1.本实用新型涉及一种机器人关节连接轴，可用作机器人手臂和手掌的连接部件，属于机器人技术领域。
背景技术：
2.机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于多种行业。
3.现有技术中，机器手的手臂和手掌之间一般通过转轴铰接，通过驱动手掌沿转轴转轴转动实现动作，这种转轴连接的方式使手臂和手掌之间只有一个自由度，因此手掌动作不灵活，很多方向上的动作不能实现。
技术实现要素：
4.本实用新型的目的在于提供一种具有两个自由度的机器人关节连接轴，用以解决现有技术的机器人手臂和手掌之间只有一个自由度导致动作不灵活的技术问题。
5.本实用新型采用如下技术方案：一种机器人关节连接轴，其包括上连接件、下连接件和中心轴，上连接件和下连接件均与中心轴转动配合，上连接件位于上方呈v形结构，下连接件位于下方呈倒v形结构，上连接件的两侧分别设有用于与上方部件转动连接的上轴，下连接件的两侧分别设有与下方部件转动连接的下轴，上轴和下轴的轴线均与中心轴的轴线垂直。
6.所述上连接件和下连接件均是框式结构，上连接件包括前后设置且连接在一起的v形件，下连接件包括前后设置且连接在一起的倒v形件，所述v形件和倒v形件的中部均设有供中心轴穿过的转轴孔。
7.所述上轴位于上连接件的左右两侧位置上，所述下轴位于下连接件的左右两侧位置上。
8.所述上连接件的左右两侧上分别设有朝上设置的上连接耳，所述上轴固定在上连接耳内。
9.所述下连接件的左右两侧上分别设有朝上设置的下连接耳，所述下轴固定在下连接耳内。
10.所述中心轴有两个，两个中心轴的轴线重合，两个中心轴分别连接在上连接件和下连接件的前后交接处。
11.所述上连接件左右两侧的上轴的轴线重合，所述下连接件左右两侧的下轴轴线重合。
12.所述 v形件的v形角处具有向下凸起的连接部，所述倒v形件的v形角处具有向上凸起的连接部，所述转轴孔开设在连接部上。
13.所述v形件的v形夹角为120
°‑
160
°
，所述倒v形件的v形夹角为120
°‑
160
°
。
14.本实用新型的有益效果是：本实用新型机器人关节连接轴可用作手臂和手掌的连接，使用时将手臂转动连接在上轴上，将手掌转动连接在下轴上，通过驱动机构带动手掌动作，由于下连接件和上连接件是通过中心轴铰接在一起，形成十字形结构，因此手掌可以绕下轴转动，也可以绕中心轴转动，也就是说手掌通过下轴具有一个方向的自由度，手掌通过中心轴具有另一个方向的自由度，因此手掌更加灵活。本实用新型还可以用作机器人的其它部件之间的连接，使这些部件具有两个自由度，从而增加了操作的灵活度。
15.优选的，上连接件和下连接件均是框式结构，作为腕关节使用时，能很好模拟人体结构，而且使用拉线控制手掌时，可供拉线穿过。
附图说明
16.图1是本实用新型一种实施例的机器人关节连接轴的结构示意图；
17.图2是图1的原理图。
18.图中：1-上连接件、2-下连接件、3-中心轴、4-上轴、5-下轴，6-上连接耳，7-下连接耳，8-连接部。
具体实施方式
19.下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细说明。
20.本实用新型一种实施例的机器人关节连接轴如图1至图2所示，本实施例的机器人关节连接轴，包括上连接件1、下连接件2和中心轴3，上连接件1和下连接件2均与中心轴3转动配合，上连接件1位于上方呈v形结构，下连接件2位于下方呈倒v形结构，上连接件1的两侧分别设有用于与上方部件转动连接的上轴4，下连接件2的两侧分别设有与下方部件转动连接的下轴5，上轴4和下轴5的轴线均与中心轴3的轴线垂直。
21.所述上连接件1和下连接件2均是框式结构，上连接件1包括前后设置且连接在一起的v形件，下连接件2包括前后设置且连接在一起的倒v形件，所述v形件和倒v形件的中部均设有供中心轴穿过的转轴孔。所述v形件的v形夹角为120
°‑
160
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，所述倒v形件的v形夹角为120
°‑
160
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。所述中心轴3有两个，两个中心轴3的轴线重合，两个中心轴3分别连接在上连接件1和下连接件2的前后交接处。所述 v形件的v形角处具有向下凸起的连接部8，所述倒v形件的v形角处具有向上凸起的连接部8，所述转轴孔开设在连接部8上。
