一种双工位模块化快换工装的制作方法

1.本发明涉及机器人工装夹具技术领域，具体为一种双工位模块化快换工装。


背景技术：

2.工装夹具是机械加工常用的一部分，且市场上种类多种多样，然而针对机械手铸件打磨这个行业市场上的工装都不适用，因为铸件种类多种多样，且每个工件的大小都有差异，导致工件固定定位不准确，加工效率低。本发明主要目的提供了一种铸件打磨专用双工位模块化快换工装，解决背景技术中描述的问题。


技术实现要素：

3.本发明所解决的技术问题在于提供一种双工位模块化快换工装，以解决上述背景技术中提出的问题。
4.本发明所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：一种双工位模块化快换工装，包括底座、旋转台和模块化快换工装，所述的旋转台通过减速机设置在底座上，所述的模块化快换工装设置在旋转台上，所述的旋转台上中部通过螺栓设置有护板，所述的模块化快换工装包括模块化工装i、模块化工装ii和机械手末端托举装置，所述的模块化工装和模块化工装设置在旋转台两侧，所述的机械手末端托举装置设置在模块化工装的下端。
5.进一步的，所述的底座上设置有圆孔i，所述的旋转台上设置有圆孔ii，所述的圆孔i和圆孔ii用于校准基准点。
6.进一步的，所述的模块化工装包括底板，所述的底板上端设置有过渡板，所述的过渡板上端盖通过螺栓固定设置有夹爪和定位块，所述的底板下方通过螺纹连接设置有锁紧销和夹具侧自动接头，靠近夹具侧自动接头的一端底板上还设置有锥形定位套。
7.进一步的，所述的旋转台两侧均安装防错圆柱销，所述的底板上设置有凹槽，所述防错圆柱销与凹槽配合设置，用于防止模块化工装i4和模块化工装ii放反。
8.进一步的，所述的所述机械手末端托举装置包括安装板，所述的安装板中部设置有锁紧器，所述的安装板的对角上设置有气源侧自动接头，所述的安装板的另一对角出设置有锥形销，所述的气源侧自动接头旁设置有支撑块。
9.进一步的，所述的安装板内部设有多路气道。
10.进一步的，所述的锁紧器接触面设置有喷气口和锁紧到位检测装置，所述的锁紧器内部还设置有机械自锁装置。
11.进一步的，所述的所述的夹具侧自动接头和气源侧自动接头均采用单向阀结构形式，所述的夹具侧自动接头端面内嵌o型密封圈，所述的气源侧自动接头旁设置有喷气清洁用供气口。
12.与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过机械手末端托举装置实现双工位快换，一端上料，一端加工；通过夹爪柔性定位夹紧工装解决因同种工件尺寸差异定位夹紧不可靠的问题；对于不同种类铸件，只需更换底板以上的定位夹紧模块，其余工装模块不变，
快速实现夹具工装更换，提高整体加工效率。
附图说明
13.图1为本发明的结构示意图。
14.图2为本发明模块化工装的结构示意图。
15.图3为本发明模块化工装局部放大示意图。
16.图4为本发明末端托举装置的结构示意图。
17.图中：1-底座；11-圆孔i；2-旋转台；21-防错圆柱销；22圆孔ii；3-护板；4-模块化工装；41-夹爪；42-定位块；43-过渡板；44-锁紧销；45-夹具侧自动接头；46-锥形定位套；47-底板；5-末端托举装置；51-安装板；52-气源侧自动接头；53-支撑块；54-锁紧器；55-锥形定位销。
具体实施方式
18.为了使本发明的实现技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明，在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以两个元件内部的连通。
19.实施例1
20.如图1～3所示，一种双工位模块化快换工装，包括底座1、旋转台2和模块化快换工装，所述的旋转台2通过减速机6设置在底座1上，所述的模块化快换工装设置在旋转台2上，所述的旋转台2上中部通过螺栓设置有护板3，所述的模块化快换工装包括模块化工装i4、模块化工装ii7和机械手末端托举装置5，所述的模块化工装4和模块化工装7设置在旋转台2两侧，所述的机械手末端托举装置5设置在模块化工装4的下端。
21.进一步的，所述的底座1上设置有圆孔i11，所述的旋转台2上设置有圆孔ii22，所述的圆孔i11和圆孔ii22用于校准基准点。
