机器人控制方法、装置及电子设备与流程

1.本技术涉及机器人技术，尤其涉及一种机器人控制方法、装置及电子设备，属于机器人控制技术领域。


背景技术：

2.随着机器人技术的发展，家用机器人逐渐出现在人们的生活当中，特别是扫地机器人的出现，极大地减少了用户扫地的工作量。
3.扫地机器人可以使用仿生超声波或红外线等方式对室内环境进行感知并构建室内地图，然后根据室内地图规划清洁路径从而对室内区域进行清洁。在实际生活中，室内环境中会包括各式各样的障碍物，例如，桌子、床、书架、椅子、台阶、窗帘、门槛和鞋等。受制于算法和传感器的能力，扫地机器人在构建室内地图时，无法准确识别每一类障碍物，导致了扫地机器人构建的地图往往与实际环境有一定的区别，而基于不准确的地图规划出的清洁路径也会不准确，这样就会影响到扫地机器人的清洁效果。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术提供一种机器人控制方法、装置及电子设备，用于提高清洁地图的准确率，进而提高机器人的清洁效果。
5.为了实现上述目的，第一方面，本技术实施例提供一种机器人控制方法，应用于终端设备，包括：
6.获取机器人构建的环境地图，并显示环境地图；
7.接收用户在终端设备的目标应用程序界面中对环境地图进行的编辑操作，编辑操作用于编辑环境地图的障碍物信息；
8.根据编辑操作对环境地图进行修改，生成工作地图；
9.向机器人发送工作地图，工作地图用于供机器人进行清洁工作。
10.可选的，获取机器人构建的环境地图，包括：
11.调取预先存储的机器人构建的环境地图；
12.或者，向机器人发送地图获取指令，接收机器人返回的已构建的环境地图。
13.可选的，编辑操作包括下列操作中的至少一项：删除环境地图中的障碍物、在环境地图中添加障碍物、还原环境地图中的障碍物和编辑环境地图中障碍物的属性信息，障碍物的属性信息包括障碍物的语义、尺寸、方向、位置和类型中的至少一种。
14.可选的，环境地图中包括障碍物的属性信息。
15.可选的，该方法还包括：
16.接收机器人发送的在清洁过程中构建的清洁地图，并在目标应用程序界面中显示清洁地图，清洁地图包括根据清洁过程中的实际移动状况生成的工作路径和工作地图。
17.第二方面，本技术实施例提供一种机器人控制装置，包括：
18.获取模块，用于获取机器人构建的环境地图，并显示环境地图；
19.接收模块，用于接收用户在终端设备的目标应用程序界面中对环境地图进行的编辑操作，编辑操作用于编辑环境地图的障碍物信息；
20.编辑模块，用于根据编辑操作对环境地图进行修改，生成工作地图；
21.发送模块，用于向机器人发送工作地图，工作地图用于供机器人进行清洁工作。
22.可选的，获取模块具体用于：
23.调取预先存储的机器人构建的环境地图；
24.或者，向机器人发送地图获取指令，接收机器人返回的已构建的环境地图。
25.可选的，编辑操作包括下列操作中的至少一项：删除环境地图中的障碍物、在环境地图中添加障碍物、还原环境地图中的障碍物和编辑环境地图中障碍物的属性信息，障碍物的属性信息包括障碍物的语义、尺寸、方向、位置和类型中的至少一种。
26.可选的，环境地图中包括障碍物的属性信息。
27.可选的，接收模块还用于：
28.接收机器人发送的在清洁过程中构建的清洁地图，并在目标应用程序界面中显示清洁地图，清洁地图包括根据清洁过程中的实际移动状况生成的工作路径和工作地图。
29.第三方面，本技术实施例提供一种机器人控制方法，包括：
30.接收终端设备发送的工作地图，工作地图是基于机器人构建的环境地图编辑得到的，工作地图中的障碍物信息与环境地图中的障碍物信息不同；
31.根据工作地图进行清洁工作。
32.可选的，工作地图中包括障碍物的属性信息，根据工作地图进行清洁工作，包括：
33.根据工作地图中的障碍物的属性信息进行清洁工作。
34.可选的，该方法还包括：
35.接收终端设备发送的地图获取指令；
36.构建环境地图；
37.向终端设备返回环境地图。
38.可选的，环境地图中包括障碍物的属性信息，障碍物的属性信息是机器人对环境地图进行语义分割得到的。
39.可选的，根据工作地图进行清洁工作，包括：
40.在清洁过程中向终端设备发送清洁地图，清洁地图包括根据清洁过程中的实际移动状况生成的工作路径和工作地图。
41.第四方面，本技术实施例提供一种机器人控制装置，包括：
42.接收模块，用于接收终端设备发送的工作地图，工作地图是基于机器人构建的环境地图编辑得到的，工作地图中的障碍物信息与环境地图中的障碍物信息不同；
