1.本发明的实施方式总体上涉及焊装生产线安全领域，更具体地，涉及一种用于提供焊装生产线的三维安全组合模块的方法和装置。
背景技术：
：：2.目前，汽车制造业技术发展迅速，同时生产线安全越来越受到重视。传统的生产线安全设计主要是基于二维平面图。3.由于安全方案很复杂，一般工艺设计人员不具备安全设计能力；而且由于二维图纸可读性差，不利于指导现场安装人员；另外由于安全审核工作量很大，导致需要花费大量人力物力进行生产线的前期安全审核，并在后期检查生产线安装情况是否符合前期设计要求。技术实现要素：4.为了解决现有技术中的上述问题，在一个方面，本发明的实施方式提供了一种用于提供焊装生产线的三维安全组合模块的方法，其特征在于，所述方法包括：接收用户发送的安全资源请求，所述安全资源请求包括所请求的安全资源的上件口类型和门类型；根据所述上件口类型和所述门类型，提供与所述安全资源请求相对应的三维安全组合模块，其中，所述三维安全组合模块包括多个元器件，所述多个元器件的数目、距离和/或高度符合与所述上件口类型和所述门类型相对应的安全阈值；以及，显示所述三维安全组合模块。其中，所述上件口类型包括内置式上件口类型、嵌入式上件口类型、转台上件口类型、带支撑台的抓手上件口类型和无支撑台的抓手上件口类型；所述门类型包括卷帘门类型和光幕类型；所述多个元器件选自：光电扫描仪、围栏、光幕、夹具台、卷帘门、机器人、转台和抓手支撑台。5.在一些实施方式中，在所述上件口类型是所述内置式上件口类型、所述嵌入式上件口类型、所述带支撑台的抓手上件口类型和所述无支撑台的抓手上件口类型中的一种的情况下：在所述门类型是所述卷帘门类型时，所述三维安全组合模块的安全距离小于或等于第一安全距离阈值；在所述门类型是所述光幕类型时，所述三维安全组合模块的所述安全距离大于或等于所述第一安全距离阈值。6.在一些实施方式中，在所述上件口类型是所述转台上件口类型的情况下：在所述门类型是所述卷帘门类型时，所述三维安全组合模块的安全距离小于或等于第二安全距离阈值；在所述门类型是所述光幕类型时，所述三维安全组合模块的安全距离大于或等于所述第二安全距离阈值。7.在一些实施方式中，在所述上件口类型是所述内置式上件口类型、所述嵌入式上件口类型、所述转台上件口类型和所述带支撑台的抓手上件口类型中的一种时，所述多个元器件包括所述光电扫描仪，并且，所述三维安全组合模块中所述光电扫描仪的安装高度不高于光电扫描仪高度安全阈值。8.在一些实施方式中，在所述上件口类型是所述内置式上件口类型、所述带支撑台的抓手上件口类型或所述无支撑台的抓手上件口类型中的一种时，所述三维安全组合模块包括机器人以及设置在所述机器人与上件口之间的围栏，其中所述围栏的高度不低于第一围栏高度安全阈值。9.在一些实施方式中，在所述上件口类型是所述转台上件口类型时，所述三维安全组合模块包括转台以及设置在转台上方的围栏，其中所述围栏的高度不低于第二围栏高度安全阈值。10.在一些实施方式中，在所述上件口类型是所述嵌入式上件口类型时，所述三维安全组合模块包括夹具台以及设置在所述夹具台的正前方的围栏和设置在所述夹具台的左右前方的围栏，其中，所述正前方的围栏的高度不低于第三围栏高度安全阈值，所述左右前方的围栏的高度不低于第四围栏高度安全阈值。11.在一些实施方式中，在所述上件口类型是所述内置式上件口类型时，所述三维安全组合模块包括机器人、设置在机器人与上件口之间的围栏以及设置在所述机器人一侧的光电扫描仪，其中所述围栏与所述光电扫描仪之间的距离不低于光电扫描仪-围栏间距安全阈值；以及，在所述上件口类型是所述嵌入式上件口类型时，所述三维安全组合模块包括机器人、夹具台以及设置在所述机器人一侧的光幕，其中，所述光幕与所述夹具台之间的距离不低于光幕-夹具台间距安全阈值。12.在一些实施方式中，在所述上件口类型是所述内置式上件口类型、所述带支撑台的抓手上件口类型中的一种时，所述三维安全组合模块包括至少两个光电扫描仪；以及在所述上件口类型是所述嵌入式上件口类型和所述转台上件口类型中的一种时，所述三维安全组合模块包括至少一个光电扫描仪。13.在另一方面，本发明的实施方式提供了一种用于提供焊装生产线的三维安全组合模块的装置，包括：请求接收单元，用于接收用户发送的安全资源请求，所述安全资源请求包括所请求的安全资源的上件口类型和门类型；模块提供单元，用于根据所述上件口类型和门类型，提供与所述安全资源请求相对应的三维安全组合模块，其中，所述三维安全组合模块包括多个元器件，所述多个元器件的数目、距离和/或高度符合与所述上件口类型和所述门类型相对应的安全阈值；以及，模块显示单元，用于显示所述三维安全组合模块。