乘员健康筛查和监测的制作方法

1.本说明书涉及筛查和监测运载工具用户的健康。


背景技术：

2.诸如自主运载工具等的运载工具可以包括产生与运载工具内或接近于运载工具的对象或人有关的数据的传感器。


技术实现要素：

3.本发明提供一种运载工具，包括：传感器，其被配置为产生与所述运载工具的用户有关的传感器数据；计算机可读介质，用于存储计算机可执行指令；以及处理器，其通信地耦接至所述传感器和所述计算机可读介质，所述处理器被配置为执行所述计算机可执行指令，以进行包括以下的操作：接收所述传感器所产生的传感器数据；对所述传感器数据进行处理，以确定用户的至少一个健康状况；以及响应于确定了所述至少一个健康状况，执行基于所述至少一个健康状况而从多个运载工具功能中所选择的运载工具功能。
4.本发明提供一种方法，包括：接收运载工具处的传感器所产生的传感器数据；对所述传感器数据进行处理，以确定所述运载工具的用户的至少一个健康状况；以及响应于确定了所述至少一个健康状况，执行基于所述至少一个健康状况而从多个运载工具功能中所选择的运载工具功能。
5.本发明提供一种非暂时性计算机可读存储介质，包括供装置的一个或多个处理器执行的一个或多个程序，所述一个或多个程序包括指令，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时，使得所述装置进行上述方法。
附图说明
6.图1示出具有自主能力的自主运载工具的示例。
7.图2示出示例“云”计算环境。
8.图3示出示例计算机系统。
9.图4示出自主运载工具的示例架构。
10.图5示出感知模块可以使用的输入和输出的示例。
11.图6示出规划模块的输入和输出之间的关系的框图。
12.图7示出路径规划中所使用的有向图。
13.图8示出控制模块的输入和输出的框图。
14.图9示出控制器的输入、输出和组件的框图。
15.图10示出健康筛查和监测模块的输入、输出和组件的框图。
16.图11示出用于筛查和监测运载工具用户的健康的示例处理的流程图。
具体实施方式
17.在以下描述中，为了解释的目的，阐述了许多具体细节，以便提供对本发明的透彻理解。然而，显而易见的是，本发明可以在没有这些具体细节的情况下实施。在其它实例中，众所周知的构造和装置是以框图形式示出的，以避免不必要地使本发明模糊。
18.在附图中，为了便于描述，显示了示意要素的具体安排或次序，例如表示设备、模块、指令块和数据要素的那些要素。然而，本领域技术人员应当理解，附图中示意要素的具体排序或安排并不意味着要求特定的处理顺序或序列、或处理过程的分离。此外，在附图中包含示意性要素并不意味着在所有实施例中都需要这种要素，也不意味着由这种要素表示的特征不能包括在一些实施例中或不能在一些实施例中与其它要素结合。
19.此外，在附图中，连接要素、例如实线或虚线或箭头用于说明两个或两个以上其它示意要素之间的连接、关系或关联，没有任何此类连接要素并不意味着不能存在连接、关系或关联。换句话说，一些要素之间的连接、关系或关联未在附图中显示，以便不掩盖本发明。此外，为了便于说明，使用单个连接要素来表示要素之间的多个连接、关系或关联。例如，如果连接元件代表信号、数据或指令的通信，本领域技术人员应理解，该元件代表影响通信可能需要的一个或多个信号路径(例如，总线)。
20.现在将详细参考实施例，其示例在附图中示出。在下面的详细描述中，阐述了许多具体细节，以便提供对所描述的各种实施例的透彻理解。然而，对于本领域的普通技术人员来说明显的是，可以在没有这些具体细节的情况下实施所描述的各种实施例。在其它情况下，没有详细描述众所周知的方法、程序、组件、电路和网络，以便不会不必要地掩盖实施例的方面。
21.下面描述的若干特征可以彼此独立地使用，也可以与其它特征的任何组合一起使用。但是，任何个别特征可能不能解决上述任何问题，或者只能解决上述问题之一。上文讨论的一些问题可能不能通过本文所述的任何一个特征得到充分解决。虽然提供了标题，但在本说明的其它地方也可以找到与某一标题有关但在该标题部分未找到的信息。本文根据以下概要描述实施例：
22.1.总体概述
23.2.系统概述
24.3.自主运载工具架构
25.4.自主运载工具输入
26.5.自主运载工具规划
27.6.自主运载工具控制
28.7.乘员健康监测和筛查
29.总体概述
30.运载工具(诸如自主运载工具等)可以处理来自一个或多个传感器的数据，以例如在用户接近运载工具或在运载工具内移动时监测用户的一个或多个健康状况。例如，处理来自运载工具处的音频传感器(例如，麦克风)的音频数据以检测和表征用户的咳嗽，该咳嗽然后可用于将用户诊断为具有特定健康状况。作为另一示例，处理来自温度传感器的数据，以确定用户的体温，并且推断用户是否表现出发热或其它疾病的迹象。响应于确定为用户可能具有特定健康状况，运载工具可以基于该健康状况来执行一个或多个运载工具功
能，诸如向用户提醒健康状况、将运载工具变更路线到最近的应急服务、或者在用户离开运载工具时在运载工具内应用消毒剂、等等。
31.这些技术的优点中的一些优点包括使用运载工具传感器来监测运载工具用户或潜在用户的健康。该健康信息然后可以由运载工具使用以调整运载工具功能，从而适应用户的健康状况、防止用户的健康恶化、或者如有必要则将用户运送到医院或其它应急服务以进行护理。运载工具还可以使用健康信息来向用户通知他们可能并不知晓的潜在健康状况。在一些示例中，运载工具使用健康信息来在用户离开了运载工具之后执行适当的清洁过程，以防止传播到后续用户。
32.系统概述
33.图1示出具有自主能力的自主运载工具100的示例。
34.如本文所使用的，术语“自主能力”是指一种功能、特征或设施，该功能、特征或设施使运载工具能够部分地或完全地运行，而无需实时的人类干预，包括但不限于完全自主运载工具、高度自主运载工具、部分自主运载工具和有条件自主运载工具。
35.如本文所使用的，自主运载工具(av)是一种具有自主能力的运载工具。
36.如本文所使用的，“运载工具”包括货物或人员的运输方式。例如，小汽车、公共汽车、火车、飞机、无人机、卡车、船只、舰艇、潜水器、飞船等。无人驾驶的小汽车是运载工具的示例。
37.如本文所使用的，“轨迹”是指将av从第一时空地点导航到第二时空地点的路径或路线。在实施例中，第一时空地点被称为初始地点或起始地点，第二时空地点被称为目的地、最终地点、目标、目标位置或目标地点。在一些示例中，轨迹由一个或多个路段(例如，道路的数段)组成，并且各路段由一个或多个块(例如，车道或交叉口的一部分)组成。在实施例中，时空地点对应于真实世界地点。例如，时空地点是上车或下车地点，以使人员或货物上车或下车。
38.如本文所使用的，“(一个或多个)传感器”包括一个或多个硬件组件，用于检测与传感器周围环境有关的信息。一些硬件组件可包括感测组件(例如，图像传感器、生物测量传感器)、发送和/或接收组件(例如，激光或射频波发射器和接收器)、电子组件(例如，模数转换器)、数据存储装置(例如，ram和/或非易失性存储器)、软件或固件组件和数据处理组件(例如，专用集成电路)、微处理器和/或微控制器。
39.如本文所使用的，“场景描述”是一种数据结构(例如，列表)或数据流，其包括由av运载工具上的一个或多个传感器检测到的一个或多个分类或标记的对象，或由av外部的源提供的一个或多个分类或标记的对象。
40.如本文所使用的，“道路”是一个可以被运载工具穿过的物理区域，并且可以对应于已命名的通道(例如，城市街道、州际高速公路等)或可对应于未命名的通道(例如，房屋或办公楼内的行车道、停车场的一段、空置停车场的一段、乡村地区的污物通道等)。因为有些运载工具(如四轮驱动的小卡车、越野车(suv)等)能够穿越各种不特别适合运载工具行驶的物理区域，因此“道路”可以是任何市政当局或其它政府或行政机构没有正式界定为一条通道的物理区域。
41.如本文所使用的，“车道”是道路的可被运载工具穿越的部分。有时基于车道标记来识别车道。例如，车道可对应于车道标记之间的大部分或全部空间，或仅对应于车道标记
之间的部分空间(例如，小于50％)。例如，具有相距很远的车道标记的道路可能容纳两个或两个以上的运载工具，使得一个运载工具可以在不穿过车道标记的情况下超过另一个运载工具，因此可被解释为车道比车道标记之间的空间窄，或车道之间有两个车道。在没有车道标记的情况下，也可以对车道进行解释。例如，可以基于环境的物理特征(例如，农村地区的岩石和沿着大道的树木、或者例如在欠发达地区应避免的自然障碍物)来定义车道。也可以独立于车道标记或物理特征来解释车道。例如，可以基于原本缺少将会被解释为车道边界的特征的在区域中无障碍物的任意路径来解释车道。在示例情景中，av可以解释通过田野或空地的无障碍物部分的车道。在另一示例情景中，av可以解释通过不具有车道标记的宽(例如，足够两个或更多个车道宽)道路的车道。在该情景中，av可以将与车道有关的信息通信至其它av，使得其它av可以使用相同的车道信息来协调av之间的路径规划。
