一种潜伏穿梭式AGV结构的制作方法

一种潜伏穿梭式agv结构
技术领域
1.本实用新型涉及agv技术领域，具体是一种潜伏穿梭式agv结构。


背景技术：

2.agv是装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。agv以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。
3.agv应用在自动化物流领域中的物料转运时，其应用空间为从原料库到生产工位再到成品库，搬运方式可分为牵引式、潜伏式，结构依据被搬运物料可设计成不同的形式。因此，为了满足轨道穿梭式物料搬运的转运需要，本领域技术人员提供了一种潜伏穿梭式agv结构。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种潜伏穿梭式agv结构，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
6.一种潜伏穿梭式agv结构，包括agv本体，所述agv本体的底端固设有驱动总成，所述agv本体的顶端固设有顶升机构，所述顶升机构包括用于顶升外部物料托盘的顶升盘以及带动所述顶升盘升降的顶升电机，所述agv本体的左右两端设置有状态显示机构，所述状态显示机构包括用于显示所述agv本体工作状态的显示器以及起到警示作用的指示灯，所述显示器的下方设置有避碍机构，所述避碍机构包括位于所述状态显示机构下方中间位置处的激光避碍器以及固设在所述agv本体底端中间位置处的触碰避碍板，所述agv本体的右侧底端固设有充电板，所述驱动总成的外侧两端固设有磁条传感器，所述agv本体的底端中间位置处固设有站点定位机构，所述agv本体的内部中间位置处固设有蓄电池，所述顶升电机、所述显示器、所述指示灯、所述激光避碍器、所述站点定位机构以及所述驱动总成均与所述蓄电池电性连接。
7.作为本实用新型再进一步的方案：所述顶升盘的顶部中间位置处以及四个拐角处均固设有减震垫。
8.作为本实用新型再进一步的方案：所述顶升盘的顶部中间位置处固设有两个左右对称分布的定位销。
9.作为本实用新型再进一步的方案：所述激光避碍器与所述触碰避碍板的数量均为两个，对称分布设置在所述agv本体的前后两端。
10.作为本实用新型再进一步的方案：所述触碰避碍板为橡胶材质，凸出所述agv本体
的前后两侧面，并与所述agv本体可拆卸连接。
11.作为本实用新型再进一步的方案：所述站点定位机构包括侧向磁条传感器和读卡器，所述读卡器设置在所述侧向磁条传感器的外侧中间位置处，并与所述侧向磁条传感器螺接固定。
12.作为本实用新型再进一步的方案：所述驱动总成的顶端固设有减震器。
13.作为本实用新型再进一步的方案：所述agv本体的内部固设有顶升导向机构，所述顶升导向机构包括固设在所述agv本体内部的轴套以及在所述轴套的内侧滑动的导向杆，所述导向杆的顶端与所述顶升盘固定连接，所述顶升导向机构的数量为四组，对称分布设置在所述顶升盘底端的四个拐角处。
14.作为本实用新型再进一步的方案：所述agv本体的外侧设置有吊环，所述吊环的数量为四个，每两个所述吊环为一组，对称分布设置在所述agv本体的两侧面。
15.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
16.本实用新型在agv本体的两端均设有激光避碍器和触碰避碍板，实现了agv的行走安全，驱动总成的外侧设有磁条传感器，用于读取地面磁条导向，并采用侧向磁条传感器与读卡器进行闭环定位实现站点定位，通过顶升电机用于顶升外部托盘，实现托盘物料的转运，agv本体不需要调转方向即可实现反方向的运转，满足轨道穿梭式物料搬运的转运需要，结构简单合理，运转效率高，稳定性强，避碍效果好，安全性高。
附图说明
17.图1为一种潜伏穿梭式agv结构的轴视结构示意图；
18.图2为一种潜伏穿梭式agv结构的右视结构示意图；
19.图3为一种潜伏穿梭式agv结构中的剖视结构示意图；
20.图4为一种潜伏穿梭式agv结构的俯视结构示意图；
21.图5为一种潜伏穿梭式agv结构的前视结构示意图。
