焊接生产线的制作方法

1.本发明涉及钢筋工程领域，具体而言，涉及一种焊接生产线。


背景技术：

2.钢筋工程是建筑行业的核心工艺之一，传统钢筋笼的制作严重依赖人力，生产效率低下，产品质量无法可靠保证，交叉作业多，施工作业环境复杂，严重威胁工人的人身安全。而且，随着建筑工地工人的老龄化，钢筋笼制作的成本会逐渐升高。尤其是对于住宅建筑工地的钢筋笼的焊接生产，现阶段并无适用于住宅建筑工地的钢筋笼的焊接设备，自动化水平较低。


技术实现要素：

3.本发明的主要目的在于提供一种焊接生产线，以解决现有技术中的钢筋笼焊接生产的自动化水平较低的问题。
4.为了实现上述目的，本发明提供了一种焊接生产线，包括：焊接机架，焊接机架上设置有间隔排布的第一焊接装置和第二焊接装置，第一焊接装置和第二焊接装置均包括多个焊接机构；上料装置，包括纵筋输送机构、箍筋输送机构和焊接单元，焊接单元用于对纵筋输送机构上的第一纵筋和箍筋输送机构上的箍筋进行焊接操作；支撑装置，位于第一焊接装置的下方，支撑装置用于承载上料装置输送来的焊接完成后的箍筋和第一纵筋；支撑装置还用于承载上料装置输送来的第二纵筋，在第二纵筋输送至预定位置后允许第一焊接装置对第二纵筋和部分箍筋进行焊接操作；翻转装置，位于第二焊接装置的下方，翻转装置用于承载由支撑装置输送来的箍筋、第一纵筋和第二纵筋，翻转装置能带动箍筋、第一纵筋和第二纵筋翻转，以允许第二焊接装置对箍筋和第二纵筋进行补焊操作。
5.进一步地，箍筋输送机构沿x方向输送箍筋，纵筋输送机构沿x方向输送第一纵筋和第二纵筋；支撑装置包括：输送线，沿x方向延伸布置，以接收由上料装置输送来的箍筋和第一纵筋；至少一个导向机构，设置在输送线的一侧，以对沿输送线移动的箍筋进行导向。
6.进一步地，导向机构包括输送支撑件和与输送支撑件连接的导向件，导向件用于对沿输送线移动的箍筋进行导向；输送支撑件用于支撑箍筋、第一纵筋和第二纵筋；焊接生产线还包括：地轨，地轨沿y方向延伸，输送支撑件与地轨连接且相对于地轨在y方向上可滑动地设置，以使导向机构将箍筋、第一纵筋和第二纵筋输送至翻转装置。
7.进一步地，输送线包括多段沿x方向间隔设置的输送滑台，相邻两个输送滑台之间形成移动通道；各个移动通道内设置有地轨和导向机构；输送线具有相对设置的输送首端和输送尾端，输送首端远离输送尾端的一侧设置有地轨和导向机构，输送尾端远离输送首端的一侧设置有地轨和导向机构。
8.进一步地，地轨包括第一导轨、第一齿轮和第一齿条，第一齿条设置在第一导轨上；第一齿轮与导向机构连接，第一齿轮与第一齿条啮合，第一齿轮可转动地设置，以使导向机构在第一齿轮与第一齿条的作用下沿第一导轨移动。
9.进一步地，翻转装置还包括：支撑平台；翻转平台，翻转平台与支撑平台连接且相对支撑平台可转动地设置，翻转平台用于承载导向机构输送来的箍筋、第一纵筋和第二纵筋，并带动箍筋、第一纵筋和第二纵筋翻转预定角度。
10.进一步地，翻转平台包括多个翻转支撑件，翻转支撑件包括：支撑部，用于支撑箍筋、第一纵筋和第二纵筋；固定部，与支撑部连接；活动部，与支撑部转动连接，活动部具有避让位置和夹紧位置，当活动部处于避让位置时，允许箍筋、第一纵筋和第二纵筋移动至支撑部上；当活动部处于夹紧位置时，活动部与固定部、支撑部围成夹紧空间，以使箍筋、第一纵筋和第二纵筋夹设在夹紧空间内。
11.进一步地，活动部相对支撑部可移动地设置，以靠近或远离固定部移动。
12.进一步地，支撑平台包括间隔设置的第一支撑平台和第二支撑平台；翻转平台还包括：翻转主体，翻转主体具有相对设置的第一连接端和第二连接端，第一连接端与第一支撑平台连接且相对第一支撑平台可转动地设置；第二连接端与第二支撑平台连接且相对第二支撑平台可转动地设置；翻转主体沿x方向延伸，多个翻转支撑件沿翻转主体的延伸方向间隔设置。