其中，所述上件口类型包括内置式上件口类型、嵌入式上件口类型、转台上件口类型、带支撑台的抓手上件口类型和无支撑台的抓手上件口类型；所述门类型包括卷帘门类型和光幕类型；所述多个元器件选自：光电扫描仪、围栏、光幕、夹具台、卷帘门、机器人、转台和抓手支撑台。14.本发明的实施方式提出的提供焊装生产线的三维安全组合模块的方法和装置克服了传统安全设计的不足，在接收到用户的安全资源请求时，根据焊装生产线涉及到安全的场合的分类，按照安全标准，向用户提供各元器件的配置、高度、距离等参数符合安全标准的三维安全组合模块。三维安全组合模块是预先存储的，例如预先存储在执行该方法的计算机的存储器中或者与该计算机物理上分离布置的另一存储器中。这样，即使没有安全审核能力的人员也可以直接得到安全组合模块而不需要更改，简单方便，提高了焊装生产线设计的安全性，提高了用户的便利性。附图说明15.通过参考附图阅读下文的详细描述，本发明实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本发明的若干实施方式，其中：16.图1示出了根据本发明的实施方式的用于提供焊装生产线的三维安全组合模块的方法的流程图；17.图2示出了根据本发明的实施方式的光电扫描仪的示意图；18.图3示出了根据本发明的实施方式的围栏的示意图；19.图4示出了根据本发明的实施方式的光幕的示意图；20.图5示出了根据本发明的实施方式的夹具台的示意图；21.图6示出了根据本发明的实施方式的卷帘门的示意图；22.图7示出了根据本发明的实施方式的机器人的示意图；23.图8示出了根据本发明的实施方式的转台的示意图；24.图9示出了根据本发明的实施方式的抓手支撑台的示意图；25.图10示出了根据本发明的实施方式的内置式上件口-带卷帘门的安全组合模块的示意图；26.图11示出了根据本发明的实施方式的内置式上件口-带光幕的安全组合模块的示意图；27.图12示出了根据本发明的实施方式的嵌入式上件口-带卷帘门的安全组合模块的示意图；28.图13示出了根据本发明的实施方式的嵌入式上件口-带光幕的安全组合模块的示意图；29.图14示出了根据本发明的实施方式的转台上件口-带卷帘门的安全组合模块的示意图；30.图15示出了根据本发明的实施方式的转台上件口-带光幕的安全组合模块的示意图；31.图16示出了根据本发明的实施方式的抓手上件口-带卷帘门的安全组合模块的示意图；32.图17示出了根据本发明的实施方式的抓手上件口-带光幕的安全组合模块的示意图；33.图18示出了根据本发明的实施方式的用于提供焊装生产线的三维安全组合模块的装置的框图。34.在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。附图仅是为了清楚地说明本发明的实施方式而呈现，未必按比例绘制。具体实施方式35.下面将参考若干示例性实施方式来描述本发明的原理和精神。应当理解，给出这些实施方式仅仅是为了使本领域技术人员能够更好地理解进而实现本发明，而并非以任何方式限制本发明的范围。36.在一个方面，本发明的实施方式提供了一种用于提供焊装生产线的三维安全组合模块的方法。参考图1，其示出了根据本发明的实施方式的用于提供焊装生产线的三维安全组合模块的方法100的流程图。如图1所示，该方法100包括：37.s101：接收用户发送的安全资源请求，安全资源请求包括所请求的安全资源的上件口类型和门类型；38.s102：根据上件口类型和门类型，提供与安全资源请求相对应的三维安全组合模块，其中，三维安全组合模块包括多个元器件，多个元器件的数目、距离和/或高度符合与上件口类型和门类型相对应的安全阈值；39.s103：显示三维安全组合模块。40.其中，上件口类型包括内置式上件口类型、嵌入式上件口类型、转台上件口类型、带支撑台的抓手上件口类型和无支撑台的抓手上件口类型。41.门类型包括卷帘门类型和光幕类型。42.多个元器件选自：光电扫描仪、围栏、光幕、夹具台、卷帘门、机器人、转台和抓手支撑台。作为本发明的一个实施方式，三维安全组合模块中的元器件可以取自现有的三维元器件资源库，例如，数字化工厂设计软件processdesigner。43.本发明的实施方式提出的提供焊装生产线的三维安全组合模块的方法克服了传统安全设计的不足，在接收到用户的安全资源请求时，根据焊装生产线涉及到安全的场合的分类，按照安全标准，向用户提供各元器件的配置、高度、距离等参数符合安全标准的三维安全组合模块。