扫地机控制方法、系统、扫地机及计算机可读存储介质与流程

1.本技术涉及扫地机的技术领域，尤其涉及一种扫地机控制方法、系统、扫地机及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.随着人们生活水平的提高，扫地机进入到了越来越多的家庭中，扫地机的智能化程度也变得越来越高。扫地机的一个主要作用就是清扫家里的垃圾，并将垃圾收集到它的集尘盒中。在一些情况下，例如扫地机收集到体积较大的垃圾时，扫地机的风道容易发生堵塞，导致扫地机的清扫效果不好。
3.目前，通过检测风道的风速来确定风道是否发生堵塞，若风道的风速低于预设风速则判断风道发生堵塞，并通知用户清理发生堵塞的风道。但这种检测方法并不准确，在集尘盒尘满等情况下，风道的风速也可能低于预设风速。因此，如何准确地判断风道是否发生堵塞，避免产生误判成为了亟需解决的问题。


技术实现要素：

4.本技术的主要目的在于提供一种扫地机控制方法、系统、扫地机及计算机可读存储介质，旨在准确地判断风道是否风道发生堵塞，避免产生误判，从而减少用户操作。
5.第一方面，本技术提供一种扫地机控制方法，所述扫地机包括风机，所述扫地机控制方法包括：
6.获取所述风机的第一运行参数，并根据所述第一运行参数确定所述扫地机的风道是否存在堵塞风险；
7.当确定所述扫地机的风道存在堵塞风险时，控制所述扫地机移动至维护设备，以供所述维护设备对所述扫地机进行集尘；
8.在对所述扫地机进行集尘完成后控制所述扫地机继续运行，并获取所述风机的第二运行参数；
9.根据所述第二运行参数确定所述扫地机的风道的堵塞检测结果。
10.第二方面，本技术还提供一种控制系统，包括扫地机和维护设备，所述扫地机包括风机，其中：
11.所述扫地机，用于获取所述风机的第一运行参数，并根据所述第一运行参数确定所述扫地机的风道是否存在堵塞风险；
12.所述扫地机，还用于当确定所述扫地机的风道存在堵塞风险时，控制所述扫地机移动至维护设备，并向所述维护设备发送集尘指令；
13.所述维护设备，用于基于所述维护设备发送的集尘指令，对所述扫地机进行集尘操作；
14.所述扫地机，还用于在所述维护设备对所述扫地机进行集尘完成后控制所述扫地机继续运行，并获取所述风机的第二运行参数；
15.所述扫地机，还用于根据所述第二运行参数确定所述扫地机的风道的堵塞检测结果。
16.第三方面，本技术还提供一种扫地机，所述扫地机包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如上所述的扫地机控制方法的步骤。
17.第四方面，本技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的扫地机控制方法的步骤。
18.本技术提供一种扫地机控制方法、系统、扫地机及计算机可读存储介质，本技术实施例通过获取扫地机的风机的第一运行参数，并根据该第一运行参数确定扫地机的风道是否存在堵塞风险，当确定扫地机的风道存在堵塞风险时，控制扫地机移动至维护设备，以供维护设备对扫地机进行集尘，然后在对扫地机进行集尘完成后控制扫地机继续运行，并获取风机的第二运行参数，并根据第二运行参数确定扫地机的风道的堵塞检测结果。能够准确地判断风道的堵塞检测结果，避免产生误判，从而减少用户对误判的风道发生堵塞的清理，提高用户体验。
附图说明
19.为了更清楚地说明本技术实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1为实施本技术实施例提供的扫地机控制方法的一场景示意图；
21.图2为本技术实施例提供的一种扫地机控制方法的步骤示意流程图；
22.图3为图2中的扫地机控制方法的子步骤步骤示意流程图；
23.图4为本技术实施例提供的一种控制系统的示意性框图；
24.图5为本技术实施例提供的一种扫地机的结构示意性框图。
25.本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
26.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
27.附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
28.下面结合附图，对本技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
