一种智能控制的实训室的制作方法

1.本发明属于智能制造技术领域，涉及一种智能控制的实训室。


背景技术：

2.随着智能制造技术的发展，工业自动化生产线具有柔性制造能力，但目前的实训设备和技术大部分还是针对传统单一用途生产线以及单一生产设备或环节的。因此缺乏多种类混合工件的生产实训条件，在对一种工件进行生产实训过程中，实训生产线的其他环节难以进行其他工件的实训课程，与柔性制造生产线的实训要求不匹配。另一方面即使是针对柔性制造生产线的实训课程，也分为对单一部分生产环节的实训课程和对连续多个生产环境的实训课程，且各个课程之间加工的工件类型可能不同，而现有实训环境下，上述课程即使是针对不同生产环境也难以在同一实训室内同时进行，降低了实训室的利用率和实训效率。
3.现有生产线上针对不同生产环境的课程即使在同一实训室进行，也主要是针对同一工件的各个生产工序的单独实训，不容易利用生产线本身的输送线。在实训过程中各工序无论拿取待加工的工件还是存放加工完成的工件主要靠人工存取，这会导致学员花费一定时间在存放件过程，降低学员实训的注意力和实训效果，还容易让不同课程之间相互影响，存取过程易发生混乱，同时上述人工存取过程也与实际生产线的工件流转过程不同，无法完成通过一部分连续工序的生产实训以展示柔性制造生产线特点。


技术实现要素：

4.本发明的目的是提供一种智能控制的实训室，用于解决现有技术中对于能制造不同工件进行组装的柔性智能生产线，难以在分环节同时进行不同课程的同时体现柔性生产过程的特点，难以利用生产线本身的输送线进行工件的存取，降低实训效率和效果的技术问题。
5.所述的智能控制的实训室，包括控制中心、工位模块、检测模块和生产输送线，还包括暂存模块，所述暂存模块包括暂存工件架、暂存机构、进出工件台和控制子模块，所述控制子模块与所述控制中心信号连接，所述进出工件台被分隔为进件区和出件区，所述进件区用于放置前一工序完成的工件，并在其进行识别确认后输送到所述暂存工件架，所述暂存机构设于所述暂存工件架上用于将工件根据类型分别存放到所述暂存工件架的不同层并将所需的待加工的工件从所述暂存工件架的相应层上，所述出件区用于接收待加工的工件并由所述进出工件台上的送件机械臂送到所述生产输送线上，所述暂存工件架设有多层分别用于暂存不同种类的工件，所述工件为对应暂存模块前一工序能加工完成后等待后一工序加工的工件，所述检测模块设于所述出件区一侧。
6.优选的，所述进出工件台包括工件台主体、分隔架、多层进件台和所述送件机械臂，所述分隔架垂直安装在所述工件台主体顶部并将所述工件台主体顶部分隔为所述进件区和所述出件区，所述出件区设有出件工件台用于放置前道工序完成的工件，所述出件工
件台上方设有顶部相机，所述暂存工件架包括总框架和多层与实训相关工件种类相对应的单层模块，所述单层模块由上至下安装在所述总框架的各层位置，所述单层模块包括单层框架、存件输送线和出件输送线，所述暂存机构包括层间升降装置和对应设于各个单层模块上方的若干工件架机械臂，所述存件输送线的输入端位于所述层间升降装置的升降台经过区域的一侧，所述存件输送线的末端邻接在所述出件输送线的输入端，所述出件输送线的输出端连接到所述多层进件台上的各个单层台板，所述工件架机械臂用于将工件送到所述存件输送线的输入端和将工件移出所述出件输送线的输出端，所述送件机械臂安装在所述出件区用于将所述工件移送到所述生产输送线或所述升降台，所述送件机械臂的末端设有朝水平方向采集图像的机械臂相机。
7.优选的，每层单层框架朝向进出工件台的位置设有出口和与所述层间升降机构位置相对的进口，进口和出口相邻设置，所述工件架机械臂通过所述进口能将对应位置的升降台上的工件推送到所述存件输送线的输入端。所述存件输送线从其输入端向另一端移动工件，所述出件输送线则向其输出端移动工件，所述出口通向所述出件输送线的输出端。
