适用于重度辐射污染区应急消控的遥控压制机的制作方法

1.本技术涉及放射性污染封堵控制及消除处理领域，尤其涉及一种适用于重度辐射污染区应急消控的遥控压制机。


背景技术：

2.公知的，随着核能应用技术的日益完善，核能的开发和利用给人类带来巨大的经济效益和社会效益，但是同时，核能在应用过程中所产生的放射性污染物也给人类的生存环境带来了威胁；因此放射性污染泄漏事故封堵控制与清除成为涉核环境安全保障重要的组成部分，膜法技术是目前处置核事故和核恐怖袭击后果的先进方法，自膜法理论提出后，针对核事故特点及事故环境多样性情况，结合膜法技术特殊性开展长期研究，逐步建立起一套较完善的膜法应用体系。然而，因技术的局限性，该应用体系内所有装备器材现场实施控制及消除作业时均需作业人员协同装备器材进入污染现场进行操作，而在放射性泄漏源头重度辐射污染区作业时将无法保证现场操作人员的人身安全。随着智能化、无人化技术的发展，急需一种适用于重度辐射污染区应急救援远程遥控压制机，替代人员作业。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供一种适用于重度辐射污染区应急消控的遥控压制机，用于在一定程度上解决现有技术中，在对辐射污染区进行处理的过程中，无法保障现场操作人员的人身安全的问题。
4.本技术实施例提供一种适用于重度辐射污染区应急消控的遥控压制机，包括：
5.遥控移动承载平台、超视距无线电与互联网通讯系统、视频摄录传输系统、辐射探测系统、远程操作控制系统、封堵压制作业系统和路径规划自主返航系统；
6.所述移动承载平台用于承载所述视频摄录传输系统、所述辐射探测系统和所述封堵压制作业系统，自动或在所述远程操作控制系统的控制下，行进至放射性污染区中的污染源处；
7.所述超视距无线电与互联网通讯系统包括手持遥控终端、远程控制站和设置在所述遥控移动承载平台上的车载控制器，用于实现所述手持遥控终端、所述远程控制站和所述遥控压制机之间的通讯；
8.所述视频摄录传输系统设置在所述遥控移动承载平台上，用于在所述遥控压制机前往放射性污染源的过程中对周围环境进行实时摄录，并通过所述超视距无线电与互联网通讯系统将摄录数据传输至手持终端或远程控制站，供工作人员指导行进路线和了解污染区环境情况；
9.所述辐射探测系统包括设置在所述遥控移动承载平台上的车载高量程辐射探测仪，用于对环境辐射值进行监测，确定污染源位置；
10.所述远程操作控制系统用于通过所述超视距无线电与互联网通讯系统，控制所述遥控压制机对放射性污染区进行封堵压制；
11.所述封堵压制作业系统包括储料箱和压制系统，用于自动或在所述远程操作控制系统的控制下，将所述储料箱中的功能材料在泄露源处进行布洒或喷射，对污染进行封堵压制；
12.所述路径规划自主返航系统设置在所述遥控移动承载平台上，用于记录所述遥控压制机的历史行进路径，并基于所述历史行进路径确定返航路线。
13.进一步的，所述超视距无线电与互联网通讯系统中：
14.所述手持遥控终端与所述远程控制站通过4g网络或区域内无线局域网通讯；所述手持遥控终端与所述车载控制器通过无线电台或有线网络通讯；所述车载控制器与所述远程控制站通过4g网络或区域内无线局域网通讯。
15.进一步的，所述遥控移动承载平台为电动轮式驱动全地形承载平台。
16.进一步的，还包括自动避障系统；
17.所述自动避障系统包括红外雷达，用于探测所述遥控压制机周围障碍物，实现自动避障。
18.进一步的，还包括设置在所述遥控移动承载平台上的清洗系统；
19.所述清洗系统包括清洗液泵和高压冲洗系统，用于在所述遥控压制机返航至清洗区域时，对所述遥控压制机进行清洗。
20.进一步的，还包括设置在所述遥控压制机上的辐射防护系统；
21.所述辐射保护系统包括设置在所述遥控压制机机壳内的辐射防护材料和铝板、设置在元器件上的抗辐射加固防护材料、具有辐射防护功能的电控箱。
