一种基于语义聚类的自动驾驶车辆控制方法、设备及介质与流程

技术特征：
1.一种基于语义聚类的自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：接收多个对象的传感器数据，以根据多个传感器数据，识别出所述多个对象中的成对对象；分别确定出多个成对对象对应的相似度值；其中，所述相似度值用于确定所述成对对象是否能作为整体由自动驾驶车辆进行响应；基于多个相似度值，分别对所述多个成对对象中的对象进行聚类，以生成多个对应的对象组；基于所述对象组，通过主计算系统生成第一标称轨迹和第一后退轨迹，以根据所述第一标称轨迹控制所述自动驾驶车辆向目标运动，并将所述第一后退轨迹发送至辅助计算系统；通过所述辅助计算系统接收所述第一后退轨迹，以根据所述第一后退轨迹，控制所述自动驾驶车辆后退，并在每个预设时间间隔后，接收所述主计算系统发送的第二标称轨迹和第二后退轨迹。2.根据权利要求1所述的一种基于语义聚类的自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，分别确定出多个成对对象对应的相似度值，具体包括：预先获取所述多个对象中的一组成对对象，并通过测量确定出所述成对对象的当前位置和运动状态，以及所述成对对象的历史运动时间；根据所述多个成对对象的当前位置、运动状态以及历史运动时间，分别确定出所述多个成对对象对应的相似度值。3.根据权利要求1所述的一种基于语义聚类的自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，基于多个相似度值，分别对所述多个成对对象中的对象进行聚类，以生成多个对应的对象组，具体包括：预先确定出所述成对对象相似度值对应的预设阈值；基于所述多个成对对象对应的相似度值，分别确定多个相似度值是否大于预设阈值；在所述相似度值大于预设阈值的情况下，将所述相似度值对应的成对对象中的对象进行聚类，以生成对应的对象组。4.根据权利要求1所述的一种基于语义聚类的自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，基于所述对象组，通过主计算系统生成第一标称轨迹和第一后退轨迹，具体包括：通过主计算系统，从车辆感知系统中获取所述自动驾驶车辆的第一位置信息和第一环境信息；基于所述聚类后的对象组，以及所述第一位置信息和所述第一环境信息，通过所述主计算系统生成对应的第一标称轨迹和第一后退轨迹。5.根据权利要求1所述的一种基于语义聚类的自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，在将所述第一后退轨迹发送至辅助计算系统之后，所述方法还包括：通过所述主计算系统，在每个预设时间间隔后从车辆感知系统中实时获取所述自动驾驶车辆的第二位置信息和第二环境信息；根据所述第二位置信息和所述第二环境信息，对所述第一标称轨迹和所述第一后退轨迹进行更新，以得到对应的第二标称轨迹和第二后退轨迹；将所述第二标称轨迹和所述第二后退轨迹发送至所述辅助计算系统。
6.根据权利要求5所述的一种基于语义聚类的自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，在将所述第二标称轨迹和所述第二后退轨迹发送至所述辅助计算系统之后，所述方法还包括：通过所述辅助计算系统，在每个预设时间间隔后，接收所述第二标称轨迹和所述第二后退轨迹；根据所述第二标称轨迹和所述第二后退轨迹，控制所述自动驾驶车辆运动。7.根据权利要求1所述的一种基于语义聚类的自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，所述预设时间间隔大于所述第一标称轨迹和所述第一后退轨迹对应的历史运动时间。8.根据权利要求1所述的一种基于语义聚类的自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，根据所述第一后退轨迹，控制所述自动驾驶车辆后退之后，所述方法还包括：当所述自动驾驶车辆后退预设时间间隔后，所述辅助计算系统未接收到所述主计算系统发送的所述第二后退轨迹的情况下，通过所述辅助计算系统，继续根据所述第一后退轨迹控制所述自动驾驶车辆后退，以使所述自动驾驶车辆移至安全位置停车。9.一种基于语义聚类的自动驾驶车辆控制设备，其特征在于，所述设备包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：接收多个对象的传感器数据，以根据多个传感器数据，识别出所述多个对象中的成对对象；分别确定出多个成对对象对应的相似度值；其中，所述相似度值用于确定所述成对对象是否能作为整体由自动驾驶车辆进行响应；基于多个相似度值，分别对所述多个成对对象中的对象进行聚类，以生成多个对应的对象组；基于所述对象组，通过主计算系统生成第一标称轨迹和第一后退轨迹，以根据所述第一标称轨迹控制所述自动驾驶车辆向目标运动，并将所述第一后退轨迹发送至辅助计算系统；通过所述辅助计算系统接收所述第一后退轨迹，以根据所述第一后退轨迹，控制所述自动驾驶车辆后退，并在每个预设时间间隔后，接收所述主计算系统发送的第二标称轨迹和第二后退轨迹。10.一种非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，其特征在于，所述计算机可执行指令设置为：接收多个对象的传感器数据，以根据多个传感器数据，识别出所述多个对象中的成对对象；分别确定出多个成对对象对应的相似度值；其中，所述相似度值用于确定所述成对对象是否能作为整体由自动驾驶车辆进行响应；基于多个相似度值，分别对所述多个成对对象中的对象进行聚类，以生成多个对应的对象组；基于所述对象组，通过主计算系统生成第一标称轨迹和第一后退轨迹，以根据所述第
一标称轨迹控制所述自动驾驶车辆向目标运动，并将所述第一后退轨迹发送至辅助计算系统；通过所述辅助计算系统接收所述第一后退轨迹，以根据所述第一后退轨迹，控制所述自动驾驶车辆后退，并在每个预设时间间隔后，接收所述主计算系统发送的第二标称轨迹和第二后退轨迹。

技术总结
本申请公开了一种基于语义聚类的自动驾驶车辆控制方法、设备及介质，用以解决现有的轨迹生成方法无法将车辆周围的所有影响因素作为一个整体进行考虑的技术问题。方法包括：接收多个对象的传感器数据，以识别出多个对象中的成对对象；分别确定出多个成对对象对应的相似度值；分别对多个成对对象中的对象进行聚类，以生成多个相应的对象组；基于对象组通过主计算系统生成第一标称轨迹和第一后退轨迹，以根据第一标称轨迹控制自动驾驶车辆向目标运动，并将第一后退轨迹发送至辅助计算系统；通过辅助计算系统接收第一后退轨迹，以根据第一后退轨迹控制自动驾驶车辆后退，并在每个预设时间间隔后，接收主计算系统发送的第二标称轨迹和第二后退轨迹。轨迹和第二后退轨迹。轨迹和第二后退轨迹。


技术研发人员：尹青山 高岩 王本强 高明 王建华
受保护的技术使用者：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
技术研发日：2021.10.28
技术公布日：2022/2/6