29.本技术实施例提供一种扫地机控制方法、系统、扫地机及计算机可读存储介质。其中，该扫地机控制方法可应用于扫地机，也可以应用于控制系统。请参阅图1，图1为实施本
申请实施例提供的扫地机控制方法的一场景示意图，如图1所示，该场景包括扫地机100和维护设备200，扫地机100和维护设备200通信连接，扫地机100包括风机101和集尘盒102。
30.在一实施例中，风机101例如可以设置在扫地机100的侧方，用于产生吸力，以使得扫地机100在工作时能够通过风机101产生的吸力将地面的灰尘或垃圾等物质吸取到集尘盒102内，从而达到清理地面的效果。
31.在一实施例中，当需要维护设备200对扫地机100进行集尘处理时，扫地机100可以移动至维护设备200的相应位置处，以便维护设备200对扫地机100进行集尘，即通过维护设备200抽取扫地机100的集尘盒102中的物质。
32.例如，扫地机100位于维护设备200的相应位置时，控制开启扫地机100的集尘盒102，维护设备200的收集口和集尘盒102的集尘口连接，维护设备200可以从扫地机100的集尘盒102中抽取灰尘、垃圾等物质。
33.在一实施例中，维护设备200包括脏物收集组件，脏物收集组件用于抽取集尘盒102中的物质。在一些实施例中，维护设备200还包括用于向扫地机100充电的充电组件，充电组件例如可以包括电源适配器、充电接口等。
34.在一实施例中，扫地机100获取风机101的第一运行参数，并根据该第一运行参数确定扫地机100的风道是否存在堵塞风险；当确定扫地机100的风道存在堵塞风险时，控制扫地机100移动至维护设备200，以供维护设备200对扫地机100进行集尘；在对扫地机100进行集尘完成后控制扫地机100继续运行，并获取风机101的第二运行参数；根据该第二运行参数确定扫地机100的风道的堵塞检测结果。在确定扫地机100的的风道存在堵塞风险时，通过维护设备200对扫地机100进行集尘，并通过风机101的第二运行参数确定扫地机100的风道的堵塞检测结果，提高了判断风道的堵塞检测结果的准确率，避免产生风道发生堵塞的误判。
35.以下，将结合图1中的场景对本技术实施例提供的扫地机控制方法进行详细介绍。需知，图1中的场景仅用于解释本技术实施例提供的扫地机控制方法，但并不构成对本技术实施例提供的扫地机控制方法应用场景的限定。
36.请参照图2，图2为本技术实施例提供的一种扫地机控制方法的步骤示意流程图。
37.如图2所示，该扫地机控制方法包括步骤s101至步骤s104。
38.步骤s101、获取所述风机的第一运行参数，并根据所述第一运行参数确定所述扫地机的风道是否存在堵塞风险。
39.其中，风机的运行参数包括风机的工作电流和/或第一转速等。需要说明的是，当扫地机的风道发生堵塞时，例如扫地机的吸尘口堵塞、集尘盒尘满等情况，风机的负载变小，风机的转速变慢，风机的工作电流也会随之减小。当风机的转速降低至预设转速，或风机的转速降低幅度达到预设幅度，可以确定扫地机的风道存在堵塞风险。同理，通过检测风机的工作电流也可以确定扫地机的风道是否存在堵塞风险。
40.在一实施例中，第一运行参数包括第一工作电流和/或第一转速；根据所述第一运行参数确定所述扫地机的风道是否存在堵塞风险，包括：确定所述第一工作电流是否小于等于预设电流阈值和/或所述第一转速是否小于等于预设转速阈值；若所述第一工作电流小于等于预设电流阈值和/或所述第一转速小于等于预设转速阈值，则确定所述扫地机的风道存在堵塞风险。
41.需要说明的是，该预设电流阈值和预设转速阈值可以根据实际情况进行设置。例如，通过实验表明扫地机的风道完全堵塞时风机的工作电流为1.73amp，但扫地机实际工作时其风道不会完全堵塞，风机的工作电流不会下降至1.73amp这个极限值，则可将预设转速阈值设置为大于极限值1.73amp的值，例如1.8amp或2.0amp等。
42.此外，当确定所述第一工作电流大于预设电流阈值，或者所述第一转速大于预设转速阈值，则确定所述扫地机的风道不存在堵塞风险。
43.在一实施例中，第一运行参数包括第一工作电流下降值；获取扫地机启动后所述风机的最大工作电流，以及获取所述风机的当前工作电流；根据该最大工作电流和当前工作电流，确定风机的第一工作电流下降值；当第一工作电流下降值达到预设电流下降阈值，则确定所述扫地机的风道存在堵塞风险；当第一工作电流下降值未达到预设电流下降阈值，则确定所述扫地机的风道不存在堵塞风险。