三维安全组合模块是预先存储的，例如预先存储在执行该方法的计算机的存储器中或者与该计算机物理上分离布置的另一存储器中。这样，即使没有安全审核能力的人员也可以直接得到安全组合模块而不需要更改，简单方便，提高了焊装生产线设计的安全性，提高了用户的便利性。44.为了下文便于对安全组合模块进行更清楚的描述，首先，参照图2-图9，其中，图2-图9分别示出了根据本发明的实施方式的光电扫描仪、围栏、光幕、夹具台、卷帘门、机器人、转台和抓手支撑台的示意图。45.下文参考图10-17描述安全组合模块的若干示例。46.参照图10，其示出了根据本发明的实施方式的内置式上件口-带卷帘门的安全组合模块1的示意图。在该安全组合模块1中，上件口类型是内置式上件口类型，门类型是卷帘门类型。47.安全距离d11小于或等于第一安全距离阈值，在该示例中，安全距离是指从门到夹具台外边沿的距离。仅作为示例，假设光幕足够高，不考虑人越过光幕，第一安全距离阈值可以参考标准eniso13855来计算，计算公式如下：48.第一安全距离阈值《500mm时，第一安全距离阈值＝2000x停车时间 8x(光幕分辨率-14)，单位：mms。49.第一安全距离阈值》＝500mm时，第一安全距离阈值＝1600x停车时间 8x(光幕分辨率-14)，单位：mms。50.其中，上述数值500、2000、8、14为eniso13855中提供的常数。51.作为示例，停车时间的理论值可以根据以下公式进行计算：52.停车时间理论值＝光幕响应时间 可编程逻辑控制器(plc)与总线时间 机器人停止时间。53.仅作为示例，光幕分辨率可以选取30mm，光幕响应时间可以选取0.026s，plc与总线时间可以选取0.2s，机器人停止时间可以选取0.749s，根据上述公式计算得出第一安全距离阈值为1560mm。54.在安全组合模块1中，存在保护使用光电扫描仪，光电扫描仪的安装高度d12不高于光电扫描仪高度安全阈值，光电扫描仪的数目为2。光电扫描仪的安装高度是指光电扫描仪距离地面的高度。其中，光电扫描仪高度安全阈值可以参考标准iso13855:20106.3进行计算，计算公式为：55.光电扫描仪高度安全阈值＝15x(扫描仪分辨率-50)56.其中，数值15、50为标准iso13855:20106.3中提供的常数。57.作为示例，扫描仪分辨率可以选取70mm，计算得出光电扫描仪高度安全阈值为300mm。58.在安全组合模块1中，机器人与上件口之间的矮围栏高度d13不低于第一围栏高度安全阈值。作为示例，第一围栏高度安全阈值可以参考标准iso11161:20078.5.2，选取1400mm。59.在安全组合模块1中，机器人侧的光电扫描仪与围栏之间的距离d14不低于光电扫描仪-围栏间距安全阈值。作为示例，光电扫描仪-围栏间距安全阈值可以参考标准iso10218-220115.5.2和5.11.3，选取500mm。如果上件时，机器人停止，则不需要光电扫描仪。60.参照图11，其示出了根据本发明的实施方式的内置式上件口-带光幕的安全组合模块2的示意图。在该安全组合模块2中，上件口类型是内置式上件口类型，门类型是光幕类型。61.在安全组合模块2中，安全距离d21是指从门到夹具台外边沿的距离。安全距离d21大于或等于第一安全距离阈值。存在保护使用光电扫描仪，安装高度d22不高于光电扫描仪高度安全阈值，光电扫描仪的数目为2。机器人与上件口之间的矮围栏高度d23不低于第一围栏高度安全阈值。机器人侧的光电扫描仪与围栏之间的距离d24不低于光电扫描仪-围栏间距安全阈值。如果上件时，机器人停止，则不需要光电扫描仪。其中，第一安全距离阈值、光电扫描仪高度安全阈值、第一围栏高度安全阈值和光电扫描仪-围栏间距安全阈值的取值或计算过程请参考上文描述。62.参照图12，其示出了根据本发明的实施方式的嵌入式上件口-带卷帘门的安全组合模块3的示意图。在安全组合模块3中，上件口类型是嵌入式上件口类型，门类型是卷帘门类型。63.在安全组合模块3中，安全距离d31是指夹具前方的围栏到门的距离，安全距离d31小于或等于第一安全距离阈值。存在保护使用光电扫描仪，安装高度d32不高于光电扫描仪高度安全阈值，光电扫描仪的数目为1。其中，第一安全距离阈值和光电扫描仪高度安全阈值的取值或计算过程请参考上文描述。64.