8.优选的，所述智能控制的实训室还包括设于所述工件台主体后侧的废品存储箱，所述出件工件台为可升降工件台，所述总框架上设有中间通道，所述中间通道从所述层间升降机构的下进件位置延伸到所述出件工件台在高点状态下的台面，所述出件工件台在低点状态下的台面与所述中间通道之间留有供工件进入所述废品存储箱的间隙。
9.优选的，所述送件机械臂包括机械臂主体一、推送板和曲线轨道，所述曲线轨道水平安装在所述分隔架一侧，所述曲线轨道包括与所述中间通道相对的前轨道段、与所述分隔架相对的侧轨道段和弧形的过渡轨道段，所述过渡轨道段连接所述前轨道段和侧轨道段。
10.优选的，所述多层进件台还包括垂直安装在所述进件区的竖直导柱，所述单层台板中最下层的底层进件台固定在所述竖直导柱底端并与出件工件台在低点状态下的台面等高，其他单层台板沿所述竖直导柱依次设置，且相邻的单层台板之间通过层间弹簧连接，所述单层台板的底部设有橡胶支撑足，橡胶支撑足中至少有两个与所述导向滑柱滑动套接，且套接在所述导向滑柱外的橡胶支撑足内还可设置电动锁紧机构用于锁紧所述导向滑柱固定所述单层台板。
11.优选的，层间弹簧对空载的单层台板进行支撑将各个单层台板的高度维持在与对应单层模块相距不远且较低的位置，所述单层模块上的对应出件输送线的出口处安装有导向滑道，所述导向滑道较高一端连接在所述出口处而另一端延伸至对应单层台板在空载状态下所处的高度位置。
12.优选的，所述工件架机械臂包括沿所述进口和所述出口二者排列方向水平设置的直线导轨、机械臂主体二和推件门板，所述推件门板包括门板主体和连接部，所述连接部为弧形、l形或其他折线形状，所述连接部一端与所述门板主体顶部固定连接，另一端与所述机械臂主体二的末端通过电动转轴连接，所述门板主体转动后与末端的机械臂段折叠合拢。
13.优选的，所述层间升降机构包括竖直安装在所述总框架中的层间竖向导轨、与所述层间竖向导轨滑动连接的所述升降台、与所述升降台螺纹连接的升降螺杆，安装在所述层间竖向导轨上端的升降电机，所述升降电机驱动所述升降螺杆转动，所述层间竖向导轨
上端固定有与所述升降螺杆转动连接的顶部梁体，所述单层模块中设有供所述升降台通过和停留的升降空槽，所述升降空槽位于所述存件输送线的输入端与所述进口之间。
14.优选的，所述总框架后侧安装有可升降推送机构，所述可升降推送机构包括安装在所述总框架侧板后侧的竖直升降导轨、沿所述竖直升降导轨移动竖直移动座和安装在所述竖直移动座侧面伸出板上的推送电缸，所述推送电缸的伸缩杆端部安装有推动板，所述推动板朝向所述存件输送线的末端和所述出件输送线的输入端。
15.本发明具有以下优点：本发明能在一个柔性生产线的实训室中同时进行针对多个工序的不同工件的实训课程，该实训室能智能化处理不同工序对不同工件的取用和存放，无需人为多次取件存件，提高存取件效率，让学员能将注意了集中在加工检测相关的实训内容，提高实训效果和实训效率。同时每个暂存模块存放的工件是针对其前后工序确定的，对具体工序具有针对性，避免各课程的学员相互干扰，降低发送混乱和存取件错误的可能。暂存模块在进行多个工序连续运行的实训课程中，既能对工件进行识别验证，防止工件加工错误，又能在两个工序之间利用生产线上的生产输送线实现与实际生产过程中相近的工件流转过程，体现柔性生产线的特点。对于组装设备同时需要多种工件作为组装工件，该方案中也实现了对暂存工件架上多种类工件同时输出，并通过送件机械臂将这些工件依次推送到生产输送线上，让组装设备能实现生产线上的多工件组装效果。
附图说明
16.图1为本发明一种智能控制的实训室的平面布置图。
17.图2为图1所示结构中各模块之间的模块关系图。
18.图3为暂存模块中各模块之间的模块关系图。