44.其中，第一工作电流下降值包括第一工作电流下降幅度。例如，扫地机启动后所述风机的最大工作电流为2.96amp，预设电流下降阈值为40％，当风机的当前工作电流小于等于1.77amp时，风机的第一工作电流下降幅度达到40％，即达到预设电流下降阈值，则认为此时扫地机的风道存在堵塞风险。
45.在一实施例中，第一运行参数包括第一转速下降值，该第一转速下降值例如为第一转速下降幅度。根据所述第一运行参数确定所述扫地机的风道是否存在堵塞风险，包括：获取扫地机启动后所述风机的最大转速，以及获取所述风机的当前转速；根据该最大转速和当前转速，确定风机的第一转速下降值；当第一转速下降值达到预设下降阈值，则确定所述扫地机的风道存在堵塞风险；当第一转速下降值未达到预设转速下降阈值，则确定所述扫地机的风道不存在堵塞风险。
46.步骤s102、当确定所述扫地机的风道存在堵塞风险时，控制所述扫地机移动至维护设备，以供所述维护设备对所述扫地机进行集尘。
47.需要说明的是，本技术实施例在确定所述扫地机的风道存在堵塞风险时，不直接通知用户，而是控制所述扫地机移动至维护设备，以供所述维护设备对所述扫地机进行集尘。若风道存在堵塞风险的情况是由集尘盒尘满等因素引起的，并未真的堵塞，通过维护设备对所述扫地机进行集尘处理可以排除引起风道存在堵塞风险的因素，如集尘盒尘满等，从而更加准确地判断风道是否发生堵塞。若风道并未真的堵塞，则不通知用户，减少了用户在风道存在堵塞风险时的操作，提高了用户体验。
48.在一实施例中，获取所述维护设备的位置信息，并根据所述维护设备的位置信息控制所述扫地机向所述维护设备移动；当确定所述扫地机移动至所述维护设备时，开启所述扫地机的集尘盒，以供所述维护设备通过开启的所述集尘盒对所述扫地机进行集尘。例如，维护设备包括脏物收集组件，在扫地机的集尘盒开启后，通过该脏物收集组件可以从扫地机的集尘盒中抽取灰尘、垃圾等物质，从而完成对扫地机的集尘处理。
49.需要说明的是，扫地机的存储器中存储有维护设备的位置信息，将维护设备的位置信息作为终点位置，获取扫地机的当前位置作为起点位置；根据该起点位置和终点位置可以确定扫地机移动至所述维护设备的移动路径；控制扫地机按照该移动路径向维护设备移动，可以快速地到达维护设备。
50.步骤s103、在对所述扫地机进行集尘完成后控制所述扫地机继续运行，并获取所
述风机的第二运行参数。
51.在维护设备对所述扫地机进行集尘完成后，控制所述扫地机按照集尘器前的工作模式、工作位置和/或工作路线继续运行，获取对所述扫地机进行集尘完成的所述风机的第二运行参数。其中，第二运行参数包括风机的第二工作电流和/或第二转速，例如第二运行参数为第二工作电流下降值、第二工作电流下降幅度、第二转速下降值和第二转速下降幅度等。
52.在一实施例中，该第二运行参数与第一运行参数相对应，包括第二工作电流和/或第二转速，使得该第二运行参数能够与第一运行参数进行对比，从而确定集尘前和集尘后的风机的运行参数的区别。
53.步骤s104、根据所述第二运行参数确定所述扫地机的风道的堵塞检测结果。
54.在一实施例中，所述第二运行参数包括第二工作电流和/或第二转速；当所述第二工作电流小于等于预设电流阈值和/或所述第二转速小于等于预设转速阈值，确定所述扫地机的风道的堵塞检测结果为风道发生堵塞；当所述第二工作电流大于预设电流阈值和/或所述第二转速大于预设转速阈值，确定所述扫地机的风道的堵塞检测结果为风道未发生堵塞。其中，该预设电流阈值和预设转速阈值可以根据实际情况进行设置，本技术实施例不做具体限定。
55.需要说明的是，当对所述扫地机进行集尘完成后，风机的第二工作电流小于等于预设电流阈值和/或所述第二转速小于等于预设转速阈值，说明扫地机的风道存在堵塞风险不是由集尘盒尘满等因素引起的，风道确实发生堵塞，提高了风道的堵塞检测结果的正确性。当对所述扫地机进行集尘完成后，风机的第二工作电流大于预设电流阈值和/或所述第二转速大于预设转速阈值，说明扫地机的风道存在堵塞风险是由集尘盒尘满等因素引起的，风道并未真的发生堵塞，避免产生误判，无需通知用户，减少了用户对误判的风道发生堵塞的清理操作。
56.在一实施例中，如图3所示，步骤s104包括子步骤s1041至子步骤s1042。
57.子步骤s1041、确定所述第二运行参数与所述第一运行参数之间的差值的绝对值，得到参数差值。