22.进一步的，所述封堵压制作业系统包括储料箱、辅热系统、管道系统、动态在线混合系统、动力泵送系统和喷射布洒系统。
23.进一步的，所述喷射布洒系统包括远程喷射系统和地面布洒系统；
24.所述远程喷射系统包括激光瞄准与测距装置，用于针对球面罐体或高大建筑物表面或高低空大面积污染，将所述储料箱中的压制功能材料进行远程柱状喷射或大面积雾化喷洒；
25.所述地面布洒系统用于针对近地表面污染，将所述储料箱中的压制功能材料进行地面布洒。
26.本技术实施例提供的适用于重度辐射污染区应急消控的遥控压制机，通过遥控移动承载平台承载视频摄录传输系统、辐射探测系统和封堵压制作业系统以及压制去污功能材料，自动进入辐射污染区域，通过视频摄录传输系统和辐射探测系统，自动行进寻找污染源，在找到污染源后通过封堵压制作业系统将压制功能材料进行喷射或布洒，对污染区进行压制，在完成压制后，通过路径规划自主返航系统自动返航，而且整个过程，遥控压制机将拍摄和监测到的环境数据和辐射数据通过超视距无线电与互联网通讯系统传输至手持遥控终端和远程控制站，供相关工作人员进行控制和对作业、环境情况进行了解，以及为工作人员通过远程操作控制系统控制遥控压制机提供数据支持。如此，工作人员可以在安全区域，远程手动操作或由遥控压制机自动行进、压制和返航，从而保证工作人员的人身安全。
附图说明
27.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
28.图1为本技术实施例提供的适用于重度辐射污染区应急消控的遥控压制机的结构示意图；
29.图2为本技术实施例提供的适用于重度辐射污染区应急消控的遥控压制机中超视距无线电与互联网通讯系统的示意图；
30.图3为本技术实施例提供的适用于重度辐射污染区应急消控的遥控压制机中超视距无线电与互联网通讯系统中的互联网通讯示意图；
31.图4为本技术实施例提供的适用于重度辐射污染区应急消控的遥控压制机中超视距无线电与互联网通讯系统中的无线网桥的网络拓扑形式示意图；
32.图5为本技术实施例提供的适用于重度辐射污染区应急消控的遥控压制机中超视距无线电与互联网通讯系统中的远程操作控制及数据传输示意图；
33.图6为本技术实施例提供的适用于重度辐射污染区应急消控的遥控压制机中封堵压制作业系统的原理示意图；
34.图7为本技术实施例提供的适用于重度辐射污染区应急消控的方法的流程示意图。
35.1-遥控移动承载平台，2-超视距无线电与互联网通信系统，3-视频摄录传输系统，4-辐射探测系统，5-远程操作控制系统，6-封堵压制作业系统，7-路径规划自主返航系统，8-自动避障系统，9-清洗系统，10-辐射防护系统，11-手持遥控终端，12-远程控制站，13-车载控制器，14-传输链路，15-动力泵送系统，16-动态在线混合系统，17-管路系统，18-储料箱，19-远程喷射系统，20-地面布洒系统，21-压制去污功能材料。
具体实施方式
36.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本技术的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本技术所保护的范围。
37.实施例：
38.图1为本技术实施例提供的适用于重度辐射污染区应急消控的遥控压制机的结构示意图，如图1所示：本技术实施例提供的适用于重度辐射污染区应急消控的遥控压制机包括：遥控移动承载平台1、超视距无线电与互联网通讯系统2、视频摄录传输系统3、辐射探测系统4、远程操作控制系统5、封堵压制作业系统6和路径规划自主返航系统7。
39.遥控移动承载平台1用于承载视频摄录传输系统3、辐射探测系统4和封堵压制作业系统6，在远程操作控制系统5的控制下，行进至放射性污染区中的污染源处。