在安全组合模块3中，机器人与夹具台左右前方的矮围栏高度为d33，机器人与夹具台正前方的矮围栏高度为d34。正前方的围栏的高度d34不低于第三围栏高度安全阈值，左右前方的围栏的高度d33不低于第四围栏高度安全阈值。其中，第三围栏高度安全阈值和第四围栏高度安全阈值参考标准iso11161:20078.5.2，第三围栏高度安全阈值选取1000mm，第四围栏高度安全阈值选取1400mm。65.在安全组合模块3中，机器人侧光幕与夹具台之间的距离d35不低于光幕-夹具台间距安全阈值。其中，光幕-夹具台间距安全阈值可以参考标准iso10218-220115.5.2和5.11.3，选取500mm。如果上件时，机器人停止，则不需要光幕。66.参照图13，其示出了根据本发明的实施方式的嵌入式上件口-带光幕的安全组合模块4的示意图。在安全组合模块4中，上件口类型是嵌入式上件口类型，门类型是光幕类型。67.在安全组合模块4中，安全距离d41是指夹具前方的围栏到门的距离，其大于或等于第一安全距离阈值。存在保护使用光电扫描仪，安装高度d42不高于光电扫描仪高度安全阈值，光电扫描仪的数目为1。在安全组合模块4中，机器人与夹具台左右前方的矮围栏高度为d43，机器人与夹具台正前方的矮围栏高度为d44。正前方的围栏的高度d44不低于第三围栏高度安全阈值，左右前方的围栏的高度d43不低于第四围栏高度安全阈值。机器人侧光幕与夹具台之间的距离d45不低于光幕-夹具台间距安全阈值。如果上件时，机器人停止，则不需要光幕。68.其中，第一安全距离阈值、光电扫描仪高度安全阈值、第三围栏高度安全阈值和第四围栏高度安全阈值的取值或计算过程请参考上文描述。69.参照图14，其示出了根据本发明的实施方式的转台上件口-带卷帘门的安全组合模块5的示意图。在安全组合模块5中，上件口类型是转台上件口类型，门类型是卷帘门类型。70.在安全组合模块5中，安全距离d51是指转台转动过程中的最外沿到门的距离，其小于或等于第二安全距离阈值。仅作为示例，假设光幕足够高，不考虑人越过光幕，第二安全距离阈值可以参考标准eniso13855来计算，计算公式如下：71.第二安全距离阈值《500mm时，第二安全距离阈值＝2000x停车时间 8x(光幕分辨率-14)，单位：mms。72.第二安全距离阈值》＝500mm时，第二安全距离阈值＝1600x停车时间 8x(光幕分辨率-14)，单位：mms。73.其中，上述数值500、2000、8、14为eniso13855中提供的常数。74.作为示例，停车时间的理论值可以根据以下公式进行计算：75.停车时间理论值＝光幕响应时间 plc与总线时间 转台停止时间。76.仅作为示例，光幕分辨率可以选取30mm，光幕响应时间可以选取0.026s，plc与总线时间可以选取0.2s，转台停止时间可以选取0.3s，根据上述公式计算得出第二安全距离阈值为970mm。77.在安全组合模块5中，存在保护使用光电扫描仪，安装高度d52不高于光电扫描仪高度安全阈值，光电扫描仪的数目为2。光电扫描仪高度安全阈值的取值请参考上文描述。78.在安全组合模块5中，转台上方设置有围栏，其中围栏的高度d53不低于第二围栏高度安全阈值。第二围栏高度安全阈值可以参考标准iso13857:2008table2，选取2200mm。79.在安全组合模块5中，机器人侧可以不需要安全设备。80.参照图15，其示出了根据本发明的实施方式的转台上件口-带光幕的安全组合模块6的示意图。在安全组合模块6中，上件口类型是转台上件口类型，门类型是光幕类型。81.在安全组合模块6中，安全距离d61是指转台转动过程中的最外沿到门的距离，其大于或等于第二安全距离阈值。存在保护使用光电扫描仪，安装高度d62不高于光电扫描仪高度安全阈值，光电扫描仪的数目为2。转台上方设置有围栏，围栏的高度d63不低于第二围栏高度安全阈值。机器人侧可以不需要安全设备。其中，第二安全距离阈值、光电扫描仪高度安全阈值、第二围栏高度安全阈值的取值或计算过程请参考上文描述。82.参照图16，其示出了根据本发明的实施方式的抓手上件口-带卷帘门的安全组合模块7的示意图。在安全组合模块7中，上件口类型是抓手上件口类型，包括带支撑台的抓手上件口类型和无支撑台的抓手上件口类型，门类型是卷帘门类型。83.在安全组合模块7中，安全距离是指抓手移动范围的最外沿到门的距离，其小于或等于第一安全距离阈值。存在保护使用光电扫描仪，安装高度d72不高于光电扫描仪高度安全阈值。上件口有抓手支撑台时，光电扫描仪的数目为2。在上件口无抓手支撑台时，光电扫描仪的数目为1。