42.术语“空中下载(ota)客户端”包括任何av，或者嵌入在av中、耦接至av或与av进行通信的任何电子装置(例如，计算机、控制器、iot装置、电子控制单元(ecu))。
43.术语“空中下载(ota)更新”意味着对使用专有和/或标准化的无线通信技术递送至ota客户端的软件、固件、数据或配置设置或者它们的任何组合的任何更新、改变、删除或添加，其中该专有和/或标准化的无线通信技术包括但不限于：蜂窝移动通信(例如，2g、3g、4g、5g)、无线电无线区域网络(例如，wifi)和/或卫星因特网。
44.术语“边缘节点”是指耦接至网络的一个或多个边缘装置，这些装置提供与av进行通信所用的门户并且可以与其它边缘节点和基于云的计算平台进行通信，以调度ota更新并将ota更新递送至ota客户端。
45.术语“边缘装置”是指实现边缘节点并提供向企业或服务提供商(如verizon、at&t)核心网的物理无线接入点(ap)的装置。边缘装置的示例包括但不限于：计算机、控制器、发送器、路由器、路由交换机、综合接入装置(iad)、多路复用器、城域网(man)和广域网(wan)接入装置。
[0046]“一个或多个”包括由一个要素执行的功能，由多个要素执行的功能、例如以分布式的方式，由一个要素执行的几个功能，由几个要素执行的几个功能，或上述的任意组合。
[0047]
还将理解的是，尽管在某些情况下，术语“第一”、“第二”等是用来描述各种要素的，但这些要素不应受到这些术语的限制。这些术语仅用于区分一个要素与另一个要素。例如，在未背离各种所述实施例的范围的情况下，第一触点可被称为第二触点，并且同样，第二触点可被称为第一触点。第一触点和第二触点都是触点，但这两者不是相同触点。
[0048]
此处描述的各种实施例的描述中使用的术语仅用于描述特定实施例，而不是意在限制。正如在所描述的各种实施例和所附权利要求书的描述中所使用的，单数形式“a”、“an”和“the”也意在包括复数形式，除非上下文另有明确说明。还应理解，本文所用的"和/或"一词是指并且包括一个或多个相关清单项目的任何和所有可能的组合。还应理解的是，在本说明中使用的术语“包括”、“包含”、“具备”和/或“具有”具体说明存在所述的特征、整数、步骤、操作、要素和/或组成部分，但并不排除存在或添加一个或多个其它特征、整数、步骤、操作、要素、组成部分、和/或上述的组。
[0049]
如本文所使用的，“如果”一词可选择地理解为在该情况下、在当时、或者响应于检测到、或响应于确定为，视上下文而定。同样，“如果已确定”或“如果[所述条件或事件]已被检测到”这一短语，视情境而定，可以理解为“在确定时”或“响应于确定为“或”在检测到[所
述条件或事件]时”或“响应于检测到[所述条件或事件]”。
[0050]
如本文所使用的，av系统是指av以及实时生成的支持av操作的硬件、软件、存储的数据和实时生成的支持av运作的数据。在实施例中，av系统并入在av内。在实施例中，av系统跨多个地点分布。例如，av系统的一些软件是在类似于下面结合图3描述的云计算环境300的云计算环境中实现的。
[0051]
一般而言，本文件描述了适用于任何具有一种或多种自主能力的运载工具的技术，包括完全自主运载工具、高度自主运载工具和有条件自主运载工具，如所谓的第5级、第4级和第3级运载工具(见sae国际标准j3016：道路上机动车自动驾驶系统相关术语的分类和定义，通过引用将其全部内容纳入本说明，以了解运载工具自主权等级的更多详细信息)。本说明所述技术也适用于部分自主运载工具和驾驶员辅助运载工具，如所谓的2级和1级运载工具(见sae国际标准j3016：道路上机动车自动驾驶系统相关术语的分类和定义)。在实施例中，一个或多个1级、2级、3级、4级和5级运载工具系统可根据对传感器输入的处理，在某些操作条件下自动执行某些运载工具操作(例如，转向、制动和使用地图)。本文件中所述的技术可以使从完全自主运载工具到人类操作的运载工具的各级运载工具受益。
[0052]
自主运载工具与需要人类驾驶员的运载工具相比存在优势。一个优势是安全性。例如，在2016年，美国经历了600万起汽车事故、240万人受伤、40000人死亡和1300万辆运载工具碰撞事故，估计社会成本为9100亿美元多。从1965年到2015年，每行驶1亿英里的美国交通事故死亡人数已从约6人减少到约1人，部分是由于运载工具中所部署的附加安全措施。例如，认为与将发生碰撞有关的额外半秒的警告减轻了60％的前后碰撞。然而，被动安全特征(例如，安全带、安全气囊)在改进该数字方面有可能已达到它们的极限。因而，诸如运载工具的自动控制等的主动安全措施是改进这些统计数据的可能的下一步。由于在95％的碰撞中认为人类驾驶员是造成严重碰撞前事件的原因，因此自动驾驶系统例如通过以下操作，有可能实现更好的安全结果：比人类更好地可靠地识别和避免紧急情况；做出比人类更好的决策，比人类更好地遵守交通法规，并且比人类更好地预测将来事件；并且比人类更好地可靠地控制运载工具。
[0053]
参考图1，av系统120使av 100沿着轨迹198运行，穿过环境190至目的地199(有时称为最终地点)，同时避开对象(例如，自然障碍物191、运载工具193、行人192、骑车者和其它障碍物)和遵守道路规则(例如，操作规则或驾驶偏好)。
[0054]
在实施例中，av系统120包括用于从计算机处理器146接收操作命令并对其进行操作的装置101。使用术语“操作命令”来表示使得运载工具进行动作(例如，驾驶机动动作)的可执行指令(或指令集)。操作命令可以非限制性地包括用于使运载工具开始向前移动、停止向前移动、开始向后移动、停止向后移动、加速、减速、进行左转和进行右转的指令。在实施例中，计算处理器146与下面参考图3描述的处理器304相似。装置101的示例包括转向控制器102、制动器103、挡位、加速踏板或其它加速控制机构、挡风玻璃雨刮器、侧门锁、窗控器和转向指示器。
[0055]
在实施例中，av系统120包括用于测量或推断av 100的状态或条件的属性的传感器121，这些属性诸如是av的位置、线速度及角速度和加速度、以及航向(例如，av 100的前端的方向)。传感器121的示例是gps、以及测量运载工具线性加速度和角速率的惯性测量单元(imu)、用于测量或估计车轮滑移率的车轮速率传感器、车轮制动压力或制动扭矩传感
器、引擎扭矩或车轮扭矩传感器以及转向角度和角速率传感器。
[0056]
在实施例中，传感器121还包括用于感测或测量av的环境的属性的传感器。例如，可见光、红外或热(或两者兼有)光谱的单目或立体摄像机122、lidar 123、radar、超声波传感器、飞行时间(tof)深度传感器、速率传感器、温度传感器、湿度传感器和降水传感器。
[0057]
在实施例中，av系统120包括数据存储单元142和存储器144，用于存储与计算机处理器146或由传感器121收集的数据相关的机器指令。在实施例中，数据存储单元142与以下结合图3描述的rom 308或存储装置310类似。在实施例中，存储器144与下面描述的主存储器306类似。在实施例中，数据存储单元142和存储器144存储有关环境190的历史、实时和/或预测性信息。在实施例中，存储的信息包括地图、驾驶性能、交通拥堵更新或天气条件。在实施例中，与环境190有关的数据通过来自远程数据库134的通信通道传输到av 100。
[0058]
在实施例中，av系统120包括通信装置140，用于将对其它运载工具的状态和条件(诸如位置、线性和角速度、线性和角加速度以及线性和角航向等)的测量到或推断的属性传送到av 100。这些装置包括运载工具到运载工具(v2v)和运载工具到基础设施(v2i)通信装置以及用于通过点对点或自组织(ad hoc)网络或两者兼而有之进行无线通信的装置。在实施例中，通信装置140跨电磁频谱(包括无线电和光通信)或其它介质(例如，空气和声学介质)进行通信。运载工具对运载工具(v2v)、运载工具对基础设施(v2i)通信(以及在一些实施例中为一种或多种其它类型的通信)的组合有时被称为运载工具对所有事物(v2x)通信。v2x通信通常符合一个或多个通信标准，用于与自主运载工具进行的和在自主运载工具之间的通信。
[0059]
在实施例中，通信装置140包括通信接口。例如，有线、无线、wimax、wi-fi、蓝牙、卫星、蜂窝、光、近场、红外或无线电接口。通信接口将数据从远程数据库134传输到av系统120。在实施例中，远程数据库134嵌入云计算环境200中，如图2中所述。通信接口140将从传感器121收集的数据或与av 100操作有关的其它数据传输到远程数据库134。在实施例中，通信接口140向av 100传输与远程操作有关的信息。在一些实施例中，av 100与其它远程(例如，“云”)服务器136通信。