22.图中：1、agv本体；11、吊环；2、顶升机构；21、顶升盘；22、减震垫；23、定位销；24、顶升电机；3、状态显示机构；31、显示器；32、指示灯；4、避碍机构；41、激光避碍器；42、触碰避碍板；5、充电板；6、站点定位机构；61、侧向磁条传感器；62、读卡器；7、驱动总成；71、减震器；72、磁条传感器；8、蓄电池；9、顶升导向机构；91、导向杆；92、轴套。
具体实施方式
23.请参阅图1～5，本实用新型实施例中，一种潜伏穿梭式agv结构，包括agv本体1，agv本体1的底端固设有驱动总成7，agv本体1的顶端固设有顶升机构2，顶升机构2包括用于顶升外部物料托盘的顶升盘21以及带动顶升盘21升降的顶升电机24，agv本体1的左右两端设置有状态显示机构3，状态显示机构3包括用于显示agv本体1工作状态的显示器31以及起到警示作用的指示灯32，显示器31的下方设置有避碍机构4，避碍机构4包括位于状态显示机构3下方中间位置处的激光避碍器41以及固设在agv本体1底端中间位置处的触碰避碍板42，agv本体1的右侧底端固设有充电板5，驱动总成7的外侧两端固设有磁条传感器72，agv本体1的底端中间位置处固设有站点定位机构6，agv本体1的内部中间位置处固设有蓄电池8，顶升电机24、显示器31、指示灯32、激光避碍器41、站点定位机构6以及驱动总成7均与蓄
电池8电性连接。
24.具体的，顶升盘21的顶部中间位置处以及四个拐角处均固设有减震垫22；被顶托盘与顶升盘21之间通过减震垫22减缓顶升与运输途中的振动，使被顶托盘中的物料转运更加稳定。
25.具体的，顶升盘21的顶部中间位置处固设有两个左右对称分布的定位销23；在顶升盘21顶升被顶物料托盘时，定位销23插入外部被顶物料托盘的定位孔内，定位销23将被顶托盘与顶升盘21定位固定住，以使顶升盘21可以带动被顶托盘移动，且稳定性强，不易滑脱掉落。
26.具体的，激光避碍器41与触碰避碍板42的数量均为两个，对称分布设置在agv本体1的前后两端；激光避碍器41和触碰避碍板42组成agv行走安全防护，避免agv本体1行走过程中遇到障碍发生碰撞导致被顶托盘上的物料被撞击力度影响而掉落，且避免因外物碰撞撞击导致agv本体1出现故障损坏，增强agv本体1的行走安全性。
27.具体的，触碰避碍板42为橡胶材质，凸出agv本体1的前后两侧面，并与agv本体1可拆卸连接；接触到外部障碍物时，能够减缓撞击力度。
28.具体的，站点定位机构6包括侧向磁条传感器61和读卡器62，读卡器62设置在侧向磁条传感器61的外侧中间位置处，并与侧向磁条传感器61螺接固定；采用侧向磁条传感器61与读卡器62进行闭环定位，使agv本体1行走到达站点后，可以停到指定位置。
29.具体的，驱动总成7的顶端固设有减震器71；减少驱动总成7行走过程中的颠簸。
30.具体的，agv本体1的内部固设有顶升导向机构9，顶升导向机构9包括固设在agv本体1内部的轴套92以及在轴套92的内侧滑动的导向杆91，导向杆91的顶端与顶升盘21固定连接，顶升导向机构9的数量为四组，对称分布设置在顶升盘21底端的四个拐角处；用于配合顶升电机24完成顶升盘21的顶升运动，使顶升盘21顶升外部物料托盘时更加稳定。
31.具体的，agv本体1的外侧设置有吊环11，吊环11的数量为四个，每两个吊环11为一组，对称分布设置在agv本体1的两侧面；实现agv的吊装移动。
32.本实用新型的工作原理是：当驱动总成7上电使能运转时，agv本体1开始运动，agv本体1转向或走曲线时，由前后驱动总成7按程序算法设定，通过双轮差速控制完成，agv本体1路径引导由磁条传感器72读取地面磁条导向，站点定位采用侧向磁条传感器61与读卡器62进行闭环定位，agv本体1到达站点后，顶升电机24开始动作，通过导向杆91使顶升盘21上升，定位销23将被顶托盘与顶升盘21定位，随顶升盘21上升，托盘被顶离轨道，agv本体1的行走安全由激光避碍器41和触碰避碍板42组成，当agv本体1运行到充电站点时侧向充电板5与充电桩触头接触，完成自动充电，在agv本体1的运行状态中，可以通过显示器31和指示灯32展示agv本体1运行中的状态，便于工作人员观察，被顶托盘与顶升盘21之间通过减震垫22减缓顶升与运输途中的振动，使被顶托盘中的物料转运更加稳定，通过agv本体1外侧的吊环11可以实现agv本体1的吊装移动。
33.以上所述的，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。