机器人与上件口之间的矮围栏高度d73不低于第一围栏高度安全阈值。可选地，机器人侧可以不需要光电扫描仪或光幕。其中，第一安全距离阈值、光电扫描仪高度安全阈值和第一围栏高度安全阈值的取值或计算过程请参考上文描述。84.参照图17，其示出了根据本发明的实施方式的抓手上件口-带光幕的安全组合模块8的示意图。在安全组合模块8中，上件口类型是抓手上件口类型，包括带支撑台的抓手上件口类型和无支撑台的抓手上件口类型，门类型是光幕类型。85.在安全组合模块8中，安全距离是指抓手移动范围的最外沿到门的距离，其大于或等于第一安全距离阈值。存在保护使用光电扫描仪，安装高度d82不高于光电扫描仪高度安全阈值。上件口有抓手支撑台时，光电扫描仪的数目为2。在上件口无抓手支撑台时，光电扫描仪的数目为1。机器人与上件口之间的矮围栏高度d83不低于第一围栏高度安全阈值。可选地，机器人侧可以不需要光电扫描仪或光幕。其中，第一安全距离阈值、光电扫描仪高度安全阈值和第一围栏高度安全阈值的取值或计算过程请参考上文描述。86.需要注意，在本说明书中，各种安全阈值的计算所依据的公式和标准以及各个参数的取值都仅是示例，在实际应用中，公式、数值都可以根据具体场景和需求而做出各种改变。87.在另一方面，本发明的实施方式提供了一种用于提供焊装生产线的三维安全组合模块的装置。参照图18，其示出了根据本发明的实施方式的用于提供焊装生产线的三维安全组合模块的装置1800的框图。88.如图18所示，装置1800包括请求接收单元1801、模块提供单元1802和模块显示单元1803。89.请求接收单元1801可以用于接收用户发送的安全资源请求，安全资源请求包括所请求的安全资源的上件口类型和门类型。90.模块提供单元1802可以用于根据上件口类型和门类型，提供与安全资源请求相对应的三维安全组合模块。其中，三维安全组合模块包括多个元器件，多个元器件的数目、距离和/或高度符合与上件口类型和门类型相对应的安全阈值。91.模块显示单元1803可以用于显示三维安全组合模块。92.其中，上件口类型包括内置式上件口类型、嵌入式上件口类型、转台上件口类型、带支撑台的抓手上件口类型和无支撑台的抓手上件口类型。93.门类型包括卷帘门类型和光幕类型。94.多个元器件选自：光电扫描仪、围栏、光幕、夹具台、卷帘门、机器人、转台和抓手支撑台。95.各个单元所执行的功能可参考上文描述的用于提供焊装生产线的三维安全组合模块的方法的步骤，在此不再赘述。96.本发明的实施方式提出的提供焊装生产线的三维安全组合模块的装置克服了传统安全设计的不足，在接收到用户的安全资源请求时，根据焊装生产线涉及到安全的场合的分类，按照安全标准，向用户提供各元器件的配置、高度、距离等参数符合安全标准的三维安全组合模块。三维安全组合模块是预先存储的，例如预先存储在执行该方法的计算机的存储器中或者与该计算机物理上分离布置的另一存储器中。这样，即使没有安全审核能力的人员也可以直接得到安全组合模块而不需要更改，简单方便，提高了焊装生产线设计的安全性，提高了用户的便利性。97.出于示意的目的，已经给出了本发明的实施方式的前述说明，其并非是穷举性的也并非要将本发明限制为所公开的确切形式。本领域技术人员可以理解的是，在不偏离本发明的范围的情况下可以做出各种变化，并且可以将其中的元件替换为等同物。另外，在不偏离本发明的基本范围的情况下，可以进行很多修改以使得特定的情况或材料适应于本发明的教导。因此，本发明不试图限制于所公开的作为用于实现本发明所预期的最佳模式的特定实施方式，本发明将包括落入所附的权利要求的范围内的所有实施方式。当前第1页12当前第1页12
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：：2.目前，汽车制造业技术发展迅速，同时生产线安全越来越受到重视。传统的生产线安全设计主要是基于二维平面图。3.由于安全方案很复杂，一般工艺设计人员不具备安全设计能力；而且由于二维图纸可读性差，不利于指导现场安装人员；另外由于安全审核工作量很大，导致需要花费大量人力物力进行生产线的前期安全审核，并在后期检查生产线安装情况是否符合前期设计要求。技术实现要素：4.