[0060]
在实施例中，远程数据库134还存储和传输数字数据(例如，存储道路和街道地点等的数据)。这些数据存储在av 100上的存储器144中，或者通过通信通道从远程数据库134传输到av 100。
[0061]
在实施例中，远程数据库134存储和传输与以前在一天中类似时间沿着轨迹198行驶的运载工具的驾驶属性有关的历史信息(例如，速率和加速率分布)。在一个实现中，这种数据可以存储在av 100上的存储器144中，或者通过通信通道从远程数据库134传输到av 100。
[0062]
位于av 100上的计算装置146基于实时传感器数据和先验信息以算法方式生成控制动作，使得av系统120能够执行其自主驾驶能力。
[0063]
在实施例中，av系统120包括连接到计算装置146的计算机外围设备132，用于向av 100的用户(例如，乘员或远程用户)提供信息和提醒并接收来自该用户的输入。在实施例中，外围设备132类似于下面参考图3讨论的显示器312、输入装置314和光标控制器316。连接是无线的或有线的。任意两个或更多的接口设备可以集成到单个设备中。
[0064]
在实施例中，av系统120接收并强制执行例如由乘员指定的或者存储在与乘员相
关联的简档中的乘员的隐私级别。乘员的隐私级别确定了如何许可使用存储在乘员简档中的以及/或者存储在云服务器136上且与乘员简档相关联的、与乘员相关联的特定信息(例如，乘员舒适度数据、生物测量数据等)。在实施例中，隐私级别指定了一旦搭乘完成则被删除的与乘员相关联的特定信息。在实施例中，隐私级别指定了与乘员相关联的特定信息，并且标识被授权访问该信息的一个或多个实体。被授权访问信息的所指定的实体的示例可以包括其它av、第三方av系统、或者可以潜在地访问该信息的任何实体。
[0065]
可以在一个或多个粒度级别指定乘员的隐私级别。在实施例中，隐私级别标识要存储或共享的特定信息。在实施例中，隐私级别适用于与乘员相关联的所有信息，使得乘员可以指定不存储或共享她的个人信息。被许可访问特定信息的实体的指定也可以在各种粒度级别指定。被许可访问特定信息的各种实体集例如可以包括其它av、云服务器136、特定第三方av系统等。
[0066]
在实施例中，av系统120或云服务器136确定av 100或另一实体是否可访问与乘员相关联的某些信息。例如，试图访问与特定时空地点有关的乘员输入的第三方av系统必须例如从av系统120或云服务器136获得授权，以访问与乘员相关联的信息。例如，av系统120使用乘员的指定隐私级别来确定是否可以将与时空地点有关的乘员输入呈现给第三方av系统、av 100或另一av。这使得乘员的隐私级别能够指定允许哪些其它实体接收与乘员的动作有关的数据或与乘员相关联的其它数据。
[0067]
图2例示示例“云”计算环境。云计算是一种服务交付模式，可以方便、按需地在网络上访问共享的可配置计算资源池(例如网络、网络带宽、服务器、处理、内存、存储、应用程序、虚拟机和服务)。在典型的云计算系统中，一个或多个大型云数据中心容纳用于递送云所提供的服务的机器。现在参考图2，云计算环境200包括通过云202互连的云数据中心204a、204b和204c。数据中心204a、204b和204c为连接到云202的计算机系统206a、206b、206c、206d、206e和206f提供云计算服务。
[0068]
云计算环境200包括一个或多个云数据中心。通常，云数据中心(例如图2中所示的云数据中心204a)是指构成云(例如图2中所示的云202或云的特定部分)的服务器的物理排列。例如，服务器在云数据中心中物理排列成房间、组、行和机架。云数据中心有一个或多个区域，其中包括一个或多个服务器房间。每个房间有一行或多行服务器，每行都包括一个或多个机架。每个机架包括一个或多个单独的服务器节点。在一些实现中，区域、房间、机架和/或行中的服务器根据数据中心设施的物理基础设施要求(包括电力、能源、热力、热源和/或其它要求)分为若干组。在实施例中，服务器节点类似于图3中描述的计算机系统。数据中心204a具有许多分布在多个机架上的计算系统。
[0069]
云202包括云数据中心204a、204b和204c以及用于连接云数据中心204a、204b和204c并有助于促进计算系统206a-f对云计算服务的访问的网络和网络资源(例如，网络设备、节点、路由器、交换机和网络电缆)。在实施例中，该网络表示一个或多个本地网络、广域网或通过使用地面或卫星连接部署的有线或无线链路连接的网际网络的任意组合。通过网络交换的数据采用多种网络层协议(如internet协议(ip)、多协议标签交换(mpls)、异步传输模式(atm)、帧中继(framerelay)等)进行传输。此外，在网络代表多个子网络的组合的实施例中，在每个底层子网络上使用不同的网络层协议。在一些实施例中，网络代表一个或多个互连网际网络(例如公共因特网等)。
[0070]
计算系统206a-f或云计算服务消费者通过网络链路和网络适配器连接到云202。在实施例中，计算系统206a-f被实现为各种计算装置，例如服务器、台式机、膝上型计算机、平板电脑、智能电话、物联网(iot)设备、自主运载工具(包括小汽车、无人机、航天飞机、火车、公共汽车等)和消费电子产品。在实施例中，计算系统206a-f在其它系统中实现或作为其它系统的一部分实现。
[0071]
图3例示计算机系统300。在实现中，计算机系统300是一种专用计算装置。专用计算装置被硬连线以执行这些技术，或包括诸如一个或多个专用集成电路(asic)或现场可编程门阵列(fpga)等的被持久编程为进行上述技术的数字电子装置，或可包括一个或多个通用硬件处理器，这些硬件处理器经编程以根据固件、存储器、其它存储器、或者组合中的程序指令执行这些技术。这种专用的计算装置还可以将定制的硬线逻辑、asic或fpga与定制的编程相结合来完成这些技术。在各种实施例中，专用计算装置是台式计算机系统、便携式计算机系统、手持设备、网络设备或包含硬线和/或程序逻辑以实现这些技术的任何其它设备。
[0072]
在实施例中，计算机系统300包括总线302或用于通信信息的其它通信机制、以及与总线302连接以处理信息的硬件处理器304。硬件处理器304是例如通用微处理器。计算机系统300还包括主存储器306，例如随机存取存储器(ram)或其它动态存储装置，连接到总线302以存储信息和指令，该信息和指令由处理器304执行。在一个实现中，主存储器306用于在执行要由处理器304执行的指令期间存储临时变量或其它中间信息。当这些指令存储在处理器304可访问的非暂时性存储介质中时，使计算机系统300变成一个专用机器，该机器被定制以执行指令中指定的操作。
[0073]
在实施例中，计算机系统300还包括只读存储器(rom)308或连接到总线302的其它静态存储装置，用于存储处理器304的静态信息和指令。提供诸如磁盘、光盘、固态驱动器或三维交叉点存储器等的存储装置310，并连接到总线302以存储信息和指令。
[0074]
在实施例中，计算机系统300通过总线302连接到诸如阴极射线管(crt)、液晶显示器(lcd)、等离子体显示器、发光二极管(led)显示器或用于向计算机用户显示信息的有机发光二极管(oled)显示器等的显示器312。包括字母数字键和其它键的输入装置314连接到总线302，用于向处理器304传送信息和命令选择。另一种类型的用户输入装置是光标控制器316，例如鼠标、轨迹球、触控显示器或光标方向键，用于将方向信息和命令选择传送到处理器304，并用于控制光标在显示器312上的移动。这种输入装置通常具有两个轴线上的两个自由度，第一轴线(例如，x轴)和第二轴线(例如，y轴)，这两个轴线允许装置指定平面上的位置。
[0075]
根据一个实施例，这里的技术由计算机系统300执行，以响应处理器304执行主存储器306中包含的一个或多个指令的一个或多个序列。这些指令从诸如存储装置310等的另一存储介质读入主存储器306。执行主存储器306中包含的指令序列使处理器304执行本文所述的处理步骤。在替代实施例中，使用硬连线电路代替或与软件指令结合使用。
[0076]
此处使用的术语“存储介质”是指存储数据和/或指令的任何非暂时性介质，这些数据和/或指令使机器以特定方式运行。这种存储介质包括非易失性介质和/或易失性介质。非易失性介质例如包括诸如存储装置310等的光盘、磁盘、固态驱动器或三维交叉点存储器。易失性介质包括动态存储器，诸如主存储器306等。存储介质的常见形式包括例如软
盘、软盘、硬盘、固态驱动器、磁带或任何其它磁数据存储介质、cd-rom、任何其它光数据存储介质、任何具有孔型的物理介质、ram、prom和eprom、flash-eprom、nv-ram、或任何其它存储芯片或存储盒。