43.清洁模块，用于根据工作地图进行清洁工作。
44.可选的，清洁地图中包括障碍物的属性信息，清洁模块具体用于：
45.根据清洁地图中的障碍物的属性信息进行清洁工作。
46.可选的，接收模块，还用于接收终端设备发送的地图获取指令；
47.该装置还包括：
48.构建模块，用于构建环境地图；
49.返回模块，用于向终端设备返回环境地图。
50.可选的，环境地图中包括障碍物的属性信息，障碍物的属性信息是机器人对环境地图进行语义分割得到的。
51.可选的，清洁模块具体用于：
52.在清洁过程中向终端设备发送清洁地图，清洁地图包括根据清洁过程中的实际移动状况生成的工作路径和工作地图。
53.第五方面，本技术实施例提供一种电子设备，包括：存储器和处理器，存储器用于存储计算机程序；处理器用于在调用计算机程序时执行上述第一方面或第一方面的任一实施方式的方法。
54.第六方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面或第一方面的任一实施方式的方法。
55.本技术实施例提供的机器人控制方法、装置及电子设备，终端设备可以获取机器人构建的环境地图，并显示环境地图，然后接收用户在终端设备的目标应用程序界面中对环境地图进行的编辑操作，再根据编辑操作对环境地图进行修改，生成工作地图，并向机器人发送工作地图；机器人在接收终端设备发送的工作地图后，可以根据工作地图进行清洁工作。用户可以基于实际的室内环境对机器人构建的环境地图进行编辑，从而提高工作地图的准确率，进而提高机器人的清洁效果。
附图说明
56.图1为本技术实施例提供的机器人控制方法的流程示意图；
57.图2为本技术实施例提供的环境地图获取方法的流程示意图；
58.图3为本技术实施例提供的环境地图的示意图；
59.图4为本技术实施例提供的环境地图编辑界面的示意图；
60.图5为本技术实施例提供的添加选项界面的示意图；
61.图6为本技术实施例提供的编辑后的环境地图的示意图；
62.图7为本技术实施例提供的一种机器人控制装置的结构示意图；
63.图8为本技术实施例提供的另一种机器人控制装置的结构示意图；
64.图9为本技术实施例提供的终端设备的结构示意图；
65.图10为本技术实施例提供的机器人的结构示意图。
具体实施方式
66.本技术实施例提供的机器人控制方法可以应用于包括机器人和终端的机器人控制系统，其中，机器人可以是扫地机器人、清洁机器人等可移动机器人；终端设备可以是笔记本电脑、平板电脑或移动终端等，本技术实施例对可移动机器人和终端设备的具体类型不作任何限制。
67.下面以具体地实施例对本技术的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
68.图1为本技术实施例提供的机器人控制方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
69.s110、终端设备获取机器人构建的环境地图，并显示环境地图。
70.本技术实施例中的机器人具有配套的应用软件，用户可以在手机、平板电脑等终端设备上安装配套的应用软件。同时，终端设备也可以与机器人通过蓝牙或无线局域网络进行连接，在连接成功的情况下，用户可以通过终端设备向机器人发送各类操作指令控制机器人工作，机器人也可以向终端设备发送各类数据反馈工作数据。
71.终端设备可以获取机器人构建的环境地图，并将其显示给用户。其中，环境地图可以是二维地图也可以是三维地图。
72.具体的，终端设备可以通过以下几种方式获取环境地图：
73.第一种，用户可以通过终端设备控制机器人探测周围环境并构建环境地图，然后获取机器人构建的环境地图。参照图2，图2为本技术实施例提供的环境地图获取方法的流程示意图。
74.s111、终端设备向机器人发送地图获取指令。
75.s112、机器人接收终端设备发送的地图获取指令。
76.s113、机器人构建环境地图。
77.具体的，机器人在接收到地图获取指令后，可以利用自身安装的测距传感器(包括深度相机、红外激光和超声波雷达等)自动探测所在周围的环境。机器人的探测路径可以是沿边探测，也可以是全覆盖探测，具体的探测方式可以根据实际需要进行选择。机器人在构建好环境地图后，还可以对环境地图进行语义分割，确定环境地图中的障碍物的属性信息，其中，障碍物可以是门、门槛、地毯、窗帘、台阶、沙发等，属性信息可以包括障碍物的语义、尺寸、方向、位置和类型等。进一步的，终端设备可以显示环境地图中的属性信息，以展示给用户障碍物的类型、位置和尺寸等。同时，不同的障碍物还可以通过不同的颜色表现出来，例如，沙发可以用红色，窗帘可以用蓝色等。