40.具体的遥控移动承载平台1用于搭载各个功能部件，可远距离遥控行驶，具体可以采用电动轮式驱动全地形承载平台，采用滑移驱动，支持原地360
°
转向，越障通过性强，适
应各种复杂地形环境，而且，整机采用混动模式，满足长时间续航同时减少废气排放。在实际应用中，可以在其他系统的支持下，自动进入辐射污染区，也可以接收远程遥控，在工作人员的控制下进行入辐射污染区，从而提高遥控压制机控制的灵活性。
41.超视距无线电与互联网通讯系统2包括手持遥控终端11、远程控制站12和设置在所述遥控移动承载平台1上的车载控制器13以及传输链路14，用于实现所述手持遥控终端11、所述远程控制站12和所述遥控压制机之间的通讯。包括遥控压制机将环境摄录数据和环境辐射值探测数据以及各种状态参数传递至手持遥控终端11或远程控制站12，以及接受手持遥控终端11或远程控制站12的指令。
42.在放射性污染事故初期，远程遥控压制机进入事故现场，通过视频摄录传输系统3对周围环境进行视频摄录，以及通过辐射探测系统4探测事故区辐射剂量、搜寻放射性污染泄漏源，并通过超视距无线电与互联网通讯系统2将摄录数据和探测数据传输至手持遥控终端11或远程控制站12，供工作人员了解事故状态，进而确定行动方案。
43.具体的，视频摄录传输系统3包括三路全景高清摄像头，在遥控压制机行驶过程中对周围环境实时摄录，得到环境数据，并通过车载控制器13将数据传输至手持遥控终端11或远程控制站12中；辐射探测系统4包括车载高量程辐射探测仪，通过车载高量程辐射探测仪对作业周边环境的辐射值进行实时监测，根据探测辐射值变化指导污染泄漏源搜寻方向，并将监测数据值反馈至系统软件，在污染源探测过程中根据辐射剂量值来判断放射源或泄露状态与判定泄漏源方向。
44.在确定辐射源后，通过封堵压制作业系统6对污染源以及污染区域进行压制。具体的，封堵压制作业系统包括动力泵送系统15、动态在线混合系统16、管路系统17、储料箱18、远程喷射系统19和地面布洒系统20，以及还可以包括辅热系统和伸缩灌注系统，是实现封堵压制作业任务的各执行部件；
45.具体的，储料箱18用于存储携带压制去污功能材料，动力泵送系统15采用电动高粘度大流量输送泵，从而满足多种性能各异的功能材料泵送要求；远程喷射系统19包括激光瞄准与测距装置，可通过调整喷头实现远程柱状喷射和大面积雾化喷洒状态切换；在实际应用中，遥控压制机可以基于预设设定的方案根据污染源类型自动进行压制，也可以通过超视距无线电与互联网通讯系统2接收手持控制端11或远程控制站12的控制指令，基于指令，通过控制电控阀开闭实现灌注封堵和远程喷射等不同作业功能，对污染源和污染区域进行封堵压制。
46.在实际应用中，当遥控压制机进入污染区域后，其行进路线被定位记录，当完成对污染源和污染区域的封堵压制后，路径规划自主返航系统7通过预设的线路规划软件，根据记录的行进路径以及遥控压制机当前的位置，自动规划最优返航路径，实现自主返航。
47.需要说明的是，本技术提供的适用于重度辐射污染区应急消控的遥控压制机，还包括自动避障系统8。具体的，自动避障系统8包括红外雷达。当遥控压制机在进行遥控行驶或自主行驶时，通过红外雷达探测遥控压制机周围障碍物，预设系统可以通过超视距无线电与互联网通讯系统2根据探测情况发送执行命令，进行降速、停止或更改路线，从而保障遥控压制机在进入污染区以及在返航过程中的安全。
48.另外，在遥控压制机进入污染区、在污染区行进、确定污染源以及对污染源和污染区域进行封堵压制和返航过程中，遥控压制机都可以通过超视距无线电与互联网通讯系统
2与手持控制端11和远程控制站12进行通讯，接收工作人员的指令，供工作人员远距离遥控控制封堵作业系统6实施放射性污染地面布洒、高远程喷射压制，雾化喷洒扩散控制等。