22.所述上轴4位于上连接件1的左右两侧位置上，所述下轴5位于下连接件2的左右两侧位置上。所述上连接件1的左右两侧上分别设有朝上设置的上连接耳6，所述上轴4固定在上连接耳6内。所述下连接件2的左右两侧上分别设有朝上设置的下连接耳7，所述下轴固定在下连接耳6内。所述上连接件1左右两侧的上轴4的轴线重合，所述下连接件2左右两侧的下轴5轴线重合。
23.本实施例可用作手臂和手掌的连接，使用时将手臂转动连接在上轴上，将手掌转动连接在下轴上，通过驱动机构带动手掌动作，由于下连接件和上连接件是通过中心轴铰接在一起，形成十字形结构，因此手掌可以绕下轴转动，也可以绕中心轴转动，也就是说手掌通过下轴具有一个方向的自由度，手掌通过中心轴具有另一个方向的自由度，因此手掌更加灵活。上连接件和下连接件均是框式结构，作为腕关节使用时，能很好模拟人体结构，
而且使用拉线控制手掌时，可供拉线穿过。
24.在本实用新型其它的实施例中，机器人关节连接轴还可以用作机器人的其它部件（如小腿和脚掌）之间的连接，使这些部件具有两个自由度，从而增加了操作的灵活度。
25.以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。
技术特征：
1.一种机器人关节连接轴，其特征在于：其包括上连接件、下连接件和中心轴，上连接件和下连接件均与中心轴转动配合，上连接件位于上方呈v形结构，下连接件位于下方呈倒v形结构，上连接件的两侧分别设有用于与上方部件转动连接的上轴，下连接件的两侧分别设有与下方部件转动连接的下轴，上轴和下轴的轴线均与中心轴的轴线垂直。2.根据权利要求1所述的机器人关节连接轴，其特征在于：所述上连接件和下连接件均是框式结构，上连接件包括前后设置且连接在一起的v形件，下连接件包括前后设置且连接在一起的倒v形件，所述v形件和倒v形件的中部均设有供中心轴穿过的转轴孔。3.根据权利要求2所述的机器人关节连接轴，其特征在于：所述上轴位于上连接件的左右两侧位置上，所述下轴位于下连接件的左右两侧位置上。4.根据权利要求3所述的机器人关节连接轴，其特征在于：所述上连接件的左右两侧上分别设有朝上设置的上连接耳，所述上轴固定在上连接耳内。5.根据权利要求3所述的机器人关节连接轴，其特征在于：所述下连接件的左右两侧上分别设有朝上设置的下连接耳，所述下轴固定在下连接耳内。6.根据权利要求2所述的机器人关节连接轴，其特征在于：所述中心轴有两个，两个中心轴的轴线重合，两个中心轴分别连接在上连接件和下连接件的前后交接处。7.根据权利要求2所述的机器人关节连接轴，其特征在于：所述上连接件左右两侧的上轴的轴线重合，所述下连接件左右两侧的下轴轴线重合。8.根据权利要求2所述的机器人关节连接轴，其特征在于：所述 v形件的v形角处具有向下凸起的连接部，所述倒v形件的v形角处具有向上凸起的连接部，所述转轴孔开设在连接部上。9.根据权利要求2所述的机器人关节连接轴，其特征在于：所述v形件的v形夹角为120
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160
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，所述倒v形件的v形夹角为120
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160
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技术总结
本实用新型公开了一种机器人关节连接轴，可用作机器人手臂和手掌的连接部件，属于机器人技术领域。一种机器人关节连接轴包括上连接件、下连接件和中心轴，上连接件和下连接件均与中心轴转动配合，上连接件位于上方呈V形结构，下连接件位于下方呈倒V形结构，上连接件的两侧分别设有用于与上方部件转动连接的上轴，下连接件的两侧分别设有与下方部件转动连接的下轴，上轴和下轴的轴线均与中心轴的轴线垂直。使用时将手臂和手掌分别转动连接在上轴和下轴上，通过驱动机构带动手掌动作，由于下连接件和上连接件是通过中心轴铰接在一起，形成十字形结构，手掌分别通过下轴和中心轴具有两个方向的自由度，因此手掌更加灵活。因此手掌更加灵活。因此手掌更加灵活。
技术研发人员：王鹏勃 甘贤俊 高胜杰
受保护的技术使用者：江苏金刚文化科技集团股份有限公司
技术研发日：2021.06.08
技术公布日：2022/1/25
再多了解一些
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