13.进一步地，焊接机构包括：焊接模组，焊接模组沿x方向、y方向和z方向均可移动地设置；夹紧气缸模组，包括夹紧气缸和夹头，夹紧气缸驱动夹头可开合地设置，以夹紧箍筋和第二纵筋。
14.进一步地，焊接机构还包括纵筋辅助送筋组件，纵筋辅助送筋组件包括摩擦轮和导向轮；摩擦轮位于导向轮的下方，第二纵筋插设在摩擦轮和导向轮之间，摩擦轮用于支撑第二纵筋，导向轮可转动地设置，以带动第二纵筋沿x方向移动。
15.进一步地，上料装置还包括：上料机架；水平调节机构，设置在上料机架上，水平调节机构的至少部分沿y方向可移动地设置，以调节位于箍筋输送机构上的箍筋和位于纵筋输送机构上的第一纵筋在y方向上的位置；升降机构，设置在上料机架上，升降机构的至少部分沿z方向可移动地设置，以调节位于箍筋输送机构上的箍筋和位于纵筋输送机构上的第一纵筋在z方向上的位置。
16.本发明的焊接生产线适用于钢筋笼的焊接，尤其是用于装配式住宅建筑工厂的钢筋笼的焊接，该焊接生产线包括焊接机架、上料装置、支撑装置和翻转装置，该焊接生产线通过纵筋输送机构布置第一纵筋，箍筋输送机构布置箍筋，并使焊接单元将箍筋和第一纵筋焊接在一起；焊接完成后的箍筋和第一纵筋被输送至支撑装置上，然后上料装置的纵筋输送机构将第二纵筋输送至支撑装置，以使第一焊接装置将第二纵筋与箍筋中的部分箍筋焊接在一起，此时，只需使第二纵筋不从箍筋上掉落即可；之后支撑装置将箍筋、第一纵筋和第二纵筋输送至翻转装置，以使第二焊接装置对第二纵筋和剩余的箍筋进行补焊，即将在支撑装置上未焊接箍筋与第二纵筋焊接在一起；其中，配合翻转装置的至少部分的转动以带动箍筋、第一纵筋和第二纵筋进行翻转，以使第二焊接装置对箍筋的不同侧面的第二纵筋进行焊接；焊接完成后即可下料。该焊接生产线能够自动布置箍筋、第一纵筋，自动穿第二纵筋，自动焊接箍筋与第一纵筋和第二纵筋成型、自动下料，实现了钢筋笼焊接的自动化，进而，该焊接生产线可以将传统密集型劳动作业升级为工厂自动化作业，减少施工作业人员，降低钢筋笼的制作成本，提高生产效率，提高钢筋笼整体成型质量，降低劳动强度。此外，该焊接生产线的第一焊接装置和第二焊接装置均包括多个焊接机构，进一步提高了焊
接效率。
附图说明
17.构成本技术的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
18.图1示出了根据本发明的焊接生产线的实施例的示意图；
19.图2示出了根据本发明的焊接生产线的上料装置的示意图；
20.图3示出了根据本发明的焊接生产线的焊接机架、焊接机构和直线运动模组组件的示意图；
21.图4示出了根据本发明的焊接生产线的焊接机构的示意图；
22.图5示出了根据本发明的焊接生产线的支撑装置的示意图；
23.图6示出了根据本发明的焊接生产线的翻转装置的示意图；
24.图7示出了根据本发明的焊接生产线的支撑装置的局部放大图；
25.图8示出了矩形钢筋笼的示意图；
26.图9示出了l型钢筋笼的示意图；
27.图10示出了t型钢筋笼的示意图。
28.其中，上述附图包括以下附图标记：
29.1、焊接机架；11、焊接机构；100、第一移动组件；101、第二移动组件；102、第三移动组件；103、旋转组件；104、纵筋辅助送筋组件；105、焊接模组；106、夹紧气缸模组；107、送丝机构；12、直线运动模组组件；
30.2、上料装置；20、升降机构；21、纵筋输送机构；22、箍筋输送机构；23、水平调节机构；24、焊接单元；25、第一纵筋；26、箍筋；27、上料机架；
31.3、支撑装置；30、导向机构；31、输送线；311、输送滑台；312、移动通道；32、地轨；321、第一导轨；322、第一齿条；33、导向件；34、输送支撑件；