[0077]
存储介质有别于传输介质，但可以与传输介质相结合使用。传输介质参与存储介质之间的信息传输。例如，传输介质包括同轴电缆、铜线和光纤，其包括具备总线302的电线。传输介质也可以采取声波或光波的形式，如在无线电波和红外数据通信过程中产生的声波或光波。
[0078]
在实施例中，各种形式的介质涉及向处理器304携带一个或多个指令序列以供执行。例如，这些指令最初是在远程计算机的磁盘或固态驱动器上执行的。远程计算机将指令加载到其动态存储器中，并使用调制解调器通过电话线路发送指令。计算机系统300的本地调制解调器接收电话线路上的数据，并使用红外发射机将数据转换为红外信号。红外检测器接收红外信号中携带的数据，并且适当的电路将数据放置在总线302上。总线302将数据承载到主存储器306，处理器304从主存储器306检索并执行指令。主存储器306接收的指令可以任选地在处理器304执行之前或之后存储在存储装置310上。
[0079]
计算机系统300还包括连接到总线302的通信接口318。通信接口318提供耦合到连接至本地网络322的网络链路320多双向数据通信。例如，通信接口318是综合业务数字网(isdn)卡、电缆调制解调器、卫星调制解调器或用以提供与相应类型电话线路的数据通信连接的调制解调器。作为另一示例，通信接口318是局域网(lan)卡，用于提供与兼容lan的数据通信连接。在一些实现中，无线链路也被实现。在任何这种实现中，通信接口318发送和接收承载代表各种信息的数字数据流的电、电磁或光信号。
[0080]
网络链路320通常通过一个或多个网络向其它数据装置提供数据通信。例如，网络链路320通过本地网络322提供与主计算机324或与由因特网服务提供商(isp)326运营的云数据中心或设备的连接。isp 326又通过现在通常称为“因特网”的世界范围分组数据通信网络来提供数据通信服务。本地网络322和因特网328都使用携带数字数据流的电、电磁或光信号。通过各种网络的信号以及网络链路320上并通过通信接口318的信号是传输介质的示例形式，其中通信接口318承载了进出计算机系统300的数字数据。在实施例中，网络320包含上述云202或云202的一部分。
[0081]
计算机系统300通过(一个或多个)网络、网络链路320和通信接口318发送消息和接收包括程序代码的数据。在实施例中，计算机系统300接收用于处理的代码。接收到的代码在接收到时由处理器304执行，和/或存储在存储装置310中，或存储在其它非易失性存储装置中以便以后执行。
[0082]
自主运载工具架构
[0083]
图4示出用于自主运载工具(例如，图1所示的av 100)的示例架构400。架构400包括感知模块402(有时称为感知电路)、规划模块404(有时称为规划电路)、控制模块406(有时称为控制电路)、定位模块408(有时称为定位电路)和数据库模块410(有时称为数据库电路)。各模块在av 100的操作中发挥作用。共同地，模块402、404、406、408和410可以是图1所示的av系统120的一部分。在一些实施例中，模块402、404、406、408和410中的任何模块是计算机软件(例如，计算机可读介质上所存储的可执行代码)和计算机硬件(例如，一个或多个微处理器、微控制器、专用集成电路[asic]、硬件存储器装置、其它类型的集成电路、其它类
型的计算机硬件、或者这些硬件中的任何或所有的组合)的组合。模块402、404、406、408和410各自有时被称为处理电路(例如，计算机硬件、计算机软件、或者这两者的组合)。模块402、404、406、408和410中的任何或全部的组合也是处理电路的示例。
[0084]
在使用中，规划模块404接收表示目的地412的数据，并且确定表示av 100为了到达(例如，抵达)目的地412而可以行驶的轨迹414(有时称为路线)的数据。为了使规划模块404确定表示轨迹414的数据，规划模块404从感知模块402、定位模块408和数据库模块410接收数据。
[0085]
感知模块402使用例如也如图1所示的一个或多个传感器121来识别附近的物理对象。将对象分类(例如，分组成诸如行人、自行车、汽车、交通标志等的类型)，并且将包括经分类的对象416的场景描述提供至规划模块404。
[0086]
规划模块404还从定位模块408接收表示av位置418的数据。定位模块408通过使用来自传感器121的数据和来自数据库模块410的数据(例如，地理数据)以计算位置来确定av位置。例如，定位模块408使用来自gnss(全球导航卫星系统)传感器的数据和地理数据来计算av的经度和纬度。在实施例中，定位模块408所使用的数据包括具有行车道几何属性的高精度地图、描述道路网络连接属性的地图、描述行车道物理属性(诸如交通速率、交通量、运载工具和自行车车道的数量、车道宽度、车道交通方向、或车道标记类型和地点，或者它们的组合)的地图、以及描述道路特征(诸如人行横道、交通标志或各种类型的其它行驶信号等)的空间地点的地图。在实施例中，高精度地图是通过将数据经由自动或手动注释添加到低精度地图所构建的。
[0087]
控制模块406接收表示轨迹414的数据和表示av位置418的数据，并且以将使得av 100行驶轨迹414到达目的地412的方式来操作av的控制功能420a～420c(例如，转向、油门、制动、点火)。例如，如果轨迹414包括左转，则控制模块406将以如下方式操作控制功能420a～420c：转向功能的转向角度将使得av 100左转，并且油门和制动将使得av 100在进行转弯之前暂停并等待经过的行人或运载工具。
[0088]
自主运载工具输入
[0089]
图5示出感知模块402(图4)所使用的输入502a-502d(例如，图1中所示的传感器121)和输出504a-504d(例如，传感器数据)的示例。一个输入502a是lidar(光检测和测距)系统(例如，图1所示的lidar 123)。lidar是使用光(例如，诸如红外光等的一道光)来获得与其视线中的物理对象有关的数据的技术。lidar系统产生lidar数据作为输出504a。例如，lidar数据是用于构造环境190的表现的3d或2d点(也称为点云)的集合。
[0090]
另一输入502b是radar(雷达)系统。radar是使用无线电波来获得与附近的物理对象有关的数据的技术。radar可以获得与不在lidar系统的视线内的对象有关的数据。radar系统502b产生radar数据作为输出504b。例如，radar数据是用于构造环境190的表现的一个或多个射频电磁信号。
[0091]
另一输入502c是照相机系统。照相机系统使用一个或多个照相机(例如，使用诸如电荷耦合器件[ccd]等的光传感器的数字照相机)来获取与附近的物理对象有关的信息。照相机系统产生照相机数据作为输出504c。照相机数据通常采用图像数据的形式(例如，诸如raw、jpeg、png等的图像数据格式的数据)。在一些示例中，照相机系统具有例如为了立体影像(立体视觉)的目的的多个独立照相机，这使得照相机系统能够感知深度。尽管照相机系
统所感知的对象在这里被描述为“附近”，但这是相对于av而言的。在使用中，照相机系统可被配置为“看见”远处的(例如，av前方的远至1公里以上的)对象。因此，照相机系统可以具有为了感知遥远的对象而优化的诸如传感器和透镜等的特征。
[0092]
另一输入502d是交通灯检测(tld)系统。tld系统使用一个或多个照相机来获得与交通灯、街道标志和提供视觉导航信息的其它物理对象有关的信息。tld系统产生tld数据作为输出504d。tld数据经常采用图像数据的形式(例如，诸如raw、jpeg、png等的图像数据格式的数据)。tld系统与包含照相机的系统的不同之处在于：tld系统使用具有宽视场(例如，使用广角镜头或鱼眼镜头)的照相机，以获得与尽可能多的提供视觉导航信息的物理对象有关的信息，使得av 100有权访问这些对象所提供的所有相关导航信息。例如，tld系统的视角可以为约120度以上。
[0093]
在一些实施例中，使用传感器融合技术来组合输出504a-504d。因而，将个体输出504a-504d提供至av 100的其它系统(例如，提供至如图4所示的规划模块404)，或者采用相同类型(例如，使用相同组合技术或组合相同输出或者这两者)或不同类型(例如，使用不同的各个组合技术或组合不同的各个输出或者这两者)的单个组合输出或多个组合输出的形式，可以将组合输出提供至其它系统。在一些实施例中，使用早期融合技术。早期融合技术的特征在于：将输出组合，之后将一个或多个数据处理步骤应用到组合输出。在一些实施例中，使用后期融合技术。后期融合技术的特征在于：在将一个或多个数据处理步骤应用到个体输出之后，将输出组合。
[0094]
路径规划
[0095]