78.在本技术实施例中，机器人可以通过语义分割自动识别环境地图中的障碍物，并确定障碍物的属性信息。在实际生活中，用户的家中通常具有很多室内物品，若完全依赖用户自主标记属性信息则工作量过大。通过机器人自动确定室内物品的属性信息可以减少用户的工作量，提高用户的使用体验。
79.s114、机器人向终端设备返回已构建的环境地图。
80.s115、终端设备接收机器人返回的已构建的环境地图。
81.第二种，在终端设备已经获取过环境地图的情况下，终端设备可以直接调用预先存储在终端设备中的环境地图继续使用。
82.第三种，若用户在之前将环境地图上传到应用软件对应的服务器进行保存，则终端设备还可以从应用软件对应的服务器下载该环境地图。
83.s120、终端设备接收用户在目标应用程序界面中对环境地图进行的编辑操作。
84.由于机器人构建的环境地图不一定与实际的环境完全一致，所以用户可以通过终端设备在目标应用程序界面中对环境地图进行编辑操作，编辑操作用于编辑环境地图的障碍物信息。
85.具体的，终端设备可以提供目标应用程序的环境地图编辑界面，该界面中可以提供多种功能的选项以支持用户的编辑操作，用户可以根据实际需求进行不同的编辑操作。其中，编辑操作可以包括下列操作中的至少一项：删除环境地图中的障碍物、在环境地图中添加障碍物、还原环境地图中的障碍物和编辑环境地图中障碍物的属性信息，障碍物的属
性信息包括障碍物的语义、尺寸、方向、位置和类型中的至少一种。
86.图3为本技术实施例提供的环境地图的示意图，图4为本技术实施例提供的环境地图编辑界面的示意图。如图3所示，终端设备获取的环境地图中包括门、门槛、地毯、窗帘、台阶、沙发、玩具小车、餐桌、窗帘等障碍物；如图4所示，用户可以启动终端设备的环境地图编辑功能，打开环境地图编辑界面，该界面中可以包括删除选项、添加选项、保存选项、编辑选项、还原选项以及环境地图。其中，如果用户需要机器人清洁某块显示有障碍物的区域，则用户可以通过删除选项在环境地图中删除该障碍物，这样机器人在后续进行清洁工作时就会主动清洁该区域；如果用户不需要机器人清洁某块区域，则用户可以通过添加选项在该区域中添加障碍物，这样机器人在后续进行清洁工作时就不会主动清洁该区域；若用户发现环境地图中的某个室内物品的属性信息不正确，则可以通过编辑选项编辑该障碍物的属性信息；在经过一系列操作后用户可以通过保存选项保存对环境地图的修改；若用户对修改后的环境地图不满意，还可以通过还原选项撤销之前的修改。
87.举例说明，参照图3，环境地图中包括多个玩具小车和门槛，用户需要机器人对多个玩具小车所在的区域以及门槛后的区域进行清洁，则用户可以先选中“玩具小车”和“门槛”的图标，然后选择“删除”选项删除玩具小车和门槛。这样机器人在后续进行清洁工作时可以清洁原先玩具小车所在的区域和被门槛阻拦的区域。同时，用户不需要机器人清洁某些区域，则用户可以选择“添加”选项，此时，终端设备可以打开添加选项界面。参照图5，图5为本技术实施例提供的添加选项界面的示意图，如图5所示，添加选项界面的左侧为环境地图，右侧为预设可添加的障碍物选项，包括椅子、沙发、茶几等。用户可以选中“沙发”图标，并选择合适尺寸的沙发，然后将该图标拖拽至环境地图中需要添加的位置。进一步的，用户还可以选择“自定义”选项，通过自定义选项用户可以自行编辑一个图标的类型、尺寸和颜色等。用户在进行完编辑后，可以选中“保存”选项保存对环境地图的修改，参照图6，图6为本技术实施例提供的编辑后的环境地图的示意图，图6中删除了原有的“玩具小车”和“门槛”，并添加了“沙发”。
88.需要说明的是，用户还可以调整环境地图中原有室内物品的语义、方向、位置和尺寸，以及恢复被被删除的室内物品，具体的操作过程在此不再赘述。
89.s130、终端设备根据编辑操作对环境地图进行修改，生成工作地图。
90.在用户对终端设备进行操作的过程中，终端设备可以对环境地图进行相应的修改，并在用户选择保存后生成工作地图。
91.在本技术实施例中，用户可以根据室内环境的实际情况对环境地图进行编辑，也可以根据自己的需要对环境地图编辑。通过增加用户对环境地图的编辑功能，可以使得环境地图更符合实际的室内环境，提高环境地图的准确性。
92.s140、终端设备向机器人发送工作地图。
93.终端设备可以向机器人发送工作地图，清洁地图用于供机器人进行清洁工作。其中，若机器人清洁的房屋是一个没有任何障碍物的房屋，则清洁地图中可以不包括障碍物的属性信息。