为了解决现有技术中的上述问题，在一个方面，本发明的实施方式提供了一种用于提供焊装生产线的三维安全组合模块的方法，其特征在于，所述方法包括：接收用户发送的安全资源请求，所述安全资源请求包括所请求的安全资源的上件口类型和门类型；根据所述上件口类型和所述门类型，提供与所述安全资源请求相对应的三维安全组合模块，其中，所述三维安全组合模块包括多个元器件，所述多个元器件的数目、距离和/或高度符合与所述上件口类型和所述门类型相对应的安全阈值；以及，显示所述三维安全组合模块。其中，所述上件口类型包括内置式上件口类型、嵌入式上件口类型、转台上件口类型、带支撑台的抓手上件口类型和无支撑台的抓手上件口类型；所述门类型包括卷帘门类型和光幕类型；所述多个元器件选自：光电扫描仪、围栏、光幕、夹具台、卷帘门、机器人、转台和抓手支撑台。5.在一些实施方式中，在所述上件口类型是所述内置式上件口类型、所述嵌入式上件口类型、所述带支撑台的抓手上件口类型和所述无支撑台的抓手上件口类型中的一种的情况下：在所述门类型是所述卷帘门类型时，所述三维安全组合模块的安全距离小于或等于第一安全距离阈值；在所述门类型是所述光幕类型时，所述三维安全组合模块的所述安全距离大于或等于所述第一安全距离阈值。6.在一些实施方式中，在所述上件口类型是所述转台上件口类型的情况下：在所述门类型是所述卷帘门类型时，所述三维安全组合模块的安全距离小于或等于第二安全距离阈值；在所述门类型是所述光幕类型时，所述三维安全组合模块的安全距离大于或等于所述第二安全距离阈值。7.在一些实施方式中，在所述上件口类型是所述内置式上件口类型、所述嵌入式上件口类型、所述转台上件口类型和所述带支撑台的抓手上件口类型中的一种时，所述多个元器件包括所述光电扫描仪，并且，所述三维安全组合模块中所述光电扫描仪的安装高度不高于光电扫描仪高度安全阈值。8.在一些实施方式中，在所述上件口类型是所述内置式上件口类型、所述带支撑台的抓手上件口类型或所述无支撑台的抓手上件口类型中的一种时，所述三维安全组合模块包括机器人以及设置在所述机器人与上件口之间的围栏，其中所述围栏的高度不低于第一围栏高度安全阈值。9.在一些实施方式中，在所述上件口类型是所述转台上件口类型时，所述三维安全组合模块包括转台以及设置在转台上方的围栏，其中所述围栏的高度不低于第二围栏高度安全阈值。10.在一些实施方式中，在所述上件口类型是所述嵌入式上件口类型时，所述三维安全组合模块包括夹具台以及设置在所述夹具台的正前方的围栏和设置在所述夹具台的左右前方的围栏，其中，所述正前方的围栏的高度不低于第三围栏高度安全阈值，所述左右前方的围栏的高度不低于第四围栏高度安全阈值。11.在一些实施方式中，在所述上件口类型是所述内置式上件口类型时，所述三维安全组合模块包括机器人、设置在机器人与上件口之间的围栏以及设置在所述机器人一侧的光电扫描仪，其中所述围栏与所述光电扫描仪之间的距离不低于光电扫描仪-围栏间距安全阈值；以及，在所述上件口类型是所述嵌入式上件口类型时，所述三维安全组合模块包括机器人、夹具台以及设置在所述机器人一侧的光幕，其中，所述光幕与所述夹具台之间的距离不低于光幕-夹具台间距安全阈值。12.在一些实施方式中，在所述上件口类型是所述内置式上件口类型、所述带支撑台的抓手上件口类型中的一种时，所述三维安全组合模块包括至少两个光电扫描仪；以及在所述上件口类型是所述嵌入式上件口类型和所述转台上件口类型中的一种时，所述三维安全组合模块包括至少一个光电扫描仪。13.在另一方面，本发明的实施方式提供了一种用于提供焊装生产线的三维安全组合模块的装置，包括：请求接收单元，用于接收用户发送的安全资源请求，所述安全资源请求包括所请求的安全资源的上件口类型和门类型；模块提供单元，用于根据所述上件口类型和门类型，提供与所述安全资源请求相对应的三维安全组合模块，其中，所述三维安全组合模块包括多个元器件，所述多个元器件的数目、距离和/或高度符合与所述上件口类型和所述门类型相对应的安全阈值；以及，模块显示单元，用于显示所述三维安全组合模块。其中，所述上件口类型包括内置式上件口类型、嵌入式上件口类型、转台上件口类型、带支撑台的抓手上件口类型和无支撑台的抓手上件口类型；所述门类型包括卷帘门类型和光幕类型；所述多个元器件选自：光电扫描仪、围栏、光幕、夹具台、卷帘门、机器人、转台和抓手支撑台。14.本发明的实施方式提出的提供焊装生产线的三维安全组合模块的方法和装置克服了传统安全设计的不足，在接收到用户的安全资源请求时，根据焊装生产线涉及到安全的场合的分类，按照安全标准，向用户提供各元器件的配置、高度、距离等参数符合安全标准的三维安全组合模块。三维安全组合模块是预先存储的，例如预先存储在执行该方法的计算机的存储器中或者与该计算机物理上分离布置的另一存储器中。