图6示出(例如，如图4所示的)规划模块404的输入和输出之间的关系的框图600。通常，规划模块404的输出是从起点604(例如，源地点或初始地点)到终点606(例如，目的地或最终地点)的路线602。路线602通常由一个或多个路段定义。例如，路段是指要行驶经过街道、道路、公路、行车道或适合汽车行驶的其它物理区域的至少一部分的距离。在一些示例中，例如，如果av 100是诸如四轮驱动(4wd)或全轮驱动(awd)小汽车、suv或小型卡车等的越野运载工具，则路线602包括诸如未铺面道路或开阔田野等的“越野”路段。
[0096]
除路线602之外，规划模块还输出车道级路线规划数据608。车道级路线规划数据608用于在特定时间基于路线602的路段的条件来驶过这些路段。例如，如果路线602包括多车道公路，则车道级路线规划数据608包括轨迹规划数据610，其中av 100可以使用该轨迹规划数据610以例如基于出口是否临近、多个车道中的一个以上的车道是否存在其它运载工具、或者在几分钟或更少时间的过程中变化的其它因素，来从这多个车道中选择某车道。同样地，在一些实现中，车道级路线规划数据608包括路线602的某路段特有的速率约束612。例如，如果该路段包括行人或非预期交通，则速率约束612可以将av 100限制到比预期速率慢的行驶速率，例如基于该路段的限速数据的速率。
[0097]
在实施例中，向规划模块404的输入包括(例如，来自图4所示的数据库模块410的)数据库数据614、当前地点数据616(例如，图4所示的av位置418)、(例如，用于图4所示的目的地412的)目的地数据618和对象数据620(例如，如图4所示的感知模块402所感知的经分类的对象416)。在一些实施例中，数据库数据614包括规划时所使用的规则。规则是使用形式语言(例如，使用布尔逻辑)指定的。在av 100所遇到的任何给定情形中，这些规则中的至少一些规则将适用于该情形。如果规则具有基于av 100可用的信息(例如，与周围环境有关
的信息)所满足的条件，则该规则适用于给定情形。规则可以具有优先级。例如，“如果公路是高速公路，则移动到最左侧车道”这一规则与“如果出口在一英里内临近，则移动到最右侧车道”相比可以具有更低的优先级。
[0098]
图7示出在路径规划中(例如，由规划模块404(图4))使用的有向图700。通常，如图7所示的有向图那样的有向图700用于确定任何起点702和终点704之间的路径。在现实世界中，分隔起点702和终点704的距离可能相对较大(例如，在两个不同的都市区域中)，或者可能相对较小(例如，毗邻城市街区的两个十字路口或多车道道路的两条车道)。
[0099]
在实施例中，有向图700具有表示起点702和终点704之间的av 100可能占用的不同地点的节点706a-706d。在一些示例中，例如，在起点702和终点704表示不同的都市区域时，节点706a-706d表示道路的路段。在一些示例中，例如，在起点702和终点704表示相同道路上的不同地点时，节点706a-706d表示该道路上的不同位置。这样，有向图700包括不同粒度级别的信息。在实施例中，具有高粒度的有向图也是具有更大规模的另一有向图的子图。例如，起点702和终点704相距远(例如，相距许多英里)的有向图的大部分信息处于低粒度，并且该有向图是基于所存储的数据，但该有向图还包括供该有向图中的表示av 100的视场中的物理地点的一部分用的一些高粒度信息。
[0100]
节点706a-706d不同于无法与节点重叠的对象708a-708b。在实施例中，在粒度低时，对象708a-708b表示汽车不能驶过的地区，例如无街道或道路的区域。在粒度高时，对象708a-708b表示av 100的视场中的物理对象，例如其它汽车、行人、或av 100不能与之共用物理空间的其它实体。在实施例中，对象708a-708b的一部分或全部是静态对象(例如，不改变位置的对象，诸如街灯或电线杆等)或动态对象(例如，能够改变位置的对象，诸如行人或其它小汽车等)。
[0101]
节点706a-706d通过边缘710a-710c连接。如果两个节点706a-706b通过边缘710a连接，则av 100可以在一个节点706a和另一节点706b之间行驶，例如，而不必在到达另一节点706b之前行驶到中间节点。(当提到av 100在节点之间行驶时，意味着av 100在由相应节点表示的两个物理位置之间行驶。)边缘710a-710c通常是双向的，从某种意义上，av 100从第一节点行驶到第二节点，或者从第二节点行驶到第一节点。在实施例中，边缘710a-710c是单向的，从某种意义上，av 100可以从第一节点行驶到第二节点，然而av 100不能从第二节点行驶到第一节点。在边缘710a-710c表示例如单向街道、街道、道路或公路的单独车道、或者由于法律或物理约束因而仅能沿一个方向驶过的其它特征的情况下，边缘710a-710c是单向的。
[0102]
在实施例中，规划模块404使用有向图700来识别由起点702和终点704之间的节点和边缘组成的路径712。
[0103]
边缘710a-710c具有关联成本714a-714b。成本714a-714b是表示在av 100选择该边缘的情况下将花费的资源的值。典型的资源是时间。例如，如果一个边缘710a所表示的物理距离是另一边缘710b所表示的物理距离的两倍，则第一边缘710a的关联成本714a可以是第二边缘710b的关联成本714b的两倍。影响时间的其它因素包括预期交通、十字路口的数量、限速等。另一典型的资源是燃料经济性。两个边缘710a-710b可以表示相同的物理距离，但例如由于道路条件、预期天气等，因此一个边缘710a与另一边缘710b相比需要更多的燃料。
[0104]
在规划模块404识别起点702和终点704之间的路径712时，规划模块404通常选择针对成本优化的路径，例如，在将边缘的各个成本相加到一起时具有最小总成本的路径。
[0105]
自主运载工具控制
[0106]
图8示出(例如，如图4所示的)控制模块406的输入和输出的框图800。控制模块根据控制器802而工作，该控制器802例如包括：与处理器304类似的一个或多个处理器(例如，诸如微处理器或微控制器或这两者等的一个或多个计算机处理器)；与主存储器306、rom 308和存储装置310类似的短期和/或长期数据存储装置(例如，存储器随机存取存储器或闪速存储器或这两者)；以及存储器中所存储的指令，这些指令在(例如，由一个或多个处理器)执行时执行控制器802的操作。
[0107]
在实施例中，控制器802接收表示期望输出804的数据。期望输出804通常包括速度，例如速率和航向。期望输出804例如可以基于从(例如，如图4所示的)规划模块404接收到的数据。根据期望输出804，控制器802产生可用作油门输入806和转向输入808的数据。油门输入806表示例如通过接合转向踏板或接合另一油门控件来接合av 100的油门(例如，加速控制)以实现期望输出804的大小。在一些示例中，油门输入806还包括可用于接合av 100的制动器(例如，减速控制)的数据。转向输入808表示转向角度，例如av的转向控制(例如，方向盘、转向角致动器或用于控制转向角度的其它功能)应被定位成实现期望输出804的角度。
[0108]
在实施例中，控制器802接收在调整提供至油门和转向的输入时使用的反馈。例如，如果av 100遇到诸如山丘等的干扰810，则av 100的测量速率812降至低于期望输出速率。在实施例中，任何测量输出814均被提供至控制器802，使得例如基于测量速率和期望输出之间的差分813来进行所需的调整。测量输出814包括测量位置816、测量速度818(包括速率和航向)、测量加速度820和av 100的传感器可测量的其它输出。
[0109]
在实施例中，例如通过诸如照相机或lidar传感器等的传感器预先检测与干扰810有关的信息，并且该信息被提供至预测性反馈模块822。然后，预测性反馈模块822将控制器802可用于相应地调整的信息提供至控制器802。例如，如果av 100的传感器检测到(“看见”)山丘，则控制器802可以使用该信息来准备在适当时间接合油门，以避免显著减速。
[0110]
图9示出控制器802的输入、输出和组件的框图900。控制器802具有影响油门/制动器控制器904的操作的速率分析器902。例如，速率分析器902根据例如由控制器802接收到并由速率分析器902处理后的反馈，来指示油门/制动器控制器904使用油门/制动器906进行加速或进行减速。
[0111]
控制器802还具有影响方向盘控制器910的操作的横向跟踪控制器908。例如，横向跟踪控制器908根据例如由控制器802接收到并由横向跟踪控制器908处理后的反馈，来指示方向盘控制器910调整转向角致动器912的位置。
[0112]