94.s150、机器人接收终端设备发送的工作地图。
95.具体的，终端发送的工作地图可以是基于该机器人自己构建的环境地图编辑得到的，也可以是基于其他机器人构建的环境地图编辑得到的。
96.s160、机器人根据工作地图进行清洁工作。
97.机器人可以根据工作地图生成对应的清洁路径和清洁策略，并根据清洁路径和清洁策略进行清洁工作。
98.具体的，由于不同的障碍物具有不同的外形和材质，因此，为了提高机器人的智能性和清洁效果，当清洁地图中包括清洁地图中包括障碍物的属性信息时，机器人还可以根据清洁地图中的障碍物的属性信息执行不同的清洁策略，以更好的进行清洁工作，其中清洁工作可以包括清洁地面、返回基站进行充电、集尘、换洗/拖布、换水箱等。
99.例如，当障碍物包括地毯时，在机器人执行扫地模式的情况下，可以在清洁地毯时降低移动速度并加大吸力，以提高清洁效果；当障碍物包括餐桌时，机器人可以在清洁餐桌所在的区域时降低移动速度，避免碰撞到餐桌；当障碍物包括台阶时，机器人在经过台阶区域时可以降低移动速度，增大扭矩，提高攀爬能力。
100.需要说明的是，机器人在进行完本次清洁工作后，可以对本次使用的工作地图进行自动保存，以使下一次进行清洁工作时直接使用。
101.进一步的，机器人可以在清洁过程中探测已清洁过区域的环境数据，并根据获取到的环境数据构建清洁地图。然后机器人可以向终端设备发送清洁地图，其中，清洁地图还包括根据清洁过程中的实际移动状况生成的工作路径和工作地图。
102.终端设备可以接收机器人发送的在清洁过程中构建的清洁地图，并在终端设备的目标应用程序界面中显示清洁地图，展示的清洁地图包括根据清洁过程中的实际移动状况生成的工作路径和工作地图。由于机器人实际的工作环境可能会随时出现变化，例如，在机器人开始清洁后，用户的家人又移动了某些家具家电导致实际的工作环境发生了变化。机器人可以根据预设的工作策略应对这些变化并构建清洁地图。并可以随时将清洁地图发送至终端设备，以供用户查看机器人实际的工作路径和地图中的变化。
103.本技术提供的机器人控制方法，终端设备可以获取机器人构建的环境地图，并显示环境地图，然后接收用户在终端设备的目标应用程序界面中对环境地图进行的编辑操作，再根据编辑操作对环境地图进行修改，生成工作地图，并向机器人发送工作地图；机器人在接收终端设备发送的工作地图后，可以根据工作地图进行清洁工作。用户可以基于实际的室内环境对机器人构建的环境地图进行编辑，从而提高工作地图的准确率，进而提高机器人的清洁效果。
104.基于同一发明构思，作为对上述方法的实现，本技术实施例提供了一种机器人控制装置，该装置实施例与前述方法实施例对应，为便于阅读，本装置实施例不再对前述方法实施例中的细节内容进行逐一赘述，但应当明确，本实施例中的装置能够对应实现前述方法实施例中的全部内容。
105.图7为本技术实施例提供的一种机器人控制装置的结构示意图，如图7所示，本实施例提供的装置包括：
106.获取模块110，用于获取机器人构建的环境地图，并显示环境地图；
107.接收模块120，用于接收用户在终端设备的目标应用程序界面中对环境地图进行的编辑操作，编辑操作用于编辑环境地图的障碍物信息；
108.编辑模块130，用于根据编辑操作对环境地图进行修改，生成工作地图；
109.发送模块140，用于向机器人发送工作地图，工作地图用于供机器人进行清洁工
作。
110.可选的，获取模块110具体用于：
111.调取预先存储的机器人构建的环境地图；
112.或者，向机器人发送地图获取指令，接收机器人返回的已构建的环境地图。
113.可选的，编辑操作包括下列操作中的至少一项：删除环境地图中的障碍物、在环境地图中添加障碍物、还原环境地图中的障碍物和编辑环境地图中障碍物的属性信息，障碍物的属性信息包括障碍物的语义、尺寸、方向、位置和类型中的至少一种。
114.可选的，环境地图中包括障碍物的属性信息。
115.可选的，接收模块120还用于：
116.接收机器人发送的在清洁过程中构建的清洁地图，并在目标应用程序界面中显示清洁地图，清洁地图包括根据清洁过程中的实际移动状况生成的工作路径和工作地图。
117.本实施例提供的装置可以执行上述方法实施例，其实现原理与技术效果类似，此处不再赘述。
118.图8为本技术实施例提供的另一种机器人控制装置的结构示意图，如图8所示，本实施例提供的装置包括：
119.接收模块210，用于接收终端设备发送的工作地图，工作地图是基于机器人构建的环境地图编辑得到的，工作地图中的障碍物信息与环境地图中的障碍物信息不同；