19.图4为图1所示结构中暂存模块的结构示意图。
20.图5为图4所示结构中暂存工件架及暂存机构的结构示意图。
21.图6为图5所示结构中单层模块的结构示意图。
22.图7为图4所示结构中进出工件台的结构示意图。
23.图8为图4所示结构的前视图。
24.图9为图4所示结构中暂存工件架的结构示意图(为方便显示内部结构，隐藏一侧工件架侧板)。
25.附图中的标记为：1、工位模块，2、生产输送线，3、检测模块，4、暂存模块，41、控制子模块，42、图像识别模块，43、工件架机械臂，431、直线导轨，432、机械臂主体二，433、推件门板，44、进出工件台，441、分隔架，442、出件工件台，443、送件机械臂，4431、曲线轨道，4432、机械臂主体一，4433推送板，444、多层进件台，4441、单层台板，4442、竖直导柱，4443、层间弹簧，4444、橡胶支撑足，45、暂存工件架，451、总框架，452、单层模块，4521、单层框架，4522、存件输送线，4523、出件输送线，4524、升降空槽，4525、出口4526、进口，453、可升降推送机构，4531、竖直移动座，4532、推动板，4533、竖直升降导轨，4534、推送电缸，454、中间通道，455、导向滑道，456、层间升降机构，4561、层间竖向导轨，4562、升降电机，4563、升降螺杆，4564、升降台，46、废品存储箱，5、控制中心。
具体实施方式
26.下面对照附图，通过对实施例的描述，对本发明具体实施方式作进一步详细的说明，以帮助本领域的技术人员对本发明的发明构思、技术方案有更完整、准确和伸入的理解。
27.如图1-9所示，本发明提供一种智能控制的实训室，包括控制中心5、工位模块1、检测模块3、暂存模块4和生产输送线2，所述暂存模块4包括暂存工件架45、暂存机构和进出工件台44，所述进出工件台44包括工件台主体、分隔架441、多层进件台444和送件机械臂443，所述分隔架441垂直安装在所述工件台主体顶部并将所述工件台主体顶部分隔为进件区和出件区，所述检测模块3设于所述出件区一侧，所述出件区设有出件工件台442用于放置前道工序的工件，所述暂存工件架45包括总框架451和多层与实训相关工件种类相对应的单层模块452，所述单层模块452由上至下安装在所述总框架451的各层位置，所述单层模块452包括单层框架4521、存件输送线4522和出件输送线4523，所述暂存机构设于所述暂存工件架45并包括层间升降装置和对应设于各个单层模块452上方的若干工件架机械臂43，所述存件输送线4522的输入端位于所述层间升降装置的升降台4564经过区域的一侧，所述存件输送线4522的末端邻接在所述出件输送线4523的输入端，所述出件输送线4523的输出端连接到所述多层进件台444上的各个单层台板4441，所述工件架机械臂43用于将工件送到所述存件输送线4522的输入端和将工件移出所述出件输送线4523的输出端，所述送件机械臂443安装在所述出件区用于将所述工件移送到所述生产输送线2或所述升降台4564，所述送件机械臂443能够变向以改变所述机械臂的送件方向。
28.每层单层框架4521朝向进出工件台44的位置设有出口4525和与所述层间升降机构456位置相对的进口4526，进口4526和出口4525相邻设置，所述工件架机械臂43通过所述进口4526能将对应位置的升降台4564上的工件推送到所述存件输送线4522的输入端。所述存件输送线4522从其输入端向另一端移动工件，所述出件输送线4523则向其输出端移动工件，所述出口4525通向所述出件输送线4523的输出端。