49.本技术实施例提供的适用于重度辐射污染区应急消控的遥控压制机，包括内部遥控移动承载平台1和其上的功能部件，自动或遥控进入污染区，通过视频摄录传输系统3和辐射探测系统4摄录周围环境和探测环境辐射值，探测污染状态，通过超视距无线电与互联网通讯系统2将数据传输至手持控制端或远程控制站出，供工作人员远程了解现场情况以及制定封堵压制方案；而且在自动避障系统的辅助下，行进至污染源处，通过封堵压制作业系统6基于污染类型不同，采取不同的压制方式，对污染区域进行封堵压制；在封堵压制完成后通过路径规划自主返航系统7以及记录的之间行进路径，自动规划最优返航路径，自动返航。而且整个过程，工作人员可以通过超视距无线电与互联网通讯系统2和远程操作控制系统5，实时了解现场情况，以及改变遥控压制机的工作模式，即从自动切换至远程手动遥控，或从远程手动遥控切换至自动，从而实现自动或远程对污染源或污染区域进行封堵压制，方便可靠的对高危、高毒等救援人员无法进入的重度污染区的事故现象进行检测、视频图像摄录传输、污染泄漏释放源搜索、自带料对泄漏源封堵控制，完善放射性污染膜法应急处置技术及应用体系。
50.进一步的，本技术实施例提供的适用于重度辐射污染区应急消控的遥控压制机，还包括设置在所述遥控移动承载平台上的清洗系统9。
51.具体的，清洗系统9包括清洗液泵和高压冲洗系统，在实施压制作业完成后，遥控压制机自动返航至清洗区域，使用专用清洗液对管路进行快速清洗，防止管路堵塞；并在入库前使用自带的高压冲洗系统对管路系统内残留的液体冲刷，干燥管路。
52.在实际应用中，本技术实施例提供的适用于重度辐射污染区应急消控的遥控压制机还通过辐射防护系统10，对遥控压制机进行辐射防护。
53.具体的，辐射防护系统10，通过多层防护设计来确保远程遥控压制机在辐射环境下正常运行，首先是整体防护，向机壳原料中加入一定量的辐射防护材料，成型时内部加设铅板，以达到整机外照射防护；其次是个体防护，选择对功能操作作业影响较大的半导体元器件、电子线路尤其是mos、集成芯片或光学仪器等元器件进行个体抗辐射加固防护；第三是集中防护，经电子元器件集中至具有辐射防护功能的电控箱内集中防护；第四更换式防护，对无法进行集中防护的元器件应在满足一次完整作业任务的前提下快速跟换易受损元件，保障远程遥控压制机多次任务的遂行。
54.图2为本技术实施例提供的适用于重度辐射污染区应急消控的遥控压制机中超视距无线电与互联网通讯系统的示意图、图3为本技术实施例提供的适用于重度辐射污染区应急消控的遥控压制机中超视距无线电与互联网通讯系统中的互联网通讯示意图、图4为本技术实施例提供的适用于重度辐射污染区应急消控的遥控压制机中超视距无线电与互联网通讯系统中的无线网桥的网络拓扑形式示意图，图5为本技术实施例提供的适用于重度辐射污染区应急消控的遥控压制机中超视距无线电与互联网通讯系统中的远程操作控制及数据传输示意图，如图2、图3、图4、图5所示，本技术实施例提供的适用于重度辐射污染区应急消控的遥控压制机中，用于远程通讯的超视距无线电与互联网通讯系统2包括：手持遥控终端11、远程控制站12和车载控制器13，分别代表着手持遥控端、远程控制站端和机器人端(即遥控压制机端)。
55.具体的，手持遥控端与远程控制站之间是有4g网络覆盖的，采用4g网络或区域内无线局域网进行通信，手持遥控端与机器人端通过有线或无线电台方式进行通讯，机器人端通过4g网络或区域内无线局域网进行通讯，采用无线电与互联网结合的通讯模式，通过互联网通讯技术在可用网络覆盖范围内实现遥控压制机的远程操作控制和音视频实时可靠传输，信号满足则通讯距离不会受限制；而在如野外、废墟等无互联网覆盖区域中，采用大功率无线电加中继技术实现野外环境3～5km和复杂环境1km内遥控控制和音视频实时可靠传输，从而保证通讯正常，增加遥控压制机的应用范围。
56.需要说明的是，在通过遥控压制机进行辐射污染区域压制的过程中，手持控制端和远程控制站都可以对遥控压制机进行控制，而如果手持控制端和远程控制站同时向遥控压制机发出控制指令时，必将导致指令混乱。所以，在本技术中对控制指令的优先级进行了设置。
