一种汽车部件夹取用六轴机器人的制作方法

1.本实用新型涉及汽车生产技术领域，尤其涉及一种汽车部件夹取用六轴机器人。


背景技术：

2.汽车生产已经越来越智能化自动化了，甚至在一些生产线上清一色的都是机器人在工作，能够从事于焊接、搬运甚至是喷涂组装等高精度的事物，汽车部件夹取用机器人通常从事汽车零部件的搬运工作，为了实现更多方位的搬运，现有的汽车部件夹取用机器人常常是六轴的结构。
3.现有的汽车部件夹取用六轴机器人夹取时由电机驱动，夹力也靠电机维持，发明人发现，这种方式使得夹取时夹取力分布不均，各个夹取板上的夹力大小不同，容易导致夹取的汽车部件脱落，降低了汽车部件夹取用六轴机器人的工作可靠性。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本实用新型的目的在于提出一种汽车部件夹取用六轴机器人，以提高汽车部件夹取用六轴机器人的工作可靠性。
5.基于上述目的，本实用新型提供了一种汽车部件夹取用六轴机器人，其特征在于，包括：
6.基座，固定在水平的台面上；
7.机器人本体，包括依次转动连接的一轴件、二轴件、三轴件、四轴件、五轴件以及六轴件，所述一轴件固定在基座上，所述六轴件的端部固定有夹取座；
8.夹取柱，一底面通过固定柱与夹取座固定连接，所述夹取柱的侧部开有多个夹取槽；
9.夹取板，设置有多个，每个夹取槽对应一个夹取板，所述夹取板的一端转动连接夹取槽内，侧部通过夹取弹簧与夹取槽弹性连接；
10.夹取筒，套接在夹取柱的上部分，所述夹取筒的侧部对称固定有一对支撑杆，支撑杆的另一端固定有螺母；
11.夹取电机，设置有两个，两个所述夹取电机对称固定在夹取柱两端的夹取座上，每个夹取电机的输出端传动连接有夹取螺杆，所述螺母啮合套接在夹取螺杆上。
12.作为一种可选的实施方式，所述夹取螺杆远离夹取电机的一端固定有挡块，所述挡块的宽度大于夹取螺杆的底面直径。
13.作为一种可选的实施方式，所述夹取筒的内径大于夹取柱的直径。
14.作为一种可选的实施方式，所述夹取板的厚度小于夹取槽的深度，所述夹取板远离夹取筒的一端向夹取柱弯折。
15.作为一种可选的实施方式，所述二轴件的底端转动连接在一轴件的顶端，所述三轴件的底端摆动连接在二轴件的顶端，所述四轴件的底端摆动连接在三轴件的顶端，所述五轴件的底端转动连接在四轴件的顶端，所述六轴件的底端摆动连接在五轴件的顶端。
16.从上面所述可以看出，本实用新型提供的一种汽车部件夹取用六轴机器人，通过在夹取座上固定夹取柱，夹取柱侧部的夹取槽中转动设置夹取板，再在夹取板的上部套接夹取筒，所述夹取筒通过两端设置的夹取电机控制高度，在夹取时，夹取电机驱动夹取螺杆转动，带动夹取螺杆上的螺母向下运动，从而通过支撑杆带动夹取筒向下运动，所述夹取筒的内壁挤压夹取板，使得多个夹取板的下端相互收紧，以夹住汽车部件，夹取筒为多个夹取板提供均匀的夹取力，避免了汽车部件的脱落，大大提高了汽车部件夹取用六轴机器人的工作可靠性。
附图说明
17.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
18.图1为本实用新型实施例一种汽车部件夹取用六轴机器人待夹取时用于夹取部位的截面图；
19.图2为本实用新型实施例一种汽车部件夹取用六轴机器人夹取筒调整位置时用于夹取部位的截面图；
20.图3为本实用新型实施例一种汽车部件夹取用六轴机器人示意图。
21.1-基座，2-一轴件，3-二轴件，4-三轴件，5-四轴件，6-五轴件，7-六轴件，8-夹取座，9-夹取柱，10-固定柱，11-夹取槽，12-夹取板，13-夹取弹簧，14-夹取筒，15-支撑杆，16-螺母，17-夹取电机，18-夹取螺杆，19-挡块。
具体实施方式
22.为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本实用新型进一步详细说明。
23.基于上述目的，本实用新型提供了一种汽车部件夹取用六轴机器人，其特征在于，包括：
24.基座1，固定在水平的台面上；
25.机器人本体，包括依次转动连接的一轴件2、二轴件3、三轴件4、四轴件5、五轴件6以及六轴件7，所述一轴件2固定在基座1上，所述六轴件7的端部固定有夹取座8；
26.夹取柱9，一底面通过固定柱10与夹取座8固定连接，所述夹取柱9的侧部开有多个夹取槽11；
27.夹取板12，设置有多个，每个夹取槽11对应一个夹取板12，所述夹取板12的一端转动连接夹取槽11内，侧部通过夹取弹簧13与夹取槽11弹性连接；
28.夹取筒14，套接在夹取柱9的上部分，所述夹取筒14的侧部对称固定有一对支撑杆15，支撑杆15的另一端固定有螺母16；
29.夹取电机17，设置有两个，两个所述夹取电机17对称固定在夹取柱9两端的夹取座8上，每个夹取电机17的输出端传动连接有夹取螺杆18，所述螺母16啮合套接在夹取螺杆18上。
30.本实用新型提供的一种汽车部件夹取用六轴机器人，通过在夹取座8上固定夹取柱9，夹取柱9侧部的夹取槽11中转动设置夹取板12，再在夹取板12的上部套接夹取筒14，所述夹取筒14通过两端设置的夹取电机17控制高度，在夹取时，夹取电机17驱动夹取螺杆18转动，带动夹取螺杆18上的螺母16向下运动，从而通过支撑杆15带动夹取筒14向下运动，所述夹取筒14的内壁挤压夹取板12，使得多个夹取板12的下端相互收紧，以夹住汽车部件，夹取筒14为多个夹取板12提供均匀的夹取力，避免了汽车部件的脱落，大大提高了汽车部件夹取用六轴机器人的工作可靠性。
31.夹取完毕放下汽车部件时，夹取电机17反转，从而使得夹取筒14向上运动，卸掉对夹取板12的挤压力，在夹取弹簧13的推动下，夹取板12的下端向四周张开，恢复到待夹取的状态。
32.作为一种可选的实施方式，所述夹取螺杆18远离夹取电机17的一端固定有挡块19，所述挡块19的宽度大于夹取螺杆18的底面直径。
33.所述挡块19可以在夹取时，防止螺母16运动过量而脱离夹取螺杆18。
34.作为一种可选的实施方式，所述夹取筒14的内径大于夹取柱9的直径。
35.作为一种可选的实施方式，所述夹取板12的厚度小于夹取槽11的深度，所述夹取板12远离夹取筒14的一端向夹取柱9弯折。
36.作为一种可选的实施方式，所述二轴件3的底端转动连接在一轴件2的顶端，所述三轴件4的底端摆动连接在二轴件3的顶端，所述四轴件5的底端摆动连接在三轴件4的顶端，所述五轴件6的底端转动连接在四轴件5的顶端，所述六轴件7的底端摆动连接在五轴件6的顶端。
37.需要说明的是，除非另外定义，本实用新型实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
38.所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本公开的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本实用新型的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本实用新型的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。
39.本实用新型的实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。