29.所述智能控制的实训室还包括设于所述工件台主体后侧的废品存储箱46，所述出件工件台442为可升降工件台，所述总框架451上设有中间通道454，所述中间通道454从所述层间升降机构456的下进件位置延伸到所述出件工件台442在高点状态下的台面，所述出件工件台442在低点状态下的台面与所述中间通道454之间留有供工件进入所述废品存储箱46的间隙。下进件位置即升降台4564的初始位置用于接受送件机械臂443送入的工件。
30.所述送件机械臂443包括机械臂主体一4432、推送板4433和曲线轨道4431，所述曲线轨道4431水平安装在所述分隔架441一侧，所述曲线轨道4431包括与所述中间通道454相对的前轨道段、与所述分隔架441相对的侧轨道段和弧形的过渡轨道段，所述过渡轨道段连接所述前轨道段和侧轨道段，所述机械臂主体一4432包括沿所述曲线轨道4431运行移动的移动座一和自所述移动座一起依次逐段连接的若干机械臂段，所述机械臂段之间、机械臂段与所述移动座一之间以及机械臂段与所述推送板4433之间均通过电动转轴连接。
31.所述智能控制的实训室的配件还包括承托板，所述承托板的大小与所述单层模块452的标准空间相匹配，标准空间按该层单层模块452中容纳的工件能实现的组装成品数量进行均匀分割，具体沿所述存件输送线4522和出件输送线4523的方向均匀分割为若干标准空间。这样不同层之间对应的各个工件的数量比与组装完成成品所需各个部件的数量比一
致，而按照组装部件成品所需的部件划分多组工件，工件组数相同并与组装成品的数量一致，另外每组工件占据空间即标准空间的大小应不大于出件输送线4523的输出端的出口4525大小，而占据空间中每组工件如何设置能保证工件稳定性和数量符合要求则由承托板的结构确定。承托板包括基板体、围护结构和承载结构，所述基板体的大小与所述标准空间相匹配，所述围护结构设于所述基板体上，所述承载结构设于所述维护结构中，所述承载结构通过相应支撑结构或凹陷结构以配合工件的结构，令工件稳定设置与所述承载结构中保持稳定，所述围护结构用于防止工件滑动脱出。所述基板体侧面设有v形凸出结构，所述推送板4433的推送面设有与所述v形凸出结构相配合的三角形凹面，用于与所述v形凸出结构配合在推送过程中复杂所述承托板定位，减少推送中发生偏斜的可能。
32.所述多层进件台444包括与所述单层模块452一对应的若干单层台板4441外，还包括垂直安装在所述进件区的竖直导柱4442，所述单层台板4441中最下层的底层进件台固定在所述竖直导柱4442底端并与出件工件台442在低点状态下的台面等高，其他单层台板4441沿所述竖直导柱4442依次设置，且相邻的单层台板4441之间通过层间弹簧4443连接，层间弹簧4443对空载的单层台板4441进行支撑将各个单层台板4441的高度维持在与对应单层模块452相距不远且较低的位置，所述单层模块452上的对应出件输送线4523的出口4525处安装有导向滑道455，所述导向滑道455较高一端连接在所述出口4525处而另一端延伸至对应单层台板4441在空载状态下所处的高度位置。当所述单层台板4441上设置所述承托板时压缩所述弹簧下降直至落到所述导向滑柱的下端。所述单层台板4441的底部设有橡胶支撑足4444，下落后单层台板4441通过橡胶支撑足4444位置相邻单层台板4441之间的最小间距保证不对下层单层台板4441上可能存在的工件造成碰撞。橡胶支撑足4444中至少有两个与所述导向滑柱滑动套接，且套接在所述导向滑柱外的橡胶支撑足4444内还可设置电动锁紧机构，电动锁紧机构的作用是通过锁紧和放松控制承载有工件的单层台板4441的下落时间，如多个工件在短时间内通知落到对应单层台板4441时，锁紧状态的电动锁紧机构能保证各个单层台板4441暂不下落，从而保证工件能先后落入对应的单层台板4441，避免因短时间内下落先后不同造成单层台板4441过早下落，影响输出工件的安全性。