32.4、翻转装置；41、回转机构；42、翻转平台；421、翻转支撑件；422、支撑部；423、固定部；424、活动部；425、夹紧空间；426、翻转主体；44、支撑平台；441、第一支撑平台；442、第二支撑平台。
具体实施方式
33.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
34.应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本技术提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本技术所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
35.需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本技术的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
36.本发明提供了一种焊接生产线，请参考图1至图10，包括：焊接机架1，焊接机架1上
设置有间隔排布的第一焊接装置和第二焊接装置，第一焊接装置和第二焊接装置均包括多个焊接机构11；上料装置2，包括纵筋输送机构21、箍筋输送机构22和焊接单元24，焊接单元24用于对纵筋输送机构21上的第一纵筋25和箍筋输送机构22上的箍筋26进行焊接操作；支撑装置3，位于第一焊接装置的下方，支撑装置3用于承载上料装置2输送来的焊接完成后的箍筋26和第一纵筋25；支撑装置3还用于承载上料装置2输送来的第二纵筋，在第二纵筋输送至预定位置后允许第一焊接装置对第二纵筋和部分箍筋26进行焊接操作；翻转装置4，位于第二焊接装置的下方，翻转装置4用于承载由支撑装置3输送来的箍筋26、第一纵筋25和第二纵筋，翻转装置4能带动箍筋26、第一纵筋25和第二纵筋翻转，以允许第二焊接装置对箍筋26和第二纵筋进行补焊操作。
37.本发明的焊接生产线适用于钢筋笼的焊接，尤其是用于装配式住宅建筑工厂的钢筋笼的焊接，该焊接生产线包括焊接机架1、上料装置2、支撑装置3和翻转装置4，该焊接生产线通过纵筋输送机构21布置第一纵筋25，箍筋输送机构22布置箍筋26，并使焊接单元24将箍筋26和第一纵筋25焊接在一起；焊接完成后的箍筋26和第一纵筋25被输送至支撑装置3上，然后上料装置2的纵筋输送机构21将第二纵筋输送至支撑装置3，以使第一焊接装置将第二纵筋与箍筋26中的部分箍筋焊接在一起，此时，只需使第二纵筋不从箍筋26上掉落即可；之后支撑装置3将箍筋26、第一纵筋25和第二纵筋输送至翻转装置4，以使第二焊接装置对第二纵筋和剩余的箍筋26进行补焊，即将在支撑装置3上未焊接箍筋26与第二纵筋焊接在一起；其中，配合翻转装置4的至少部分的转动以带动箍筋26、第一纵筋25和第二纵筋进行翻转，以使第二焊接装置对箍筋26的不同侧面的第二纵筋进行焊接；焊接完成后即可下料。该焊接生产线能够自动布置箍筋26、第一纵筋25，自动穿第二纵筋，自动焊接箍筋26与第一纵筋25和第二纵筋成型、自动下料，实现了钢筋笼焊接的自动化，进而，该焊接生产线可以将传统密集型劳动作业升级为工厂自动化作业，减少施工作业人员，降低钢筋笼的制作成本，提高生产效率，提高钢筋笼整体成型质量，降低劳动强度。此外，该焊接生产线的第一焊接装置和第二焊接装置均包括多个焊接机构11，进一步提高了焊接效率。
38.需要说明的是，位于箍筋26的角部位置的纵筋为第一纵筋25，位于箍筋26的侧面且处于相邻角部位置之间的纵筋为第二纵筋。