控制器802接收用于确定如何控制油门/制动器906和转向角致动器912的多个输入。规划模块404提供控制器802例如选择av 100开始操作时的航向并确定在av 100到达十字交叉路口时驶过哪个道路路段所使用的信息。定位模块408例如将描述av 100的当前地点的信息提供至控制器802，使得控制器802可以确定av 100是否处于基于正控制油门/制动器906和转向角致动器912的方式而预期所处的地点。在实施例中，控制器802接收来自其它输入914的信息，例如从数据库、计算机网络等接收到的信息。
[0113]
乘员健康监测和筛查
[0114]
图10示出健康监测和筛查模块1002的输入、输出和组件的框图1000。健康监测和筛查模块1002(有时在这里被称为“健康模块1002”)包括用以检测运载工具的用户的健康状况的健康状况检测器1004和用以响应于所检测到的健康状况而执行运载工具功能的运载工具功能控制器1006。健康模块1002、健康状况检测器1004和运载工具功能控制器1006各自均可以是运载工具系统(例如，av系统120)的一部分，并且可以例如通过以下来实现：与处理器304类似的一个或多个处理器(例如，诸如微处理器或微控制器或这两者等的一个或多个计算机处理器)；与主存储器306、rom 308和存储装置310类似的短期和/或长期数据存储装置(例如，存储器随机存取存储器或闪速存储器或这两者)；以及存储器中所存储的指令，这些指令在(例如，由一个或多个处理器)执行时执行各个组件的操作。
[0115]
通常，健康状况检测器1004处理从传感器1008、数据库1010和/或其它数据源接收到的数据，以检测运载工具(例如，av 100)的用户的一个或多个健康状况。在一些实施例中，传感器1008包括布置在运载工具上或运载工具内的传感器(例如，传感器121)、包括在与运载工具进行通信的用户装置(例如，智能电话、可穿戴装置、平板电脑等)中的传感器、或者被配置为在用户接近运载工具或在运载工具内移动时生成与用户有关的传感器数据的其它传感器。在实施例中，数据库1010包括存储与健康状况的症状或其它识别特征有关的信息的本地和/或远程存储装置。在实施例中，数据库1010存储包括运载工具或另一运载工具所检测到的历史健康数据的、与运载工具的用户有关的健康信息，并且为了检测健康状况的目的，用户可以选择或以其它方式接受向健康状况检测器1004公开健康信息。
[0116]
健康状况检测器1004被配置为检测可以随时间经过而更新的用户的各种各样的健康状况。从广义上使用术语“健康状况”来指影响或可能影响人的健康的任何实际或潜在疾病、损伤、损害、或者身体或精神状况。以下说明提供了健康状况检测器1004可以检测到的健康状况的各种示例。然而，以下示例不应被解释为限制性的，因为在一些实施例中健康状况检测器1004可被配置为检测替代或附加的健康状况。
[0117]
在实施例中，传感器1008包括温度传感器(例如，颞动脉温度计或前额红外扫描温度计)，该温度传感器被配置为例如在用户接近运载工具或在运载工具内移动时，产生与用户的体温有关的数据。健康状况检测器1004将从温度传感器接收到的数据与从例如数据库1010接收到的平均或预期人体温度进行比较。如果用户表现出异常体温(例如，高于或低于平均人体温度的超过阈值的体温)，则健康状况检测器1004确定为用户存在诸如发热或低温等的健康状况。
[0118]
在实施例中，传感器1008包括音频传感器(例如，麦克风)，该音频传感器被配置为产生与用户有关的音频数据。健康状况检测器1004处理该音频数据以识别例如用户的咳嗽或其它可听症状。健康状况检测器1004分析咳嗽或其它可听症状的特征以诊断用户具有特定健康状况。在实施例中，健康状况检测器1004从数据库1010接收咳嗽或其它可听症状的标记音频数据，并且应用模式识别或机器学习技术以对传感器数据中的咳嗽或其它可听症状进行分类。健康状况检测器1004然后基于咳嗽或其它可听症状的分类来确定用户的可能健康状况。例如，健康状况检测器1004采用学习算法(诸如分类、回归、特征学习、或者另一有监督或无监督学习算法等)来创建模型(诸如人工神经网络、决策树、支持向量机或回归分析等)。该模型是使用训练数据(例如，来自数据库1010的咳嗽或其它可听症状的标记音
频数据)来训练的，以基于从传感器1008接收到的音频数据来进行与用户的可能健康状况有关的预测或决定。
[0119]
在实施例中，传感器1008包括图像传感器(例如，照相机或者诸如瞳孔放大传感器等的另一光学传感器)，该图像传感器被配置为产生与用户有关的图像或视频数据。健康状况检测器1004处理图像数据以识别例如用户所表现出的身体症状。例如，使用图像数据，健康状况检测器1004在用户接近运载工具或在运载工具内移动时分析用户的运动，以识别可以指示健康状况的用户的运动的特征(诸如用户的步态的特征等)。作为另一示例，健康状况检测器1004使用图像分类技术(例如，机器学习技术)来分析图像数据，以识别可以指示健康状况的用户的身体特征(诸如出汗、血液、流鼻涕、瞳孔放大或面部下垂等的其它面部或身体特征)。作为又一示例，健康状况检测器1004使用机器学习技术来分析随时间经过的(例如，在用户在运载工具内移动时的)图像数据，以检测运动诱导的健康状况(诸如晕动病等)的发病。
[0120]
在实施例中，健康状况检测器1004处理图像数据，以识别在运载工具内或在接近于运载工具的区域中或在这两者中存在昆虫(例如，跳蚤、虱子等)或动物。例如，健康状况检测器1004使用图像分类技术来分析图像数据，以识别图像数据中的指示在运载工具中存在昆虫或动物的特征。在实施例中，健康状况检测器1004使用来自其它传感器(例如，过敏原传感器)的数据来检测运载工具处的昆虫或动物的存在。与运载工具处的昆虫或动物有关的信息可用于通知用户的健康状况的检测。例如，如果用户开始打喷嚏或者对在运载工具处存在昆虫或动物具有另一反应，则可以确定为用户对该昆虫或动物过敏。作为另一示例，如果已知用户具有特定过敏反应并且正对昆虫或动物的存在有反应，则可以确定为用户的反应是由于过敏(而不是例如另一疾病或状况)引起的。在实施例中，如果在运载工具处检测到昆虫或动物，则运载工具进行诸如以下等的动作：驾驶到维修场以进行清洁；使该运载工具从约车网络停用以停止接纳更多乘员(或对所检测到的昆虫或动物过敏的乘员)；向av内的乘员发送警告消息；或者它们的组合等。以下参考运载工具功能控制器1006来说明响应于在运载工具内检测到动物或昆虫而可以采取的其它动作。
[0121]
在实施例中，传感器1008包括病原体传感器(例如，生物传感器)，该病原体传感器被配置为产生与在运载工具内或在接近于运载工具的区域中或在这两者中存在病原体(例如，空气中的细菌或病毒、体味等)有关的数据。在一些实施例中，(一个或多个)病原体传感器布置在运载工具的空气过滤或冷却系统内、在运载工具的舱室内、或者在运载工具的外部、或者这些场所的组合等。健康状况检测器1004处理从病原体传感器接收到的数据以及从数据库1010接收到的病原体数据(例如，病原体基因组数据)，以确定用户的健康状况。例如，如果在用户接近或进入运载工具之后在运载工具处检测到病原体，则健康状况检测器1004确定为用户具有与该病原体相关联的健康状况。在实施例中，如果在运载工具(例如，av 100)内循环的每单位体积空气的病原体的密度超过预先确定的阈值，则运载工具进行诸如以下等的动作：驾驶到维修场以进行清洁；使该运载工具从约车网络停用以停止接纳更多乘员；向av内的乘员发送警告消息；或者它们的组合等。在实施例中，运载工具所进行的动作选自于部分基于运载工具内的病原体水平(例如，密度)的一组可能动作。以下参考运载工具功能控制器1006来说明响应于在运载工具内检测到病原体或病原体水平而可以采取的其它动作。
[0122]
在实施例中，传感器1008包括(例如，布置在运载工具的座椅中的)质量或重量传感器，该质量或重量传感器被配置为产生与用户的质量或重量有关的数据。健康状况检测器1004将从重量传感器接收到的数据与用户的平均或预期重量进行比较。平均重量或预期重量可以考虑用户(例如，坐着)的位置以及用户的所感测到或已知的特性(例如，性别、年龄、身高等)，并且可以是从例如数据库1010接收到的。在实施例中，可以在运载工具的座椅中的多个场所布置多个重量传感器，以产生与用户的重量分布有关的数据。健康状况检测器1004分析从这些传感器接收到的重量分布数据以及从数据库1010接收到的参考数据，以识别用户的不均匀或异常重量分布。在实施例中，健康状况检测器1004将重量或重量分布数据或这两者与其它传感器数据组合使用以检测用户的健康状况。
[0123]