33.所述分隔架441包括门型的分隔架441主体、分隔门板和分隔门驱动装置，所述分隔架441主体两侧具有竖直滑槽，所述分隔门板的两侧分别与对应侧的竖直滑槽滑动连接，所述分隔架441主体顶部安装所述分隔门驱动装置用于升降所述分隔门板，所述分隔门驱动装置包括驱动电机一、传动机构一和驱动螺杆一，所述驱动传动机构一设于传动壳体一中，所述驱动电机一安装在所述传动壳体上并通过所述传动机构一与所述驱动螺杆一传动连接，所述驱动螺杆一竖直转动安装在所述分隔架441主体的上梁体上，所述驱动螺杆一与所述分隔门板的上侧伸入与所述分隔门板上的螺纹孔螺纹连接，当驱动螺杆一受驱动电机一驱动旋转时，通过螺纹连接驱动所述分隔门板上升或下降，实现对分隔架441下部区域的打开和封闭，当出件工件台442和多层进件台444上均有工件时，分隔架441下部区域封闭，避免送件机械臂443的推送过程同时受两侧的工件影响，当出件工作台需要向后侧推送工件时，所述分隔架441下部区域也会封闭，避免推送方向错误或出现侧面滑移时工件移动到进件区。
34.所述总框架451从顶部开始每层都设有对应下一层单层模块452的进口4526和出口4525位置的工件架机械臂43，所述工件架机械臂43按对应的每层单层模块452由下至上
依次分为第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂，三个机械臂分别设在总框架451的顶层、第三层和第二层。所述工件架机械臂43包括沿所述进口4526和所述出口4525二者排列方向水平设置的直线导轨431、机械臂主体二432和推件门板433，所述机械臂主体二432包括沿所述直线导轨431移动移动座二和自所述移动座二起依次逐段连接的若干机械臂段，所述机械臂段之间、机械臂段与所述移动座一之间以及机械臂段与所述推件门板433之间均通过电动转轴连接。
35.所述推件门板433包括门板主体和连接部，所述连接部为弧形、l形或其他折线形状，所述连接部一端与所述门板主体顶部固定连接，另一端与所述机械臂主体二432的末端通过电动转轴连接，所述门板主体转动后与末端的机械臂段折叠合拢，这样让工件架机械臂43在所述单层模块452上前后移动不推动下方的工件或承托板，展开后的门板主体垂直于所述单层模块452所在平面，从所述进口4526向后移动能向升降到该层的所述层间升降机构456的升降台4564上的工件推送到存件输送线4522的输入端，若推件门板433收拢后从单层模块452上方高于工件处伸入移到到对应所述出口4525的位置，再次展开所述推件门板433后能向前移动，将出件输送线4523的输出端上的工件从所述出口4525向前推动到所述导向滑道455上，从而令工件滑到对应的单层台板4441上。所述门板主体的前后两侧设有v形定位槽，所述v形定位槽与所述承托板上的v形凸出结构配合。
36.所述层间升降机构456包括竖直安装在所述总框架451中的层间竖向导轨4561、与所述层间竖向导轨4561滑动连接的所述升降台4564、与所述升降台4564螺纹连接的升降螺杆4563，安装在所述层间竖向导轨4561上端的升降电机4562，所述升降电机4562驱动所述升降螺杆4563转动，所述层间竖向导轨4561上端固定有与所述升降螺杆4563转动连接的顶部梁体，所述单层模块452中设有供所述升降台4564通过和停留的升降空槽4524，所述升降空槽4524位于所述存件输送线4522的输入端与所述进口4526之间。
37.所述总框架451后侧安装有可升降推送机构453，所述可升降推送机构453包括安装在所述总框架451侧板后侧的竖直升降导轨4533、沿所述竖直升降导轨4533移动竖直移动座4531和安装在所述竖直移动座4531侧面伸出板上的推送电缸4534，所述推送电缸4534的伸缩杆端部安装有推动板4532，所述推动板4532朝向所述存件输送线4522的末端和所述出件输送线4523的输入端。
