1.本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种基于并联柔索机构的重载吊装机器人。
背景技术：
2.并联柔索机构是并联机构的一种，以柔索代替传统并联机构的连杆，从而产生一种新的机器人机构形式，不同于并联连杆机构，并联柔索机构因分支采用柔索而结构简单，同时，也由于结构简单，使其更易于实施，可靠性更高，从而更有利于工业应用。
3.但是，目前现有技术中的基于并联柔索机构的重载吊装机器人，其底座通常是固定安装在地面，在需要整体移动时就会操作十分繁琐，浪费时间和人力，且现有的吊装机器人的机械手在水平移动时容易产生震动，影响了使用时的稳定性，为此，我们提出了一种基于并联柔索机构的重载吊装机器人。
技术实现要素：
4.本实用新型的目的在于提供一种基于并联柔索机构的重载吊装机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于并联柔索机构的重载吊装机器人，包括底座，所述底座的上表面固定连接有支撑柱，支撑柱的顶端固定连接有固定桁架，固定桁架的左侧固定安装有驱动电机，驱动电机的输出端延伸至固定桁架的内壁，且固定连接有丝杠，丝杠的表面螺纹连接有活动套，活动套的表面固定连接有移动块，移动块的底端延伸至固定桁架的外部，且固定连接有安装座，安装座的下表面设置有并联机械手，所述底座的上表面通过轴承转动连接有螺纹套筒，螺纹套筒的内壁螺纹连接有螺纹杆。
6.优选的，所述固定桁架的下表面开设有与移动块相适配的条形孔，所述移动块的表面开设有凹槽，凹槽的内壁固定连接有弹簧，弹簧的端部设置有滚珠，滚珠的表面与条形孔的内壁滑动连接。
7.优选的，所述螺纹杆的底端设置有移动轮，所述底座的下表面开设有与移动轮位置相对应的收纳孔。
8.优选的，所述底座的内壁固定连接有导向杆，导向杆与限位板表面的限位孔滑动连接。
9.优选的，所述支撑柱与底座之间设置有加强板。
10.优选的，所述丝杠远离驱动电机的一端与固定桁架的内壁转动连接。
11.有益效果
12.本实用新型提供了一种基于并联柔索机构的重载吊装机器人，具备以下有益效果：
13.1.该基于并联柔索机构的重载吊装机器人，通过设置固定桁架、丝杠、驱动电机、活动套和移动块，便于带动并联机械手进行水平方形的移动，通过在移动块的表面设置有
滚珠和弹簧，可以提高移动块在条形孔的内壁移动时的流畅性，同时弹簧可以起到有效的缓冲和减震作用，进一步提高机械手工作时的稳定性。
14.2.该基于并联柔索机构的重载吊装机器人，通过设置螺纹套筒、螺纹杆、移动轮、导向杆和限位板，便于通过转动螺纹套筒带动移动轮进行上下移动，从而可以使移动轮收纳到底座的内部，使该吊装机器人实现方便移动的效果。
附图说明
15.图1为本实用新型正视结构示意图；
16.图2为本实用新型固定桁架侧剖结构示意图；
17.图3为本实用新型固定桁架正剖结构示意图；
18.图4为本实用新型底座侧剖结构示意图。
19.图中：1底座、2支撑柱、3固定桁架、4驱动电机、5丝杠、6活动套、7移动块、8安装座、9螺纹套筒、10螺纹杆、11弹簧、12滚珠、13移动轮、14限位板、15导向杆。
具体实施方式
20.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
21.请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种基于并联柔索机构的重载吊装机器人，包括底座1，底座1的上表面固定连接有支撑柱2，支撑柱2与底座1之间设置有加强板，支撑柱2的顶端固定连接有固定桁架3，固定桁架3的左侧固定安装有驱动电机4，驱动电机4的输出端延伸至固定桁架3的内壁，且固定连接有丝杠5。
22.丝杠5远离驱动电机4的一端与固定桁架3的内壁转动连接，丝杠5的表面螺纹连接有活动套6，活动套6的表面固定连接有移动块7。
23.固定桁架3的下表面开设有与移动块7相适配的条形孔，移动块7的表面开设有凹槽，凹槽的内壁固定连接有弹簧11，弹簧11的端部设置有滚珠12，滚珠12的表面与条形孔的内壁滑动连接。
24.通过设置固定桁架3、丝杠5、驱动电机4、活动套6和移动块7，便于带动并联机械手进行水平方形的移动，通过在移动块7的表面设置有滚珠12和弹簧11，可以提高移动块7在条形孔的内壁移动时的流畅性，同时弹簧11可以起到有效的缓冲和减震作用，进一步提高机械手工作时的稳定性。