57.具体的，远程操作控制系统在控制移动承载平台行驶和封堵压制作业系统作业动作，同时探测、传输周围环境信息过程中，如图5所示，遥控压制机即可接收手持遥控终端控制指令b，也可接收远程控制站控制指令c，但控制指令b优先级最高，默认设定。远程控制站需要获取手持遥控端的通讯优先权之后，才能控制机器人。在手持遥控端与机器人端的通讯断开后，机器人端自动搜索远程控制站的控制指令c。在远程控制站掉线情况下，手持遥控端自动接任控制权。
58.在一些具体的实施过程中，本技术提供的适用于重度辐射污染区应急消控的遥控压制机中，封堵压制作业系统6包括动力泵送系统15、动态在线混合系统16、管道系统17、储料箱18和喷射布洒系统以及辅热系统。喷射布洒系统包括远程喷射系统19和地面布洒系统20；远程喷射系统19包括激光瞄准与测距装置，用于针对球面罐体或高大建筑物表面或高低空大面积污染，将储料箱18中的压制功能材料进行远程柱状喷射或大面积雾化喷洒；地面布洒系统20用于针对近地表面污染，将储料箱18中的压制功能材料进行地面布洒。
59.下面将以一个具体实施过程对本技术实施例适用于重度辐射污染区应急消控的遥控压制机的封堵压制作业系统进行说明，图6为本技术实施例提供的适用于重度辐射污染区应急消控的遥控压制机中封堵压制作业系统的原理示意图；如图6所示：在清洗液箱和储料箱(即耗材储料箱)中存储功能材料，通过球阀和管道运输，经动态混合器和动力输送泵后，针对不同辐射污染类型选择地面喷射或高远喷射，对污染源或污染区域进行封堵压制。具体还用到了电磁阀、压力变送器、流量计量器等，具体的连接原理以及遥控压制机阀门状态，在图6中已经进行了详细的公开，可以参考图6进行理解，在此不再进行更加详细的描述。
60.另外，本技术实施例提供的适用于重度辐射污染区应急消控的遥控压制机，在实际使用过程中，是可以多个遥控压制机同时工作的，例如通过手持遥控终端11可以着重显示一路音视频，也可以同时接收显示三路音视频信息和状态参数，控制多个遥控压制机工作；另一方面，远程控制站12也可同时接收六台远程遥控压制机传输的音视频信号和状态参数，当然也可以选择着重显示单台状况，从而提高实际辐射污染封堵压制效率。
61.基于同一个构思，本技术实施例还提供一种适用于重度辐射污染区应急消控的方法，包括：
62.s101、控制预设遥控压制机进入污染现场；其中进入污染现场的方式包括遥控压
制机自动进入，或基于遥控压制机拍摄的环境数据远程人工控制进入。
63.s102、基于所述环境辐射值，确定污染源，同时控制所述预设遥控压制机行进至污染源处。
64.具体的，通过预设遥控压制机上的辐射探测仪实时检测预设遥控压制机处的辐射值，记录行进过程中辐射值的变化趋势；若辐射值不断减小，判断预设遥控压制机正远离污染源，则改变行进方向；若辐射值不断增加，判断预设遥控压制机正靠近污染源，则保持行进方向；若辐射值较大，多次改变预设遥控压制机行进方向时，辐射值不再增加，则确定该处为污染源。
65.s103、通过预设遥感小车上对污染源进行封堵压制。
66.具体的，首先确定污染类型；其中，污染类型包括近地表面大面积污染源污染、球面罐体污染源污染、高大建筑物表面或高低空大面积污染；通过预设遥控压制机对近地表面大面积污染源污染进行地面布洒压制，对球面罐体污染源污染、高大建筑物表面或高低空大面积污染进行高远程喷射封堵压制或雾化喷洒压制。
67.进一步的，本技术实施例提供的适用于重度辐射污染区应急消控的方法还包括：基于预设遥感压制机拍摄数据，判断是否需要进行二次压制；若不需要二次压制，则将预设遥感压制机清洗后进行停放；若需要二次压制，则将预设遥感压制机清洗后，重新填装压制去污功能材料返回污染源处进行二次压制。
68.下面以一个具体的实施过程对本技术提供的适用于重度辐射污染区应急消控的方法进行说明，如图7所示：