38.暂存模块4除设置上述的可升降推送机构453、工件架机械臂43、送件机械臂443、可升降工件台、出件输送线4523、存件输送线4522和层间升降机构456等执行机构外还设有若干信息采集模块。所述信息采集模块包括图像采集装置及其他传感器。所述出件工件台442上方设有所述图像采集装置，如顶部相机。所述送件机械臂443的末端设有朝水平方向采集图像的机械臂相机，控制子模块41连接有图像识别模块42，图像识别模块42接收到来自顶部相机和机械臂相机采集的图像，对图像中工件种类进行识别并定位，用于所述控制子模块41对送件机械臂443进行控制实现对不同高度的工件进行推送。所述出件工件台442、升降台4564、各个单层台板4441、各个进口4526、各个出口4525、各个出件输送线4523的输入端均设有传感器以检测相应位置是否有工件，传感器可以采用接近开关或其他类型的感应器。所述工位模块1之间沿所述生产输送线2方向依次设有所述检测模块3和暂存模块4，暂存模块4中设有与控制中心5信号连接的控制子模块41，所述控制子模块41还信号连接到各个执行机构和信息采集模块。工位模块1设置的加工设备包括加工中心、数控车床、
激光切割机等等加工设备，以及最后对各个加工完成的工件进行组装的组装设备，组装设备一次组装根据需要对各个工件数量的要求不同。
39.本发明在使用中的运行过程如下：进入本实训室前在各个工序进行实训课程的信息先传输到控制中心5，控制中心5再根据课程时间和对应工序将相应信息在上课前提前将工件信息输送到对应工序前后的两个暂存模块4中的控制子模块41，如果一个暂存模块4前后工序同时有相应的实训课程则对应的控制子模块41能同时收到对应出件区的工件信息和对应进件区的工件信息，即该暂存模块4前后工序对应的工件类型。
40.在学员将相应工序加工后的工件放到出件工件台442上后，控制子模块41跟据顶部相机采集的图像确定工件种类，判断是否与之前控制中心5输入的该时间对应出件区的工件信息相对应，如果不对应则发出报警提示；在对应的情况下在检测模块3处进行检测确定该工件是否合格，不合格的工件从出件工件台442在低点时台面与中间通道454间的间隙送入废品存储箱46中，如果合格则将其放置在出件工件台442上承托板上的承载结构上。对于进件区的工件加工开始后，出件输送线4523则根据对应进件区的工件信息开始向进件区输送待加工的工件。
41.一个工序的课程学习中的存件过程如下：顶部相机采集的图像经图像识别模块42识别后确定各个工件的种类都符合对应出件区的工件信息，则出件工件台442将台面升起到高点对应中间通道454的高度。图像识别模块42还会对机械臂相机采集和顶部相机采集的图像进行定位，控制子模块41通过两个图像的定位结果确定工件即承托板的实际位置，再以此控制送件机械臂443从前轨道段推送装有工件的承托板到层间升降机构456的升降台4564上，此时升降台4564位于初始位置与所述中间通道454在同一高度。之后控制子模块41根据工件种类确定对应的层数控制所述层间升降机构456将工件升高到对应的单层模块452处。在初始状态下，各层的工件架机械臂43都位于各层出口4525处，且推件门板433直立挡在所述出口4525处。层间升降机构456运行完成对工件的升降后，对应单层模块452上方的工件架机械臂43再移动到所述进口4526位置，向后推动此时升降台4564上的工件到存件输送线4522的输入端，存件输送线4522随之移动将承托板向其末端方向移动一个位置，留出空位等待下个工件进入。在承托板被移动到存件输送线4522末端的情况下，相应的传感器检测到承托板或工件也会发出信号，可升降推送机构453随之移动到对应该层的高度，其中的推动板4532朝向存件输送线4522末端并将该位置的承托板推到出件输送线4523的输入端，后者随之带动承托板向输出端方向移动一个位置，留出空位等待下个工件进入。
