（62）处，其中，每个抓握臂（18）以形成抓握区段（13）的、轴向地相对的前方的端部区段突出超过所述固定套筒（15）。14.根据权利要求1至13中任一项所述的抓握装置，其特征在于，每个抓握臂在其后方的端部区段（12）处在形成实体铰接件（19）的情况下一件式地并且弯曲柔性地与所述固定套筒（15）的套筒形的固定区段（62）连接，其中，整个抓握单元（11）适宜地由塑料材料制成。15.根据权利要求1至14中任一项所述的抓握装置，其特征在于，所述固定套筒（15）具有套筒形地构造的前方的套筒端部区段（68），其壁部由多个围绕所述中心轴线分布的纵向缝口（69）穿过，在所述纵向缝口中相应地延伸有所述抓握臂（18）中的一个。16.根据权利要求1至15中任一项所述的抓握装置，其特征在于，所述操纵机构（26）构造为永磁的操纵机构（26a），所述操纵机构包括具有布置在所述抓握臂（18）处的外部的永磁体单元（28）的外部的永磁体组件（27）和与其共同作用的、由所述抓握臂（18）包围的内部的永磁体组件（34），其中，所述内部的永磁体组件（34）是所述永磁的操纵机构（26a）的能够运动的操纵单元（35）的组成部分，其通过实施工作运动（36）不仅相对于所述基体（5）而且相对于所述抓握臂（18）能够定位在不同的工作位置中，从而所述外部的永磁体单元为了引起所述抓握臂摆动运动（22）通过磁力吸引或排斥。17.根据权利要求16所述的抓握装置，其特征在于，所述基体（5）具有壳体（37），所述壳体界定壳体腔室（38），在所述壳体腔室中容纳有所述操纵单元（35）并且适宜地还容纳有驱动式地与所述操纵单元（35）连接的驱动单元，其中，所述壳体腔室（38）适宜地在周围由至少在所述操纵单元（35）的区域中不能够磁化的壳体侧壁（42）限制，所述操纵套筒（15）以布置在其处的抓握臂（18）围绕所述壳体侧壁进行放置。18.根据权利要求1至17中任一项所述的抓握装置，其特征在于，所述抓握装置装备有构造成用于探测所述抓握装置（1）的至少一个运行状态的传感器机构（88），其中，所述传感器机构（88）适宜地能够，检测每个抓握臂（18）的至少一个并且尤其每个通过所述抓握臂摆动运动（22）能够调整的摆动位置。

技术总结
本发明提出一种抓握装置，其具有基体（5）和多个在所述基体（5）处围绕中心轴线（4）分布地布置的抓握臂（18）。所述抓握臂（18）为了抓住或脱开物体能够被驱动做抓握臂摆动运动（22）。所有的抓握臂（18）集成到关于所述基体（5）分离的抓握单元（11）中，所述抓握单元具有固定套筒（15），在所述固定套筒处固定有所述抓握臂（18）并且所述固定套筒以套筒形的固定区段（62）在占据使用位置的情况下轴向地插上到所述基体（5）处。借助于固定机构（78），抓握单元（11）在使用位置中能够脱开地进行固定。用位置中能够脱开地进行固定。用位置中能够脱开地进行固定。


技术研发人员：M
受保护的技术使用者：费斯托股份两合公司
技术研发日：2020.05.18
技术公布日：2022/2/7