69.首先，遥控压制机在清洁区域装填泄露封堵剂或压制去污功能材料；
70.然后，遥控压制机自动或在远程工作人员远程控制的状态下，进入污染现场，以及在遥控压制机行进过程中将视频与状态参数进行实时传输，供工作人员根据视频情况调整遥控压制机行进方向。
71.具体的，工作人员可以处在清洁区内，控制遥控压制机进入污染现场，根据遥控压制机上的车载三路全景高清摄像头实时拍摄和传输事故现场的图像及辐射探测仪的示值来修正遥控压制机前进的速度和方向；其中，修正遥控压制机前进的速度和方向的方法是：如果现场的图像显示遥控压制机前方没有障碍物，则沿原行进方向持续前进，如果现场的图像显示远程遥控压制机前方有障碍物，机器人减速并改变前进方向绕过障碍物；另外，遥控压制机还可以通过内部自动避障系统中的红外雷达等设备进行自动避障。
72.再通过辐射探测仪探测辐射值变化，根据探测值变化调整行进方向，寻找污染源，直至发现污染源，进行污染源目标定位。
73.具体的，在遥控压制机前进过程中，如果发现辐射探测仪的示值增大，则判断遥控压制机已进入污染区域，控制遥控压制机沿原前进方向继续前进；如果仪器示值减小，则判断遥控压制机正远离污染源，这时改变遥控压制机的前进方向并沿改变后的前进方向前进，直到仪器示值开始增大后，控制遥控压制机沿仪器示值开始增大时的前进方向前进，并且遥控压制机在行驶过程中自动记录路径坐标。如果遥控压制机所处的放射性污染的事故现场，辐射探测仪示值较大，且利用以上所提供的调整遥控压制机前进方向的方法时，不管怎样改变遥控压制机的前进方向，辐射探测仪的示值都不再增大时，则确定放射性泄漏污染源就在遥控压制机近前，这时移动遥控压制机通过三路全景高清摄像头对周围区域近距
离观察，找寻泄漏源并精确定位。
74.然后，遥控启动遥控压制机上的封堵压制作业系统，实施地面布洒或高远程喷射压制。
75.具体的，确定目标后，若是近地表面大面积污染，则启动封堵压制作业系统中地面布洒系统，以预设行驶速度对地表进行压制作业。若为球面罐体、高大建筑物表面或高低空大面积污染，则启动远程喷射系统，实施高远程喷射封堵压制或切换雾化喷洒对目标区域实施大面积压制。作业完成后，封堵压制作业系统功能部件返回初始位置。
76.紧接着，记录作业转态和效果。通过高清摄像头对作业效果摄录传输，移动遥控压制机探测作业污染区周围辐射剂量变化情况，供操作人员根据接收的信息分析是否需要二次作业。
77.然后，遥控压制机自主规划返程路径，自主返航。
78.具体的，在上述遥控压制机进入污染现场的过程中，已经对遥控压制机的路径进行记录，当完成封堵压制后，根据遥控压制机进入污染现场过程中的行驶路径和现坐标位置规划最佳返程路线，自主返程。
79.最后，将返程的遥控压制机在预设清洗区域进行清洗，避免放射性沾染物污染清洁区。
80.另外，上述过程中，基于作业转态和效果，确定了是否需要进行二次作业后，若需要二次作业，则清洗完毕后，重新装填压制去污功能材料，根据已搜寻到的污染泄漏源位置规划行驶路径，自主进入目标区域实施封堵压制作业；若无需继续作业，对封堵压制作业系统清洗后，可直接进入停放区域。而且在其他情况下，如果遥控压制机进入污染现场之前，如果已确定泄露污染位置，也可以由遥控压制机自主行驶至目标区域，不再需要工作人员远程遥控。
81.可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。
82.需要说明的是，在本实用新型的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指至少两个。
83.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
84.尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。