42.一个工序的课程学习中的出件过程如下：当同一进出工件台44上的出件工件台442上没有工件时，出件工件台442的台面降低到低点，此时控制子模块41通过受到的对应进件区的工件信息确定需要哪一层单层模块452向外输出工件，对应单层模块452上方的工件架机械手转动推件门板433将其收拢到接近上一层单层模块452的高度，工件架机械手向后移动推件门板433越过出件输送线4523的输出端，然后再转动展开推件门板433，令其竖直设置在出件输送线4523的输出端后侧，之后出件输送线4523运行将带有工件的承托板移动到出件输送线4523的输出端，当所述出口4525处的传感器检测到承托板后，所述工件架机械手启动，向出口4525方向推动出件输送线4523的输出端上的承托板，之后推件门板433停留在所述出口4525处恢复到自身的初始状态，这样工件架机械手就能实现存件推送、出件推送和初始状态下封闭出口4525三个作用。带有工件的承托板经导向滑道455滑落到相
应的单层台板4441上，在承托板和工件的压力下该处单层台板4441下落到底。此时分隔门板被打开，送件机械臂443运行到侧轨道段准备推动对应单层工件台上的承托板，控制子模块41通过机械臂相机采集的图像确定承托板位置，并进行相应推件动作，从而将对应的待加工工件推到后一工序对应的生产输送线2上，对应工序课程的学员即可以对此工件进行加工。注意对于组装设备一类涉及多个种类工件作为组装前所需工件的情况时，送件过程能由多层的工件架机械手同时输出，但电动锁紧机构锁住各个单层台板4441，因此只有在段时间内各个工件均完成输出的情况下被相应单层台板4441上的传感器检测到，电动锁紧机构才会解除，各个单层台板4441下落叠加在一起。而此时送件机械臂443会由上至下逐个将各层的承托板推送到加工输送线上。
43.两个或两个以上个工序的课程学习中的让加工后的工件连续流转的过程如下：一些课程涉及多个连续工序的加工实训，此时无需对加工后的工件进行暂存，这时既可以直接由学员将加工好的工件移动到下一工序，也可以通过进出工件台44进行自动工件传递。此情况下控制子模块41收到的信息包括进件区和出件区具有相同工件信息以及连续加工的信息，控制子模块41转换为连续加工实训状态。学员将完成的工件放置于出件工件台442上，顶部相机采集的图像信息经图像识别模块42识别无误的情况下(如有误，如前存件过程下发出警告提示)，出件工件台442停留在初始状态下的低点位置，此时台面高度与进件区的最下层的单层台板4441高度一致。然后分隔门板打开，送件机械手移动到侧轨道段并向分隔门板方向推动承托板或工件，工件经最下层的单层台板4441推送到生产输送线2上，实现工件的转移。
44.通过上述技术方案，当一个柔性生产线的实训室中同时进行针对多个工序的不同工件的实训课程时，该实训室能智能化处理不同工序对不同工件的取用和存放，无需人为多次取件存件，提高存取件效率，让学员能将注意了集中在加工检测相关的实训内容，提高实训效果。同时每个暂存模块4存放的工件是针对其前后工序确定的，对具体工序具有针对性，避免各课程的学员相互干扰，降低发送混乱和存取件错误的可能。
45.上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的发明构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明保护范围之内。