58.其中，所述参数差值包括电流差值和/或转速差值。例如，第一运行参数为第一工作电流1.8amp，第二运行参数为第二工作电流2.4amp，则参数差值为第一工作电流1.8amp与第二工作电流2.4amp之间的差值的绝对值，参数差值为0.6amp。
59.子步骤s1042、根据所述参数差值确定所述扫地机的风道的堵塞检测结果。
60.在一实施例中，所述参数差值包括电流差值；当所述电流差值小于或等于预设的电流差值阈值时，确定所述扫地机的风道的堵塞检测结果为风道发生堵塞；当所述电流差值大于预设的电流差值阈值时，确定所述扫地机的风道的堵塞检测结果为风道未发生堵塞。示例性的，第一运行参数为第一工作电流下降幅度40％，第二运行参数为第二工作电流下降幅度43％，则电流差值(参数差值)为3％，而预设的电流差值阈值为5％，该电流差值3％小于电流差值阈值5％，确定所述扫地机的风道的堵塞检测结果为风道发生堵塞。这说明扫地机在经过维护设备的集尘处理后，风机的工作电流的变化较小，风道存在堵塞风险的原因不是由集尘盒尘满等因素引起的，提高了判断风道的堵塞检测结果的准确性。
61.在一实施例中，所述参数差值包括转速差值；当所述转速差值小于或等于预设的
转速差值阈值时，确定所述扫地机的风道的堵塞检测结果为风道发生堵塞；当所述转速差值大于预设的转速差值阈值时，确定所述扫地机的风道的堵塞检测结果为风道未发生堵塞。示例性的，第一运行参数为第一转速28000rpm，第二运行参数为第二转速13000rpm，则转速差值(参数差值)为15000rpm，而预设的转速差值阈值为10000rpm，该转速差值15000rpm大于转速差值阈值10000rpm，确定所述扫地机的风道的堵塞检测结果为风道未发生堵塞，说明扫地机在经过维护设备的集尘处理后，转速发生了较大的变化，风道存在堵塞风险的原因可能是由集尘盒尘满等因素引起的，并未真的堵塞，减少了用户在风道存在堵塞风险时的操作。
62.在一实施例中，根据所述第二运行参数确定所述扫地机的风道的堵塞检测结果之后，还包括：若确定所述扫地机的风道的堵塞检测结果为风道发生堵塞，则输出风道堵塞提醒信息，以提醒用户所述扫地机的风道发生堵塞。其中，输出风道堵塞提醒信息的方式可以是预设语音提醒、预设灯光提醒、短信息推送提醒、通过其他设备提醒等方式中的至少一种，可由用户灵活设置。通过提醒用户所述扫地机的风道发生堵塞，引导用户对发生堵塞的风道进行疏通和清理，从而排除风道发生堵塞的故障。
63.上述实施例提供的扫地机控制方法，通过获取扫地机的风机的第一运行参数，并根据该第一运行参数确定扫地机的风道是否存在堵塞风险，当确定扫地机的风道存在堵塞风险时，控制扫地机移动至维护设备，以供维护设备对扫地机进行集尘，然后在对扫地机进行集尘完成后控制扫地机继续运行，并获取风机的第二运行参数，并根据第二运行参数确定扫地机的风道的堵塞检测结果。能够准确地判断风道的堵塞检测结果，避免产生误判，从而减少用户对误判的风道发生堵塞的清理，提高用户体验。
64.请参照图4，图4为本技术实施例提供的一种控制系统的示意性框图。
65.如图4所示，该控制系统200，包括：扫地机201和维护设备202，所述维护设备202与扫地机201通信连接，所述扫地机201包括风机，所述风机用于提供吸力，以供所述扫地机201基于所述风机提供的吸力吸取垃圾和灰尘等物质，其中：
66.所述扫地机201，用于获取所述风机的第一运行参数，并根据所述第一运行参数确定所述扫地机201的风道是否存在堵塞风险；
67.所述扫地机201，还用于当确定所述扫地机201的风道存在堵塞风险时，控制所述扫地机201移动至维护设备202，并向所述维护设备202发送集尘指令；
68.所述维护设备202，用于基于所述维护设备202发送的集尘指令，对所述扫地机201进行集尘操作；
69.所述扫地机201，还用于在所述维护设备202对所述扫地机201进行集尘完成后控制所述扫地机201继续运行，并获取所述风机的第二运行参数；
70.所述扫地机201，还用于根据所述第二运行参数确定所述扫地机201的风道的堵塞检测结果。
71.在一实施例中，所述第一运行参数包括第一工作电流和/或第一转速；所述扫地机201，还用于：
72.确定所述第一工作电流是否小于等于预设电流阈值和/或所述第一转速是否小于等于预设转速阈值；
73.若所述第一工作电流小于等于预设电流阈值和/或所述第一转速小于等于预设转