这样，即使没有安全审核能力的人员也可以直接得到安全组合模块而不需要更改，简单方便，提高了焊装生产线设计的安全性，提高了用户的便利性。附图说明15.通过参考附图阅读下文的详细描述，本发明实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本发明的若干实施方式，其中：16.图1示出了根据本发明的实施方式的用于提供焊装生产线的三维安全组合模块的方法的流程图；17.图2示出了根据本发明的实施方式的光电扫描仪的示意图；18.图3示出了根据本发明的实施方式的围栏的示意图；19.图4示出了根据本发明的实施方式的光幕的示意图；20.图5示出了根据本发明的实施方式的夹具台的示意图；21.图6示出了根据本发明的实施方式的卷帘门的示意图；22.图7示出了根据本发明的实施方式的机器人的示意图；23.图8示出了根据本发明的实施方式的转台的示意图；24.图9示出了根据本发明的实施方式的抓手支撑台的示意图；25.图10示出了根据本发明的实施方式的内置式上件口-带卷帘门的安全组合模块的示意图；26.图11示出了根据本发明的实施方式的内置式上件口-带光幕的安全组合模块的示意图；27.图12示出了根据本发明的实施方式的嵌入式上件口-带卷帘门的安全组合模块的示意图；28.图13示出了根据本发明的实施方式的嵌入式上件口-带光幕的安全组合模块的示意图；29.图14示出了根据本发明的实施方式的转台上件口-带卷帘门的安全组合模块的示意图；30.图15示出了根据本发明的实施方式的转台上件口-带光幕的安全组合模块的示意图；31.图16示出了根据本发明的实施方式的抓手上件口-带卷帘门的安全组合模块的示意图；32.图17示出了根据本发明的实施方式的抓手上件口-带光幕的安全组合模块的示意图；33.图18示出了根据本发明的实施方式的用于提供焊装生产线的三维安全组合模块的装置的框图。34.在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。附图仅是为了清楚地说明本发明的实施方式而呈现，未必按比例绘制。具体实施方式35.下面将参考若干示例性实施方式来描述本发明的原理和精神。应当理解，给出这些实施方式仅仅是为了使本领域技术人员能够更好地理解进而实现本发明，而并非以任何方式限制本发明的范围。36.在一个方面，本发明的实施方式提供了一种用于提供焊装生产线的三维安全组合模块的方法。参考图1，其示出了根据本发明的实施方式的用于提供焊装生产线的三维安全组合模块的方法100的流程图。如图1所示，该方法100包括：37.s101：接收用户发送的安全资源请求，安全资源请求包括所请求的安全资源的上件口类型和门类型；38.s102：根据上件口类型和门类型，提供与安全资源请求相对应的三维安全组合模块，其中，三维安全组合模块包括多个元器件，多个元器件的数目、距离和/或高度符合与上件口类型和门类型相对应的安全阈值；39.s103：显示三维安全组合模块。40.其中，上件口类型包括内置式上件口类型、嵌入式上件口类型、转台上件口类型、带支撑台的抓手上件口类型和无支撑台的抓手上件口类型。41.门类型包括卷帘门类型和光幕类型。42.多个元器件选自：光电扫描仪、围栏、光幕、夹具台、卷帘门、机器人、转台和抓手支撑台。作为本发明的一个实施方式，三维安全组合模块中的元器件可以取自现有的三维元器件资源库，例如，数字化工厂设计软件processdesigner。43.本发明的实施方式提出的提供焊装生产线的三维安全组合模块的方法克服了传统安全设计的不足，在接收到用户的安全资源请求时，根据焊装生产线涉及到安全的场合的分类，按照安全标准，向用户提供各元器件的配置、高度、距离等参数符合安全标准的三维安全组合模块。三维安全组合模块是预先存储的，例如预先存储在执行该方法的计算机的存储器中或者与该计算机物理上分离布置的另一存储器中。这样，即使没有安全审核能力的人员也可以直接得到安全组合模块而不需要更改，简单方便，提高了焊装生产线设计的安全性，提高了用户的便利性。44.为了下文便于对安全组合模块进行更清楚的描述，首先，参照图2-图9，其中，图2-图9分别示出了根据本发明的实施方式的光电扫描仪、围栏、光幕、夹具台、卷帘门、机器人、转台和抓手支撑台的示意图。45.下文参考图10-17描述安全组合模块的若干示例。46.参照图10，其示出了根据本发明的实施方式的内置式上件口-带卷帘门的安全组合模块1的示意图。