39.在本实施例中，箍筋输送机构22沿x方向输送箍筋26，纵筋输送机构21沿x方向输送第一纵筋25和第二纵筋；支撑装置3包括：输送线31，沿x方向延伸布置，以接收由上料装置2输送来的箍筋26和第一纵筋25；至少一个导向机构30，设置在输送线31的一侧，以对沿输送线31移动的箍筋26进行导向。
40.具体实施时，输送线31包括第四电机、第三同步带、第三同步轮和滚筒，以支撑半成品钢筋笼，减少钢筋笼输送过程的摩擦阻力。
41.在本实施例中，导向机构30包括输送支撑件34和与输送支撑件34连接的导向件33，导向件33用于对沿输送线31移动的箍筋26进行导向；输送支撑件34用于支撑箍筋26、第一纵筋25和第二纵筋；焊接生产线还包括：地轨32，地轨32沿y方向延伸，输送支撑件34与地轨32连接且相对于地轨32在y方向上可滑动地设置，以使导向机构30将箍筋26、第一纵筋25和第二纵筋输送至翻转装置4。
42.具体实施时，导向件33包括第三电机、第二同步带、第二同步轮和导向链板，以保证半成品钢筋笼沿着x方向自动平稳输送。
43.在本实施例中，输送线31包括多段沿x方向间隔设置的输送滑台311，相邻两个输送滑台311之间形成移动通道312；各个移动通道312内均设置有地轨32和导向机构30；输送线31具有相对设置的输送首端和输送尾端，输送首端远离输送尾端的一侧设置有地轨32和导向机构30，输送尾端远离输送首端的一侧设置有地轨32和导向机构30。
44.在本实施例中，地轨32包括第一导轨321、第一齿轮和第一齿条322，第一齿条322设置在第一导轨321上；第一齿轮与导向机构30连接，第一齿轮与第一齿条322啮合，第一齿轮可转动地设置，以使导向机构30在第一齿轮与第一齿条322的作用下沿第一导轨321移动。是将焊接好的半成品钢筋笼运送至翻转装置4。
45.具体实施时，第一齿轮由电机驱动转动。
46.在本实施例中，翻转装置4还包括：支撑平台44；翻转平台42，翻转平台42与支撑平台44连接且相对支撑平台44可转动地设置，翻转平台42用于承载导向机构30输送来的箍筋26、第一纵筋25和第二纵筋，并带动箍筋26、第一纵筋25和第二纵筋翻转预定角度。
47.其中，翻转装置4的主要作用是加速流转，降低生产节拍。采用先焊左右面后焊上下面的方法，先焊接剩余的侧面的第二纵筋，焊好后将钢筋笼旋转90
°
，继续焊接上下表面的第二纵筋。
48.具体实施时，翻转装置4还包括回转机构41，回转机构41包括回转电机、回转减速机，回转电机通过回转减速机与翻转平台42连接，以带动翻转平台42转动。其中，回转机构41为两个，一个回转机构41与翻转平台42的一端连接，另一个回转机构41与翻转平台42的另一端连接。以在钢筋笼左右2个侧面纵筋焊接完成后，将钢筋笼整体翻转90
°
，继续焊接剩余2个面的纵筋。
49.在本实施例中，翻转平台42包括多个翻转支撑件421，翻转支撑件421包括：支撑部422，用于支撑箍筋26、第一纵筋25和第二纵筋；固定部423，与支撑部422连接；活动部424，与支撑部422连接且相对支撑部422可转动地设置，活动部424具有使箍筋26、第一纵筋25和第二纵筋移动至支撑部422上的避让位置和与固定部423、支撑部422围成夹紧空间425的夹紧位置，活动部424在避让位置和夹紧位置之间可转动地设置。当活动部424处于避让位置时，允许箍筋26、第一纵筋25和第二纵筋移动至支撑部422上；当活动部424处于夹紧位置时，活动部424与固定部423、支撑部422围成夹紧空间425，以使箍筋26、第一纵筋25和第二纵筋夹设在夹紧空间425内。
50.具体实施时，支撑部422由方通材料焊接成型，以支撑整个钢筋笼的重量；固定部423和活动部424均为杆状结构，固定部423沿z方向延伸。
51.具体实施时，活动部424由气缸带动在避让位置和夹紧位置之间转动，该气缸设置在支撑部422上。气缸打开时，活动部424水平放置，等半成品钢筋笼放到支撑部422上后，气缸关闭以夹紧钢筋笼，可根据钢筋笼大小自动调节。