速阈值，则确定所述扫地机的风道存在堵塞风险。
74.在一实施例中，所述扫地机201，还用于：
75.获取所述维护设备的位置信息，并根据所述维护设备的位置信息控制所述扫地机向所述维护设备移动；
76.当确定所述扫地机移动至所述维护设备时，开启所述扫地机的集尘盒，以供所述维护设备通过开启的所述集尘盒对所述扫地机进行集尘。
77.在一实施例中，所述扫地机201，还用于：
78.若确定所述扫地机的风道的堵塞检测结果为风道发生堵塞，则输出风道堵塞提醒信息，以提醒用户所述扫地机的风道发生堵塞。
79.在一实施例中，所述扫地机201，还用于：
80.确定所述第二运行参数与所述第一运行参数之间的差值的绝对值，得到参数差值；
81.根据所述参数差值确定所述扫地机的风道的堵塞检测结果。
82.在一实施例中，所述参数差值包括电流差值和/或转速差值；所述扫地机201，还用于：
83.当所述电流差值小于或等于预设的电流差值阈值和/或所述转速差值小于或等于预设的转速差值阈值时，确定所述扫地机的风道的堵塞检测结果为风道发生堵塞；
84.当所述电流差值大于预设的电流差值阈值和/或所述转速差值大于预设的转速差值阈值时，确定所述扫地机的风道的堵塞检测结果为风道未发生堵塞。
85.在一实施例中，所述第二运行参数包括第二工作电流和/或第二转速；所述扫地机201，还用于：
86.当所述第二工作电流小于等于预设电流阈值和/或所述第二转速小于等于预设转速阈值，确定所述扫地机的风道的堵塞检测结果为风道发生堵塞；
87.当所述第二工作电流大于预设电流阈值和/或所述第二转速大于预设转速阈值，确定所述扫地机的风道的堵塞检测结果为风道未发生堵塞。。
88.需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述控制系统的具体工作过程，可以参考前述扫地机控制方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
89.请参阅图5，图5为本技术实施例提供的一种扫地机的结构示意性框图。
90.如图5所示，该扫地机300包括通过系统总线301连接的处理器302、存储器303、风机304，其中，存储器303可以包括非易失性存储介质和内存储器，风机304可产生吸力，以供扫地机300基于风机304提供的吸力吸取地面的垃圾和灰尘等物质。
91.非易失性存储介质可存储计算机程序。该计算机程序包括程序指令，该程序指令被执行时，可使得处理器302执行任意一种扫地机控制方法。
92.处理器302用于提供计算和控制能力，支撑整个扫地机的运行。
93.内存储器为非易失性存储介质中的计算机程序的运行提供环境，该计算机程序被处理器302执行时，可使得处理器302执行任意一种扫地机控制方法。
94.在一实施例中，扫地机300还包括通信接口，该通信接口用于进行通信，如发送分配的任务等。本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部
分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的扫地机的限定，具体的扫地机可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
95.应当理解的是，处理器302可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，该处理器302还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器，或者该处理器302也可以是任何常规的处理器等。
96.其中，在一个实施例中，所述处理器302用于运行存储在存储器303中的计算机程序，以实现如下步骤：
97.获取所述风机的第一运行参数，并根据所述第一运行参数确定所述扫地机的风道是否存在堵塞风险；
98.当确定所述扫地机的风道存在堵塞风险时，控制所述扫地机移动至维护设备，以供所述维护设备对所述扫地机进行集尘；
99.在对所述扫地机进行集尘完成后控制所述扫地机继续运行，并获取所述风机的第二运行参数；
100.根据所述第二运行参数确定所述扫地机的风道的堵塞检测结果。
101.在一个实施例中，所述第一运行参数包括第一工作电流和/或第一转速；所述处理器302在实现所述根据所述第一运行参数确定所述扫地机的风道是否存在堵塞风险，用于实现：
