一种纪念币自动称重装置的制作方法

1.本实用新型属于硬币称重技术领域，特别涉及一种纪念币自动称重装置。


背景技术：

2.企业在生产纪念币坯饼称重的时候，需要对纪念币坯饼进行称重分拣，去除重量不合格的不良品，现有的称重一般都是采用手工放(取)料称重，无法实现全自动称重，存在称重操作精度低、且人工成本高、效率低下的缺点。
3.现有技术公开了专利号cn206819440u一种称重式硬币分拣机，包括硬币入口机构、硬币分离机构、称重模块、舵机转向机构ⅰ、下滑道、落料盒、支架、舵机转向机构ⅱ、拨杆、限位装置、电机、电源、单片机、电机驱动模块和ad转换模块，通过重量区分硬币类别，识别率高，并且结构简单，体积小，适合普通商家日常分拣硬币。硬币入口机构设置在分拣转盘的上方并位于硬币容纳槽的正上方；称重模块设置在凹槽的正下方，舵机转向机构ⅰ固定连接在支架上，舵机转向机构ⅰ的输出端固定连接拨杆；下滑道的入口端位于称重模块的一侧，下滑道的出口端位于落料盒的上方。限位装置固定连接在支架上。
4.该分拣机虽然能够实现硬币的分拣，但无法实现全自动称重分拣，且分拣精度低。