在实施例中，传感器1008包括传感器(例如，血氧计、心电图(ekg)传感器、脑电图(eeg)传感器等)，该传感器被配置为产生与用户的心率、呼吸模式或另一生命体征有关的数据。在实施例中，这样的传感器布置在用户的座椅或安全带中。健康状况检测器1004将从传感器接收到的数据与用户的平均或预期心率、呼吸模式或其它生命体征进行比较。平均值或预期值可以考虑用户的所感测到或已知的特性(例如，性别、年龄、身高等)，并且可以是从例如数据库1010接收到的。健康状况检测器1004将所检测到的信息单独或与其它传感器数据组合使用以检测用户的健康状况。例如，健康状况检测器1004检测到：如果用户的心率高于或低于阈值，则用户正在经历心脏病发作。作为另一示例，健康状况检测器1004检测到：如果已知用户患有哮喘并且正表现出异常呼吸模式，则用户正在经历哮喘发作。
[0124]
在检测到用户的一个或多个健康状况之后，健康状况检测器1004将指示(一个或多个)状况的信息提供至运载工具功能控制器1006。基于所检测到的(一个或多个)健康状况，运载工具功能控制器1006执行一个或多个运载工具功能。为此，运载工具功能控制器1006与运载工具组件1012、用户装置1014或第三方组件1016或者它们的组合等进行通信，或者使得运载工具系统与运载工具组件1012、用户装置1014或第三方组件1016或者它们的组合等进行通信。运载工具组件1012包括构成运载工具(例如，av 100)或运载工具系统(例如，av系统120)的任何硬件或软件组件，诸如装置101、模块402、404、406、408和410等。用户装置1014包括与运载工具的用户相关联的装置(例如，智能电话、可穿戴装置、平板电脑等)。第三方组件1016包括除运载工具组件1012或用户装置1014以外的任何硬件或软件组件，诸如其它运载工具(例如，运载工具193)、交通灯或应急服务提供方等。
[0125]
通常，运载工具功能控制器1006被配置为基于健康状况检测器1004所识别的用户的健康状况来执行运载工具功能。例如，如果运载工具功能控制器1006接收到用户正在经历晕动病的信息，则控制器1006与运载工具组件1012进行通信，以调整驾驶参数并为用户提供更舒适的搭乘以缓解该疾病。另一方面，如果运载工具功能控制器1006接收到用户正在经历中风的信息，则控制器1006可以通过例如控制运载工具的组件1012以将用户运送到最近的医院进行治疗来进行响应。
[0126]
在实施例中，运载工具功能控制器1006在确定适当响应时，除了考虑健康状况之外还考虑其它因素。在一些实施例中，运载工具功能控制器1006考虑诸如以下等的因素：用户的特性(例如，年龄、性别等)、运载工具的能力(例如，运载工具是否能够安全地容纳生病的用户)、环境的特征(例如，天气、一天中的时间、地点、交通等)、在运载工具中是否存在其它用户、用户是否进入了运载工具、或者用户是否选择接收运载工具的护理、或者它们的组
合等。与运载工具功能控制器1006在确定对健康状况的适当响应时所考虑的因素有关的附加详情将从以下示例显而易见。
[0127]
在实施例中，运载工具功能控制器1006向用户提醒所检测到的健康状况。例如，运载工具功能控制器1006向用户的装置1014发送警报(例如，sms或mms消息、应用中的通知等)，或者与运载工具组件1012进行通信以显示或提供警报的可听指示，或者它们的组合。在实施例中，警报包括与所检测到的健康状况有关的信息和向用户的建议，诸如咨询医务人员以诊断和治疗所检测到的健康状况的建议等。在实施例中，警报包括用于治疗该健康状况的附近医院或用户首选医院或其它应急服务提供方的列表。如以下所述，选择应急服务提供方可以使得运载工具导航到所选择的应急服务提供方。
[0128]
在实施例中，运载工具功能控制器1006响应于所检测到的健康状况而更改运载工具的路线。例如，如果健康状况指示用户有可能呕吐或相反需要离开运载工具，则运载工具功能控制器1006更改运载工具的路线，以在安全停车地点靠边停车。为此，运载工具功能控制器1006与一个或多个运载工具组件1012(诸如av系统120的规划模块404、控制模块404或其它组件等)交互，以识别安全停车地点、选择安全停车地点并将运载工具导航到安全停车地点。
[0129]
作为另一示例，如果健康状况指示医疗紧急情况(例如，用户正表现出中风或心脏病发作的迹象)，则运载工具功能控制器1006将运载工具更改路线到最近的医院或其它应急服务提供方。为此，运载工具功能控制器1006与运载工具组件1012交互以更新目的地并将运载工具导航到应急服务提供方。在实施例中，运载工具功能控制器1006与诸如应急服务控制器或另一卫生当局等的第三方1016进行通信，以被指定为应急运载工具。这样的指定例如包括许可使用应急车道和控制在去往应急服务提供方的路线上的交通灯。如果被授予这样的指定，则运载工具功能控制器1006可以控制运载工具组件1012以在应急车道中导航运载工具。运载工具功能控制器1006还可以使得运载工具与交通灯进行通信(例如，通过v2i通信，以启用交通灯抢占)并且与诸如其它运载工具等的其它第三组件1016进行通信(例如，通过v2v通信，以向这些其它第三组件1016提醒紧急情形)，以便尽快到达应急服务提供方。在实施例中，运载工具功能控制器1006在用户同意公开的情况下，与应急服务提供方共享关于所检测到的健康状况的信息(例如，发送警报)或者关于用户的其它信息。在实施例中，运载工具功能控制器1006与应急服务提供方共享运载工具的地点。
[0130]
在实施例中，运载工具功能控制器1006响应于所检测到的健康状况而调整运载工具的驾驶方式。例如，如果(例如，通过健康状况检测器1004)确定为用户正在经历晕动病，则运载工具功能控制器1006将运载工具的驾驶方式调整成更慢、更平稳或以其它方式对于用户而言更舒适，以缓解该疾病。另一方面，运载工具功能控制器1006可以在紧急情形下(例如，当运载工具在去往应急服务提供方的路线中时)将运载工具的驾驶方式调整成更快或以其它方式更具侵略性。为此，运载工具功能控制器1006与运载工具组件1012进行通信以调整运载工具的一个或多个驾驶参数，从而便于期望的驾驶方式。在标题为“systems and methods for controlling actuators based on load characteristics and passenger comfort”的美国专利申请16/656,655(其全部内容通过引用而被包含于此)中描述了与调整运载工具的驾驶方式有关的更多详情。
[0131]
在实施例中，运载工具功能控制器1006响应于所检测到的健康状况而修改运载工
具的内部。例如，如果在运载工具中存在多个用户、并且确定为这些用户中的一个或多个正在经历传染性健康状况(例如，病毒)，则运载工具功能控制器1006启用运载工具内的分隔壁(例如，不可渗透的屏障)以隔开运载工具用户并且防止传染的传播。作为另一示例，运载工具功能控制器1006响应于用户正在经历晕动病或者座椅调整将有益的另一健康状况这一指示，使运载工具内的用户的座椅向后靠或以其它方式调整运载工具内的用户的座椅。在实施例中，运载工具(例如，av 100)包括模块化内部，并且运载工具功能控制器1006响应于健康状况而(例如，通过收起、转动或以其它方式移动运载工具的内部的座椅或其它组件)重新布置内部。例如，如果用户正在经历需要应急服务的健康状况，则运载工具功能控制器1006重新布置运载工具的内部以模仿救护车的内部，以在驶往应急服务提供方期间或在到达应急服务提供方时便于用户的治疗。
[0132]
在实施例中，运载工具功能控制器1006响应于所检测到的健康状况而调整运载工具内的声音或气味。例如，运载工具功能控制器1006使用运载工具中的音频输出(例如，扬声器)来播放声音(例如，音调、歌曲等)以缓解用户的健康状况(诸如晕动病等)。作为另一示例，运载工具功能控制器1006使用噪声消除或降噪技术来阻止或取消运载工具内的声音，以缓解用户的健康状况。作为又一示例，运载工具功能控制器1006使用运载工具内的除臭剂、香水或其它气味或者如以下所述调整运载工具内的气流，以减少或消除运载工具内的气味并缓解用户的健康状况。
[0133]
在实施例中，运载工具功能控制器1006响应于所检测到的健康状况而调整运载工具内的气流。例如，如果用户正在经历晕动病、发烧、病毒、或者气流将有益(例如缓解健康状况或防止疾病传播)的另一健康状况，则运载工具功能控制器1006通过打开运载工具窗或启用运载工具空气循环系统(其可以包括空气净化器)来增加运载工具中的气流。运载工具功能控制器1006还可以调度对气流或空气过滤的调整(例如，空气循环、冷却、加热或过滤系统的循环)。
[0134]