25.移动块7的底端延伸至固定桁架3的外部，且固定连接有安装座8，安装座8的下表面设置有并联机械手，底座1的上表面通过轴承转动连接有螺纹套筒9，螺纹套筒9的内壁螺纹连接有螺纹杆10。
26.螺纹杆10的底端设置有移动轮13，底座1的下表面开设有与移动轮13位置相对应的收纳孔，底座1的内壁固定连接有导向杆15，导向杆15与限位板14表面的限位孔滑动连接。
27.通过设置螺纹套筒9、螺纹杆10、移动轮13、导向杆15和限位板14，便于通过转动螺
纹套筒9带动移动轮13进行上下移动，从而可以使移动轮13收纳到底座1的内部，使该吊装机器人实现方便移动的效果。
28.工作原理：在使用时，首先将底座1通过移动轮13移动到使用地点，然后转动螺纹套筒9，在限位板14和导向杆15的作用下，使螺纹套筒9内壁的螺纹杆10向上移动，进而带动移动轮13向上移动，并将移动轮13通过收纳孔上升到底座1的内部，使底座1在工作时具有一定的稳定性，然后启动驱动电机4带动丝杠5转动，丝杠5带动活动套6移动，活动套6带动移动块7和安装座8移动，进而带动并联机械手进行水平移动，移动块7表面的滚珠12和弹簧11，可以提高移动块7在条形孔的内壁移动时的流畅性，同时弹簧11可以起到有效的缓冲和减震作用，进一步提高机械手工作时的稳定性。
29.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
技术特征：
1.一种基于并联柔索机构的重载吊装机器人，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的上表面固定连接有支撑柱(2)，支撑柱(2)的顶端固定连接有固定桁架(3)，固定桁架(3)的左侧固定安装有驱动电机(4)，驱动电机(4)的输出端延伸至固定桁架(3)的内壁，且固定连接有丝杠(5)，丝杠(5)的表面螺纹连接有活动套(6)，活动套(6)的表面固定连接有移动块(7)，移动块(7)的底端延伸至固定桁架(3)的外部，且固定连接有安装座(8)，安装座(8)的下表面设置有并联机械手，所述底座(1)的上表面通过轴承转动连接有螺纹套筒(9)，螺纹套筒(9)的内壁螺纹连接有螺纹杆(10)。2.根据权利要求1所述的一种基于并联柔索机构的重载吊装机器人，其特征在于：所述固定桁架(3)的下表面开设有与移动块(7)相适配的条形孔，所述移动块(7)的表面开设有凹槽，凹槽的内壁固定连接有弹簧(11)，弹簧(11)的端部设置有滚珠(12)，滚珠(12)的表面与条形孔的内壁滑动连接。3.根据权利要求1所述的一种基于并联柔索机构的重载吊装机器人，其特征在于：所述螺纹杆(10)的底端设置有移动轮(13)，所述底座(1)的下表面开设有与移动轮(13)位置相对应的收纳孔。4.根据权利要求1所述的一种基于并联柔索机构的重载吊装机器人，其特征在于：所述底座(1)的内壁固定连接有导向杆(15)，导向杆(15)与限位板(14)表面的限位孔滑动连接。5.根据权利要求1所述的一种基于并联柔索机构的重载吊装机器人，其特征在于：所述支撑柱(2)与底座(1)之间设置有加强板。6.根据权利要求1所述的一种基于并联柔索机构的重载吊装机器人，其特征在于：所述丝杠(5)远离驱动电机(4)的一端与固定桁架(3)的内壁转动连接。
技术总结
本实用新型公开了一种基于并联柔索机构的重载吊装机器人，包括底座，所述底座的上表面固定连接有支撑柱，支撑柱的顶端固定连接有固定桁架，固定桁架的左侧固定安装有驱动电机，驱动电机的输出端延伸至固定桁架的内壁，且固定连接有丝杠，丝杠的表面螺纹连接有活动套，活动套的表面固定连接有移动块，移动块的底端延伸至固定桁架的外部。该基于并联柔索机构的重载吊装机器人，通过设置固定桁架、丝杠、驱动电机、活动套和移动块，便于带动并联机械手进行水平方形的移动，通过在移动块的表面设置有滚珠和弹簧，可以提高移动块在条形孔的内壁移动时的流畅性，同时弹簧可以起到有效的缓冲和减震作用，进一步提高机械手工作时的稳定性。性。性。
技术研发人员：申世英 孙兴隆 肖涛
受保护的技术使用者：山东协和学院
技术研发日：2021.09.08
技术公布日：2022/1/25
再多了解一些
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