技术实现要素：

5.为解决上述问题，本实用新型的首要目的在于提供一种纪念币自动称重装置，该称重装置可以实现整个称重过程的全自动，提升生产效率，降低生产成本；
6.本实用新型的另一个目的在于提供一种纪念币自动称重装置，该称重装置可实现料件的精准称重与抓取；
7.本实用新型的最后一个目的是提供一种纪念币自动称重装置，该称重装置设计简单、成本低，便于推广和使用。
8.为实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：
9.本实用新型提供一种纪念币自动称重装置，该称重装置包括：
10.入料输送机构，用于料件储存和传输；
11.料件整列机构，用于杂乱料件的整列与传输；
12.料件识别与抓取机构，用于识别整列后的料件位置并进行抓取转移；
13.精密称重机构，用于检测料件重量并判定料件重量是否合格；
14.料件分拣机构，用于存放抓取后的料件，并进行合格与不合格料件的分拣；
15.料件收纳机构，用于收纳合格料件与不合格料件；
16.所述入料输送机构、料件整列机构、料件识别与抓取机构、精密称重机构、料件分拣机构、料件收纳机构依次衔接成完整的称重装置。
17.进一步地，所述入料输送机构包括有入料输送带、入料输送电机，所述入料输送电机与入料输送带驱动连接，所述入料输送带的末端还设置有斜坡下料板，所述斜坡下料板的一端与入料输送带的末端连接，另一端设置在料件整列机构的上方。
18.进一步地，所述料件整列机构包括有料件整列组件与整列输送线，所述整列输送线设置在料件整列组件的末端并与料件整列组件固定连接。料件整列组件用于将杂乱无章堆装料件筛选出尺寸相同的料件并排列成一条直线依次向前运输，整列输送线用于整列后料件的输送。
19.进一步地，所述料件整列组件包括有圆振盘面与直振流道，所述圆振盘面设置在斜坡下料板的下方，所述直振流道设置在圆振盘面之后且二者衔接，直振流道的末端与整列输送线连接；所述圆振盘面下方固定连接有圆振器，直振流道的下方固定连接有直振器，所述整列组件还包括振动控制器，所述圆振器与直振器均与振动控制器电连接。圆振盘面用于储存、筛选及整列物料，把整堆物料逐一分成单一物料依次排列前进，圆振器用于为圆振盘面提供动力源；直振流道使物料成直线依次排列前进，直振器用于为直振流道提供动力源。
20.进一步地，所述整列输送线上还设置整列电机，所述整列电机与整列输送线驱动连接。
21.进一步地，所述料件识别与抓取机构包括ccd视觉坐标识别组件与并联机械臂取放料组件，所述ccd视觉坐标识别组件与并联机械臂取放料组件电连接。ccd视觉坐标识别组件用于识别通过整列输送线上的料件坐标位置，并将此料件的坐标位置发送给安装在整列后整列输送线靠后正上方的并联机械臂取放料组件，并联机械臂取放料组件收到指令，精准的吸起料件放到精密称重仪机构的秤盘上进行称重。
22.进一步地，所述ccd视觉坐标识别组件包括有相机、光源、遮光箱，所述相机与光源均设置在遮光箱内，所述光源设置在相机的下方。相机用于物料的取像，光源用于给取像相机打光。
23.进一步地，所述并联机械臂取放料组件包括并联机械手臂、真空吸盘、真空发生器，所述真空吸盘固定连接在并联机械手臂的末端，真空发生器设置在并联机械手臂的上方并与并联机械手臂固定连接。真空吸盘用于吸取物料，并联机械手臂用于移动物料，真空发生器将压缩空气转化为负压气体，为并联机械手臂提供动力源。
24.进一步地，所述精密称重机构包括有精密称重仪，所述精密称重仪设置在料件分拣机构的下方，所述精密称重仪上设置有秤盘。精密称重仪迅速读取此料件的重量数值，判断出是否为合格品，将此信息传送至控制系统，控制系统根据不同信息发出不同的指令，控制转盘分拣机构分拣料件。
25.进一步地，所述料件分拣机构包括有转盘、转动电机，所述转动电机与转盘驱动连接。转动电机用于驱动转盘正反转，将重量合格料件和不合格料件进行区分后分拣至料件收纳机构。
26.进一步地，所述料件收纳机构包括合格物料收纳盘与不合格物料收纳盘，所述合格物料收纳盘与不合格物料收纳盘分别设置在转盘的两侧；所述转盘与合格物料收纳盘之间还设置有合格物料输送线，所述合格物料输送线一端设置在转盘的下方，另一端设置在合格物料收纳盘的上方。重量合格料件通过合格物料输送线运送到合格料件收纳盒，重量不合格料件直接落入不合格料件收纳盒，此时单个料件称重动作完毕。
27.本实用新型的优势在于：相比于现有技术，首先，本实用新型的自动称重装置通过入料输送机构、料件整列机构、料件识别与抓取机构、精密称重机构、料件分拣机构、料件收
纳机构的配合，能够实现纪念币料件的全自动称重，降低生产成本，提高生产效率高；其次，本装置的ccd视觉坐标识别组件能够精准的识别料件的位置，提高料件抓取的精准度，提升料件抓取转移的速度；再次，本装置的精密称重仪能够实现物料重量的精准判断，提高合格产品的良品率；最后，本自动装配装置流程设计简单、便于推广和使用。
附图说明
28.图1是本实用新型的整体结构示意图。
29.图2是本实用新型的入料输送机构与料件整列机构的结构示意图。
30.图3是本实用新型的ccd视觉坐标识别组件的结构示意图。