在实施例中，运载工具功能控制器1006响应于所检测到的健康状况而向运载工具的用户提供急救。所提供的急救的类型可以取决于所检测到的健康状况。例如，如果确定为用户正在呕吐或有可能呕吐，则运载工具功能控制器1006(例如，从运载工具内的隔间)以一次性呕吐袋的形式提供急救。作为另一示例，如果用户正在经历病毒或其它疾病，则运载工具功能控制器1006以用户可以服用以缓解症状的非处方药、或者用以防止疾病传播的口罩的形式提供急救。作为又一示例，如果用户正在经历需要更高级急救的医疗紧急情况，则运载工具功能控制器1006启用一个或多个运载工具组件1012以进行更高级急救，诸如施用心肺复苏(cpr)或使用自动体外除颤器(aed)等。
[0135]
在实施例中，运载工具功能控制器1006响应于所检测到的健康状况而阻止用户进入运载工具，并且任选地将用户重定向到另一运载工具。例如，如果用户在进入具有其它乘员的运载工具之前(例如，在拼车的情况下)被确定为表现出传染性健康状况，则运载工具功能控制器1006阻止用户进入并且(例如，通过向用户的装置1014发送警报)向用户通知该状况。在实施例中，运载工具功能控制器1006联系车队中的另一运载工具(或车队的调度员)以向被拒绝进入运载工具的用户提供运送。可选地，如果运载工具功能控制器1006确定为尽管对其它乘员的风险但拒绝用户是不可取的(例如，由于健康状况指示紧急情况，因此用户在接取地点等待是不安全的等)，则运载工具功能控制器1006可以接受用户，并且采用
各种保障措施来保护其它用户(例如，启用相对于运载工具的非接触进入和离开、向用户提供口罩、启用分隔壁、使用户就座于尽可能远离运载工具中的其它乘员的场所、增加运载工具中的气流或空气过滤、等等)。
[0136]
在实施例中，运载工具功能控制器1006在具有所检测到的健康状况的用户离开运载工具之后，在运载工具内应用消毒剂(例如，消毒喷雾或泡沫、紫外线等)。例如，如果用户被确定为具有传染性健康状况，则运载工具功能控制器1006使一个或多个运载工具组件1012(例如，通过喷雾、熏蒸、雾化、结雾、照射紫外线等)对运载工具的内部进行消毒和灭菌。运载工具可以包括(例如，通过改变颜色)指示何时对运载工具进行消毒和灭菌的材料。在实施例中，诸如在运载工具用于拼车时等，运载工具功能控制器1006调整(或使得调度员调整)随后行程的路线，使得下一行程包括很少用户或者(例如，基于用户的人口统计资料)由于针对前一用户所检测到的健康状况而处于低感染风险的用户。
[0137]
对这里所述的技术的各种修改是可行的。在实施例中，用户(例如，通过用户装置1014、音频接口、触摸屏接口、或运载工具中的其它接口等)自我报告健康状况，并且运载工具功能控制器1006基于用户报告的健康状况来执行一个或多个运载工具功能。在实施例中，运载工具(例如，av 100)是巡回诊断运载工具，并且用户请求该运载工具到达用于诊断健康状况的地点(并且在必要时进行后续运送)。
[0138]
在实施例中，健康筛查和监测模块1002(经用户同意)收集多次行程中的用户的数据，以提供随时间经过的用户的健康状况的报告并且改进健康状况检测。经用户同意，针对用户所收集到的数据可以与(例如，由诸如可穿戴装置等的用户的装置收集到的或者用户以其它方式提供的)用户的其它健康数据进行汇总，或者与来自其它同意用户的用户数据进行汇总。在实施例中，健康筛查和监测模块1002使用在多次行程中针对一个或多个用户所汇总的数据来对用户群体进行分析(例如，统计分析)。例如，模块1002分析汇总数据以识别经历特定健康状况(例如，发烧或咳嗽)的用户百分比，并且将该百分比与历史测量进行比较以检测疾病(例如，诸如流感等的季节性疾病)的发病。模块1002可以使用这些信息来例如定制运载工具功能，诸如对运载工具(或运载工具的车队)的清洁和消毒政策、或者通知公共卫生机构等。
[0139]
在实施例中，向诸如广告商或保险公司等的第三方提供与用户(或一组用户)的健康状况有关的信息。在实施例中，如果用户同意这样的公开，则运载工具功能控制器1006将与所检测到的健康状况有关的信息或与用户有关的其它信息发送至第三方。第三方可以使用与所检测到的健康状况有关的信息来通知这些第三方与用户的交互。例如，如果第三方正向用户(例如，通过运载工具中的显示器或音频接口等向用户的装置)提供广告，则该第三方使用与用户的所检测到的健康状况有关的信息来向用户提供适当或针对性的广告(例如，与用于治疗用户所经历的特定疾病的药物有关的广告)。
[0140]
图11示出用于筛查和监测运载工具用户的健康的示例处理1100的流程图。在实施例中，运载工具是图1所示的av 100，并且处理1100由处理器(诸如图3所示的处理器304等)执行。
[0141]
处理器接收(1102)运载工具处的传感器所产生的传感器数据。在实施例中，传感器是图10所示的传感器1008其中之一，并且包括图像传感器、音频传感器、温度传感器、重量传感器、病原体传感器、或被配置为产生与运载工具的用户有关的传感器数据的另一传
感器。在实施例中，传感器被配置为在用户在运载工具内或接近于运载工具时产生与用户有关的传感器数据。
[0142]
处理器处理(1104)传感器数据以确定运载工具的用户的至少一个健康状况。在实施例中，在利用处理器(例如，处理器304)执行用于执行图10所示的健康状况检测器1004的操作的所存储的指令时，通过执行这些指令来处理传感器数据。
[0143]
在实施例中，对传感器数据进行处理以识别指示用户的咳嗽的数据，并且(例如，通过与表征咳嗽和相应疾病的所存储数据进行比较或者在国家数据库中进行查询)分析指示咳嗽的数据以确定用户的至少一个健康状况。在实施例中，处理传感器数据以识别指示用户的运动的数据(例如，以检测进入之前的步态、以检测运载工具内的其它运动等)，并且分析指示运动的数据以确定用户的至少一个健康状况。在实施例中，对传感器数据进行处理以识别指示运载工具内的病原体的数据，并且分析指示病原体的数据以确定用户的至少一个健康状况。在实施例中，对传感器数据进行处理以确定用户的体温，并且基于该体温(例如，通过将所确定的体温与用户的平均或预期体温进行比较)来确定用户的至少一个健康状况。在实施例中，对传感器数据进行处理以确定用户的面部特征(例如，瞳孔放大、面部下垂)，并且基于该面部特征来确定用户的至少一个健康状况。在实施例中，接收到与用户相关联的历史传感器数据，并且对传感器数据和历史传感器数据进行处理以确定用户的至少一个健康状况。
[0144]
响应于确定了至少一个健康状况，处理器执行(1106)基于该至少一个健康状况而从多个运载工具功能中选择的运载工具功能。在实施例中，在利用处理器(例如，处理器304)执行用于执行图10所示的运载工具功能控制器1006的操作的所存储的指令时，通过执行这些指令来选择并执行该运载工具功能。
[0145]
在实施例中，运载工具被配置为从起始地点沿着轨迹导航到目的地地点，并且执行运载工具功能包括：改变运载工具的轨迹和目的地地点至少之一。例如，将目的地地点改变为应急服务地点。在实施例中，执行运载工具功能包括：改变运载工具的驾驶方式(例如，采用更舒适或更慢的驾驶方式来缓解晕动病、采用更具侵略性或更快的驾驶方式来将人运送到应急服务等)。在实施例中，执行运载工具功能包括：识别运载工具的停车地点并将运载工具导航到该停车地点。在实施例中，执行运载工具功能包括：调整用户所占用的运载工具中的座椅的布置。在实施例中，执行运载工具功能包括：启用运载工具内的分隔屏障。在实施例中，执行运载工具功能包括：改变运载工具内的气流。
[0146]
在实施例中，运载工具包括急救组件(例如，用于分发或施用药物、应用cpr等的组件)，并且执行运载工具功能包括：向用户分发急救组件。在实施例中，执行运载工具功能包括：向用户发送警报(例如，向移动装置发送警报、在运载工具中显示警报等)，该警报包括指示至少一个健康状况的信息。在实施例中，执行运载工具功能包括：向应急服务发送警报，该警报包括指示运载工具的地点和用户的至少一个健康状况至少之一的信息。在实施例中，运载工具包括消毒剂组件(例如，紫外线、消毒雾/泡沫等)，并且执行运载工具功能包括：激活运载工具内的消毒剂组件。在实施例中，执行运载工具功能包括：向卫生当局发送请求，以允许运载工具以应急服务模式操作以导航到应急服务提供方。以应急服务模式操作可以包括：使用为应急运载工具指定的车道、或者控制在去往应急服务提供方的路线上的交通灯。
[0147]
在先前描述中，已经参考许多具体细节描述了本发明的实施例，这些具体细节可因实现而不同。因此，说明书和附图应被视为说明性的，而非限制性意义的。本发明范围的唯一且排他的指示、以及申请人期望是本发明范围的内容是以授权权利要求的具体形式从本技术授权的权利要求书的字面和等同范围，包括任何后续修正。本文中明确阐述的用于被包括在此类权利要求中的术语的任何定义应当以此类术语如在权利要求书中所使用的意义为准。另外，当在先前的说明书或所附权利要求书使用术语“还包括”时，该短语的下文可以是附加的步骤或实体、或先前所述的步骤或实体的子步骤/子实体。