52.在本实施例中，活动部424相对支撑部422可移动地设置，以使活动部424靠近或远离固定部423移动。其中，活动部424由移动电机、移动齿轮和移动齿条带动沿y方向移动，其中，移动电机设置在支撑部422上。
53.具体地，支撑部422上还设置移动导轨，以使活动部424沿移动导轨移动，以起到限位的作用。
54.在本实施例中，支撑平台44包括间隔设置的第一支撑平台441和第二支撑平台
442；翻转平台42还包括：翻转主体426，翻转主体426具有相对设置的第一连接端和第二连接端，第一连接端与第一支撑平台441连接且相对第一支撑平台441可转动地设置；第二连接端与第二支撑平台442连接且相对第二支撑平台442可转动地设置；翻转主体426沿x方向延伸，多个翻转支撑件421沿翻转主体426的延伸方向间隔设置。
55.在本实施例中，焊接机构11包括：焊接模组105，焊接模组105沿x方向、y方向和z方向均可移动地设置；夹紧气缸模组106，包括夹紧气缸和夹头，夹紧气缸驱动夹头可开合地设置，以夹紧箍筋26和第二纵筋。其中，x方向、y方向和z方向中的任意两个相垂直，z方向为竖直方向，x方向、y方向为水平方向。
56.其中，焊接模组105采用二氧化碳保护焊，主要由焊枪和固定座组成，按照一定的设计角度安装，方便焊接起弧，减少清枪次数。
57.其中，夹紧气缸模组106用于焊接前将纵筋拉紧贴靠住箍筋，防止纵筋和箍筋之间因上的工序变形过大造成焊接位置的间隙太大无法起弧，保证焊接质量。
58.在本实施例中，焊接机构11还包括纵筋辅助送筋组件104，纵筋辅助送筋组件104包括摩擦轮和导向轮；摩擦轮位于导向轮的下方，第二纵筋插设在摩擦轮和导向轮之间，摩擦轮用于支撑第二纵筋，导向轮可转动地设置，以带动第二纵筋沿x方向移动。其中，导向轮由电机驱动转动，纵筋辅助送筋组件104用于纵筋输送过程中提供辅助支撑和输送的动力，保证纵筋可以平直平稳输送。
59.具体实施时，焊接机架1由方通材料焊接成型；可选地，焊接机架1上搭载八个可单独运动的直线运动模组组件12，各个直线运动模组组件12用于安装不同的焊接机构11；其中，第一焊接装置和第二焊接装置均包括四个直线运动模组组件12。
60.具体实施时，焊接机构11还包括送丝机构107，主要由焊丝和送丝机组成，主要为焊接提供所需的焊材。
61.具体实施时，直线运动模组组件12包括z向直线运动模组和与z向直线运动模组连接的y向直线运动模组；焊接机构11与直线运动模组组件12连接，以带动焊接机构11在x方向和y方向作直线运动，以将焊接机构11运送至某一空间坐标点。
62.具体实施时，焊接机构11包括第一移动组件100、第二移动组件101、第三移动组件102、旋转组件103；第一移动组件100包括第一伺服电机、第二齿轮、第二齿条和直线导轨，以驱动纵筋辅助送筋组件104、焊接模组105和夹紧气缸模组106沿y方向移动；第二移动组件101包括第一直线电机和第一滑块，以驱动焊接模组105在y方向移动，以精确调节焊接模组105在y方向上的位置，方便精确定位至焊接位置，保证焊接质量；第三移动组件102包括第二直线电机和第二滑块，可以驱动焊接模组105在x方向移动，以精确调节焊接模组105在x方向的位置，方便精确定位至焊接位置，保证焊接质量；旋转组件103包括第二伺服电机和行星减速器，以驱动夹紧气缸模组106绕x方向旋转，方便俯焊或仰焊点焊住第二纵筋。
63.在本实施例中，上料装置2还包括：上料机架27；水平调节机构23，设置在上料机架27上，水平调节机构23的至少部分沿y方向可移动地设置，以调节位于箍筋输送机构22上的箍筋26和位于纵筋输送机构21上的第一纵筋25在y方向上的位置；升降机构20，设置在上料机架27上，升降机构20的至少部分沿z方向可移动地设置，以调节位于箍筋输送机构22上的箍筋26和位于纵筋输送机构21上的第一纵筋25在z方向上的位置。