120.清洁模块220，用于根据工作地图进行清洁工作。
121.可选的，清洁地图中包括障碍物的属性信息，清洁模块220具体用于：
122.根据清洁地图中的障碍物的属性信息进行清洁工作。
123.可选的，接收模块210，还用于接收终端设备发送的地图获取指令；
124.该装置还包括：
125.构建模块230，用于构建环境地图；
126.返回模块240，用于向终端设备返回环境地图。
127.可选的，环境地图中包括障碍物的属性信息，障碍物的属性信息是机器人对环境地图进行语义分割得到的。
128.可选的，清洁模块220具体用于：
129.在清洁过程中向终端设备发送清洁地图，清洁地图包括根据清洁过程中的实际移动状况生成的工作路径和工作地图。
130.本实施例提供的装置可以执行上述方法实施例，其实现原理与技术效果类似，此处不再赘述。
131.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
132.基于同一发明构思，本技术实施例还提供了一种电子设备。该电子设备可以是上述实施例中所述的终端设备，图9为本技术实施例提供的终端设备的结构示意图，如图9所示，本实施例提供的终端设备包括：处理器20、显示屏23、存储器21以及存储在存储器21中并可在处理器20上运行的计算机程序22，处理器20执行计算机程序22时实现上述方法实施例所述的方法。显示屏23与处理器20连接，用于显示环境地图。
133.基于同一发明构思，本技术实施例还提供了另一种电子设备。该电子设备可以是上述实施例中所述的机器人，图10为本技术实施例提供的机器人的结构示意图，如图10所示，本实施例提供的机器人包括：处理器30、移动机构33、清洁机构34、传感器35、存储器31以及存储在存储器31中并可在处理器30上运行的计算机程序32，处理器30执行计算机程序32时实现上述方法实施例所述的方法。移动机构33、清洁机构34和传感器35均与处理器20连接，移动机构33用于实现机器人的移动功能，清洁机构34用于实现机器人的清洁功能，传感器35用于探测周围环境。
134.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例所述的方法。
135.本技术实施例还提供一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行时实现上述方法实施例所述的方法。
136.本技术实施例还提供一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行时实现上述方法实施例所述的方法。
137.上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如u盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
138.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
139.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
140.在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元
或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
141.应当理解，当在本技术说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
142.还应当理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
143.如在本技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
[0144]
另外，在本技术说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0145]
在本技术说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本技术的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
[0146]
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的范围。