102.确定所述第一工作电流是否小于等于预设电流阈值和/或所述第一转速是否小于等于预设转速阈值；
103.若所述第一工作电流小于等于预设电流阈值和/或所述第一转速小于等于预设转速阈值，则确定所述扫地机的风道存在堵塞风险。
104.在一个实施例中，所述处理器302在实现所述控制所述扫地机移动至维护设备，以供所述维护设备对所述扫地机进行集尘时，用于实现：
105.获取所述维护设备的位置信息，并根据所述维护设备的位置信息控制所述扫地机向所述维护设备移动；
106.当确定所述扫地机移动至所述维护设备时，开启所述扫地机的集尘盒，以供所述维护设备通过开启的所述集尘盒对所述扫地机进行集尘。
107.在一个实施例中，所述处理器302在实现所述根据所述第二运行参数确定所述扫地机的风道的堵塞检测结果之后，还用于实现：
108.若确定所述扫地机的风道的堵塞检测结果为风道发生堵塞，则输出风道堵塞提醒信息，以提醒用户所述扫地机的风道发生堵塞。
109.在一个实施例中，所述处理器302在实现所述根据所述第二运行参数确定所述扫地机的风道的堵塞检测结果时，用于实现：
110.确定所述第二运行参数与所述第一运行参数之间的差值的绝对值，得到参数差值；
111.根据所述参数差值确定所述扫地机的风道的堵塞检测结果。
112.在一个实施例中，数差值包括电流差值和/或转速差值；所述处理器302在实现所述根据所述参数差值确定所述扫地机的风道的堵塞检测结果时，用于实现：
113.当所述电流差值小于或等于预设的电流差值阈值和/或所述转速差值小于或等于预设的转速差值阈值时，确定所述扫地机的风道的堵塞检测结果为风道发生堵塞；
114.当所述电流差值大于预设的电流差值阈值和/或所述转速差值大于预设的转速差值阈值时，确定所述扫地机的风道的堵塞检测结果为风道未发生堵塞。
115.在一个实施例中，所述第二运行参数包括第二工作电流和/或第二转速；所述处理器302在实现所述根据所述第二运行参数确定所述扫地机的风道的堵塞检测结果时，用于实现：
116.当所述第二工作电流小于等于预设电流阈值和/或所述第二转速小于等于预设转速阈值，确定所述扫地机的风道的堵塞检测结果为风道发生堵塞；
117.当所述第二工作电流大于预设电流阈值和/或所述第二转速大于预设转速阈值，确定所述扫地机的风道的堵塞检测结果为风道未发生堵塞。
118.需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述扫地机的具体工作过程，可以参考前述扫地机控制方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
119.本技术的实施例通过获取扫地机的风机的第一运行参数，并根据该第一运行参数确定扫地机的风道是否存在堵塞风险，当确定扫地机的风道存在堵塞风险时，控制扫地机移动至维护设备，以供维护设备对扫地机进行集尘，然后在对扫地机进行集尘完成后控制扫地机继续运行，并获取风机的第二运行参数，并根据第二运行参数确定扫地机的风道的堵塞检测结果。能够准确地判断风道的堵塞检测结果，避免产生误判，从而减少用户对误判的风道发生堵塞的清理，提高用户体验。
120.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述程序指令被执行时所实现的方法可参照本技术扫地机控制方法的各个实施例。
121.其中，所述计算机可读存储介质可以是前述实施例所述的扫地机的内部存储单元，例如所述扫地机的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述扫地机的外部存储设备，例如所述扫地机上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。
122.应当理解，在此本技术说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本技术。如在本技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
123.还应当理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
124.上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。