22.进一步的，所述的模块化工装4包括底板47，所述的底板47上端设置有过渡板43，所述的过渡板上端盖通过螺栓固定设置有夹爪41和定位块42，所述的底板47下方通过螺纹连接设置有锁紧销44和夹具侧自动接头45，靠近夹具侧自动接头45的一端底板47上还设置有锥形定位套46。
23.进一步的，所述的旋转台2两侧均安装防错圆柱销21，所述的底板47上设置有凹槽，所述防错圆柱销21与凹槽配合设置，用于防止模块化工装4和模块化工装7放反。
24.实施例2
25.如图1～4所示，一种双工位模块化快换工装，包括底座1、旋转台2和模块化快换工装，所述的旋转台2通过减速机6设置在底座1上，所述的模块化快换工装设置在旋转台2上，所述的旋转台2上中部通过螺栓设置有护板3，所述的模块化快换工装包括模块化工装i4、模块化工装ii7和机械手末端托举装置5，所述的模块化工装4和模块化工装7设置在旋转台2两侧，所述的机械手末端托举装置5设置在模块化工装4的下端。
26.进一步的，所述的底座1上设置有圆孔i11，所述的旋转台2上设置有圆孔ii22，所
述的圆孔i11和圆孔ii22用于校准基准点。
27.进一步的，所述的模块化工装4包括底板47，所述的底板47上端设置有过渡板43，所述的过渡板上端盖通过螺栓固定设置有夹爪41和定位块42，所述的底板47下方通过螺纹连接设置有锁紧销44和夹具侧自动接头45，靠近夹具侧自动接头45的一端底板47上还设置有锥形定位套46。
28.进一步的，所述的旋转台2两侧均安装防错圆柱销21，所述的底板47上设置有凹槽，所述防错圆柱销21与凹槽配合设置，用于防止模块化工装4和模块化工装7放反。
29.进一步的，所述的所述机械手末端托举装置5包括安装板51，所述的安装板51中部设置有锁紧器54，所述的安装板51的对角上设置有气源侧自动接头52，所述的安装板51的另一对角出设置有锥形销55，所述的气源侧自动接头52旁设置有支撑块53。
30.进一步的，所述的安装板51内部设有多路气道，分别给气源侧自动接头52和锁紧器54供气。
31.进一步的，所述的锁紧器54接触面设置有喷气口和锁紧到位检测装置，用于实现喷气清洁功能和锁紧到位检测功能，所述的锁紧器54内部还设置有机械自锁装置，保证气压为零时，也有一定的锁紧保持力。
32.进一步的，所述的所述的夹具侧自动接头45和气源侧自动接头52均采用单向阀结构形式，所述的夹具侧自动接头45端面内嵌o型密封圈，所述的气源侧自动接头52旁设置有喷气清洁用供气口。
33.本发明的工作原理：待加工工件放在旋转台2的待加工侧模块化工装上，通过伺服电机驱动减速机6，带动旋转台2旋转，待加工侧和加工侧位置互换，实现一端加工，一端上下料。机械手末端托举装置5移动到加工侧模块化工装4正下方，然后末端托举装置5竖直上升，锥形定位销55插入锥形定位套46进行定位，锁紧销44插入锁紧器54孔内，通过控制系统控制通气，模块化工装4被锁紧在末端托举装置5上，锥形定位销55和支持块53支撑模块化工装4，夹具侧自动接头45和气源侧自动接头52紧密接触，单向阀之间互相挤压，阀被打开，气路接通，o型密封圈防止气体外泄，夹爪夹紧工件。锁紧器54接触面上的锁紧到位检测装置检测模块化工装4被锁紧后，机械手拖走模块化工装4进行工件打磨。
34.工件打磨完成后，机械手按照程序指令把模块化工装4放回旋转台2加工侧，锁紧器54松开锁紧销44，锁紧器54接触面上的喷气口开始喷气，同时气源侧自动接头52喷气口也喷气，防止粉尘落入接触面和锁紧器孔内，保持接触面清洁。旋转台2旋转，待加工侧和加工侧位置互换，加工侧机械手末端托举装置重复上述动作，待加工侧进行下料上料。
35.更换待加工工件：工件类似，夹持装置无需更换，只需调整夹爪的位置；如果工件差异比较大，只需拆除过渡板53以上的夹持定位这一模块，把对应工件的夹紧定位模块安装到过渡板43上，实现夹紧定位工装的快速更换。
36.以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明的要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。