64.其中，上料装置2可以根据钢筋笼的尺寸，可以柔性切换以适应不同箍筋和纵筋的
大小。箍筋输送机构22可以实现箍筋自动定位和拨筋；纵筋输送机构21可以实现纵筋自动定位至空间坐标点，然后自动输送纵筋至焊接工位。
65.具体地，通过水平调节机构23和升降机构20调节第一纵筋25和箍筋26的位置，可以对不同规格和不同尺寸的钢筋笼进行定位。
66.具体实施时，该焊接生产线可以对不同规格(包括矩形、l型和t型)和不同尺寸的钢筋笼的焊接，实现一机多用。其中，矩形的钢筋笼的边角部位置的第一纵筋为4根，其余需要布置的纵筋均为第二纵筋，如图8所示；l型钢筋笼的边角部位置的第一纵筋为6根，其余需要布置的纵筋均为第二纵筋，如图9所示；t型钢筋笼的边角部位置的第一纵筋为8根，其余需要布置的纵筋均为第二纵筋，如图10所示。
67.具体实施时，纵筋输送机构21包括第一电机、第一同步带、第一同步轮、输送摩擦轮和输送导向轮，主要作用是实现纵筋沿着x轴向送料的自动化。
68.具体实施时，箍筋输送机构22包括第二电机、第三齿轮、输送链条和箍齿，主要作用是实现箍筋送料的自动化。
69.具体实施时，升降机构20包括第三伺服电机、升降导向轮、第四齿轮、第四齿条和配重，主要作用是可以根据不同的钢筋笼高度尺寸，精确调节箍筋和第一纵筋在z方向的位置，保证焊接尺寸精度。
70.具体实施时，水平调节机构23包括第四伺服电机、滚珠丝杆和直线导轨，主要作用是可以根据不同的钢筋笼的宽度尺寸，精确调节箍筋和纵筋在y方向的位置，保证焊接尺寸精度。
71.具体实施时，焊接单元24固定于上料机架27上，独立于升降机构20和水平调节机构23。主要由4把焊枪、十字交轴机械臂和夹紧气缸组件组成，焊枪固定在十字交轴机械臂上，字交轴机械臂可以沿y方向和z方向运动，主要作用是可以根据不同的钢筋笼外形尺寸，提前将焊枪调整至待焊接位置，夹紧气缸组件作用是焊接前将纵筋拉紧贴近箍筋，减小焊接位置的间隙，方便焊枪起弧。
72.以矩形钢筋笼为例，本技术的焊接生产线的工作原理为：
73.参数设置：基于bim信息自动导入钢筋笼图纸信息，可以手动通过控制操作界面进行焊接参数设置和修改；根据mes排程及产品bim信息，软件程序指令自动调整升降机构20和水平调节机构23到合适的位置，方便上料；同时调整焊接单元24，将焊枪调整至待焊接点位置。
74.准备工序：箍筋26由前道工序焊接成型，并整齐码垛在箍筋输送机构22上；纵筋剪裁和剥丝等工序由前道工序完成，一次将边角处的4根纵筋(即第一纵筋)送入纵筋输送机构21上，纵筋自动输送到焊接点位置。
75.半成品焊接：计算机发送指令给焊接单元24，将4根纵筋与第一个箍筋26焊接到一起；程序联动控制纵筋输送机构21和箍筋输送机构22，分别将纵筋进给一个间距，往前拨动一个箍筋26，接着焊接单元24焊接将4根纵筋与第二个箍筋焊接到一起，重复上述步骤，直至4根纵筋与所有的箍筋26焊接到一起。
76.钢筋笼焊接完成一个箍筋26，纵筋输送机构21往前推送一段成型的半成品到支撑装置3，焊接一段推送一段，进入支撑装置3的钢筋笼半成品在输送线31的支撑和导向件33的滚动下，平稳地输送到焊接工位上，直至整个钢筋笼全部输送进来。
77.边角处的4根纵筋焊接完成后，纵筋输送机构21接着需要将剩余的纵筋(即第二纵筋)送进支撑装置3。每次送2根纵筋，送筋前，计算机发出指令控制第一焊接装置、第一移动组件100运动至指定的空间位置；送筋过程中纵筋辅助送筋组件104提供支撑和动力，将纵筋平稳平直的传送到钢筋笼的另一端；纵筋送筋结束后夹紧气缸模组106将纵筋拉紧贴近箍筋，焊接模组105进行焊接，快速将纵筋点焊若干个点，不用全部焊完，只将第二纵筋定在箍筋上即可。夹紧气缸模组106将夹紧气缸打开，松开纵筋，焊接模组105推到安全位置。接着再送2根纵筋，重复上述步骤，直至所有的纵筋点焊固定在钢筋笼上。