31.图4是本实用新型的并联机械臂取放料组件的结构示意图。
32.图5是本实用新型的精密称重机构、料件分拣机构和料件收纳机构的结构示意图。
33.图6是图2中a的局部放大图。
34.图7是图5中b的局部放大图。
具体实施方式
35.为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图1-7及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
36.为实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：
37.一种纪念币自动称重装置，该称重装置包括：
38.入料输送机构1，用于料件储存和传输；
39.料件整列机构2，用于杂乱料件的整列与传输；
40.料件识别与抓取机构3，用于识别整列后的料件位置并进行抓取转移；
41.精密称重机构4，用于检测料件重量并判定料件重量是否合格；
42.料件分拣机构5，用于存放抓取后的料件，并进行合格与不合格料件的分拣；
43.料件收纳机构6，用于收纳合格料件与不合格料件；
44.所述入料输送机构1、料件整列机构2、料件识别与抓取机构3、精密称重机构4、料件分拣机构5、料件收纳机构6依次衔接成完整的称重装置。
45.所述入料输送机构1包括有入料输送带11、入料输送电机12，所述入料输送电机12与入料输送带11驱动连接，所述入料输送带11的末端还设置有斜坡下料板13，所述斜坡下料板13的一端与入料输送带11的末端连接，另一端设置在料件整列机构2的上方。
46.所述料件整列机构2包括有料件整列组件21与整列输送线22，所述整列输送线22设置在料件整列组件21的末端并与料件整列组件21固定连接。料件整列组件21用于将杂乱无章堆装料件筛选出尺寸相同的料件并排列成一条直线依次向前运输，整列输送线22用于整列后料件的输送。
47.所述料件整列组件21包括有圆振盘面211与直振流道212，所述圆振盘面211设置在斜坡下料板13的下方，所述直振流道212设置在圆振盘面211之后且二者衔接，直振流道212的末端与整列输送线连接；所述圆振盘面211下方固定连接有圆振器213，直振流道212的下方固定连接有直振器214，所述整列组件还包括振动控制器215，所述圆振器213与直振
器214均与振动控制器215电连接。圆振盘面211用于储存、筛选及整列物料，把整堆物料逐一分成单一物料依次排列前进，圆振器213用于为圆振盘面211提供动力源；直振流道212使物料成直线依次排列前进，直振器214用于为直振流道212提供动力源。
48.所述整列输送线22上还设置整列电机221，所述整列电机221与整列输送线22驱动连接。
49.所述料件识别与抓取机构3包括ccd视觉坐标识别组件31与并联机械臂取放料组件32，所述ccd视觉坐标识别组件31与并联机械臂取放料组件32电连接。ccd视觉坐标识别组件31用于识别通过整列输送线22上的料件坐标位置，并将此料件的坐标位置发送给安装在整列后整列输送线22靠后正上方的并联机械臂取放料组件32，并联机械臂取放料组件32收到指令，精准的吸起料件放到精密称重仪机构4的秤盘上进行称重。
50.所述ccd视觉坐标识别组件31包括有相机311、光源312、遮光箱313，所述相机311与光源312均设置在遮光箱313内，所述光源312设置在相机311的下方。相机311用于物料的取像，光源312用于给取像相机打光。
51.所述并联机械臂取放料组件32包括并联机械手臂321、真空吸盘322、真空发生器323，所述真空吸盘322固定连接在并联机械手臂的末端，真空发生器323设置在并联机械手臂321的上方并与并联机械手臂321固定连接。真空吸盘322用于吸取物料，并联机械手臂321用于移动物料，真空发生器323将压缩空气转化为负压气体，为并联机械手臂321提供动力源。
52.所述精密称重机构4包括有精密称重仪41，所述精密称重仪41设置在料件分拣机构5的下方，所述精密称重仪41上设置有秤盘42。精密称重仪42迅速读取此料件的重量数值，判断出是否为合格品，将此信息传送至控制系统，控制系统根据不同信息发出不同的指令，控制转盘分拣机构分拣料件。
53.所述料件分拣机构5包括有转盘51、转动电机52，所述转动电机52与转盘51驱动连接。转动电机52用于驱动转盘51正反转，将重量合格料件和不合格料件进行区分后分拣至料件收纳机构6。
54.所述料件收纳机构6包括合格物料收纳盘61与不合格物料收纳盘62，所述合格物料收纳盘61与不合格物料收纳盘62分别设置在转盘51的两侧；所述转盘51与合格物料收纳盘61之间还设置有合格物料输送线63，所述合格物料输送线63一端设置在转盘51的下方，另一端设置在合格物料收纳盘61的上方。重量合格料件通过合格物料输送线运送到合格料件收纳盒，重量不合格料件直接落入不合格料件收纳盒，此时单个料件称重动作完毕。
55.以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。