78.将钢筋笼半成品通过地轨32从支撑装置3滑移至翻转装置4上，活动部424将钢筋笼夹紧，完成二次定位。
79.计算机发出指令控制第二焊接装置、第一移动组件100运动至指定位置。使用激光引导微调第二移动组件101、第三移动组件102和旋转组件103，调整焊接模组105到可焊接位置。然后将夹紧气缸模组106将纵筋拉紧贴近箍筋，焊接模组105进行焊接，先补焊左右两个侧面的纵筋。将未焊接的焊点全部焊接完成后，回转机构41将钢筋笼整体翻转90
°
，将上下表面的纵筋翻转到左右2个侧面，继续补焊，从而避免仰焊和消除焊枪不可达的位置。
80.焊接完成，焊接成品下件。
81.从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：
82.本技术通过自动化控制系统实现不同规格钢筋笼的焊接。全自动的焊接生产线采用模块化设计，占地面积少，方便直接落地在装配式建筑工厂，实现钢筋笼的全自动工业化生产，实现经济效益。
83.本技术为实现钢筋笼制作提供全自动化、智能化方面提供解决方案；减少人工投入，降低人工成本，降低劳动强度，减少建筑工地施工安全隐患；应用本技术可以提高钢筋笼成品质量；可替代传统钢筋笼手工绑扎成型工艺，可实现钢筋笼制作工厂自动化生产，提高工作效率，降低生产成本。
84.本技术采用高效稳定的控制方式，为设备的高效、稳定运转提供软件支持。且控制系统具有和bim系统、多机调度系统通讯单元，可有效提高设备的自动化作业能力。通过bim系统自动导入钢筋笼图纸，实现自动定位钢筋笼纵筋位置和大小距离，从而实现柔性焊接多规格矩形钢筋笼的特点。实现智能化生产，同时使物料信息进行同步，以提高整体效率。
85.本技术通过优化算法精准布置箍筋，减少钢筋余料、废料的产生，解决钢筋工程中的二次劳作及安全问题。
86.本技术采用自动柔性伺服定位纵筋和箍筋，满足不同尺寸钢筋和不同外形尺寸大小钢筋笼，其中，针对每条纵筋需要独立的定位和固定机构，这样就能柔性覆盖多种规格的矩形钢筋笼焊接。可实现不同产品的自由切换，满足柔性生产线的需求。可覆盖钢筋笼形状：矩形钢筋笼、l型钢筋笼、t型钢筋笼及其他异型钢筋笼。
87.本技术操作简单，界面友好的特点，方便使用，支持单人作业，各机构可以配合联动，减少不必要的等待，降低工作节拍时间。
88.本技术的上料机、主机、下料架模块化可以快速拆装和整体吊运。
89.本技术的焊接纵筋直径范围12mm～25mm，筋直径范围6mm～12mm；最大作业范围：可以满足外形尺寸最小200*300，最大800*1200矩形钢筋笼焊接(箍筋最小间距50mm)，长度最长可达12000mm。
90.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
91.为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在
……
之上”、“在
……
上方”、“在
……
上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在
……
上方”可以包括“在
……
上方”和“在
……
下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
92.以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。