在该安全组合模块1中，上件口类型是内置式上件口类型，门类型是卷帘门类型。47.安全距离d11小于或等于第一安全距离阈值，在该示例中，安全距离是指从门到夹具台外边沿的距离。仅作为示例，假设光幕足够高，不考虑人越过光幕，第一安全距离阈值可以参考标准eniso13855来计算，计算公式如下：48.第一安全距离阈值《500mm时，第一安全距离阈值＝2000x停车时间 8x(光幕分辨率-14)，单位：mms。49.第一安全距离阈值》＝500mm时，第一安全距离阈值＝1600x停车时间 8x(光幕分辨率-14)，单位：mms。50.其中，上述数值500、2000、8、14为eniso13855中提供的常数。51.作为示例，停车时间的理论值可以根据以下公式进行计算：52.停车时间理论值＝光幕响应时间 可编程逻辑控制器(plc)与总线时间 机器人停止时间。53.仅作为示例，光幕分辨率可以选取30mm，光幕响应时间可以选取0.026s，plc与总线时间可以选取0.2s，机器人停止时间可以选取0.749s，根据上述公式计算得出第一安全距离阈值为1560mm。54.在安全组合模块1中，存在保护使用光电扫描仪，光电扫描仪的安装高度d12不高于光电扫描仪高度安全阈值，光电扫描仪的数目为2。光电扫描仪的安装高度是指光电扫描仪距离地面的高度。其中，光电扫描仪高度安全阈值可以参考标准iso13855:20106.3进行计算，计算公式为：55.光电扫描仪高度安全阈值＝15x(扫描仪分辨率-50)56.其中，数值15、50为标准iso13855:20106.3中提供的常数。57.作为示例，扫描仪分辨率可以选取70mm，计算得出光电扫描仪高度安全阈值为300mm。58.在安全组合模块1中，机器人与上件口之间的矮围栏高度d13不低于第一围栏高度安全阈值。作为示例，第一围栏高度安全阈值可以参考标准iso11161:20078.5.2，选取1400mm。59.在安全组合模块1中，机器人侧的光电扫描仪与围栏之间的距离d14不低于光电扫描仪-围栏间距安全阈值。作为示例，光电扫描仪-围栏间距安全阈值可以参考标准iso10218-220115.5.2和5.11.3，选取500mm。如果上件时，机器人停止，则不需要光电扫描仪。60.参照图11，其示出了根据本发明的实施方式的内置式上件口-带光幕的安全组合模块2的示意图。在该安全组合模块2中，上件口类型是内置式上件口类型，门类型是光幕类型。61.在安全组合模块2中，安全距离d21是指从门到夹具台外边沿的距离。安全距离d21大于或等于第一安全距离阈值。存在保护使用光电扫描仪，安装高度d22不高于光电扫描仪高度安全阈值，光电扫描仪的数目为2。机器人与上件口之间的矮围栏高度d23不低于第一围栏高度安全阈值。机器人侧的光电扫描仪与围栏之间的距离d24不低于光电扫描仪-围栏间距安全阈值。如果上件时，机器人停止，则不需要光电扫描仪。其中，第一安全距离阈值、光电扫描仪高度安全阈值、第一围栏高度安全阈值和光电扫描仪-围栏间距安全阈值的取值或计算过程请参考上文描述。62.参照图12，其示出了根据本发明的实施方式的嵌入式上件口-带卷帘门的安全组合模块3的示意图。在安全组合模块3中，上件口类型是嵌入式上件口类型，门类型是卷帘门类型。63.在安全组合模块3中，安全距离d31是指夹具前方的围栏到门的距离，安全距离d31小于或等于第一安全距离阈值。存在保护使用光电扫描仪，安装高度d32不高于光电扫描仪高度安全阈值，光电扫描仪的数目为1。其中，第一安全距离阈值和光电扫描仪高度安全阈值的取值或计算过程请参考上文描述。64.在安全组合模块3中，机器人与夹具台左右前方的矮围栏高度为d33，机器人与夹具台正前方的矮围栏高度为d34。正前方的围栏的高度d34不低于第三围栏高度安全阈值，左右前方的围栏的高度d33不低于第四围栏高度安全阈值。其中，第三围栏高度安全阈值和第四围栏高度安全阈值参考标准iso11161:20078.5.2，第三围栏高度安全阈值选取1000mm，第四围栏高度安全阈值选取1400mm。65.在安全组合模块3中，机器人侧光幕与夹具台之间的距离d35不低于光幕-夹具台间距安全阈值。其中，光幕-夹具台间距安全阈值可以参考标准iso10218-220115.5.2和5.11.3，选取500mm。如果上件时，机器人停止，则不需要光幕。66.参照图13，其示出了根据本发明的实施方式的嵌入式上件口-带光幕的安全组合模块4的示意图。在安全组合模块4中，上件口类型是嵌入式上件口类型，门类型是光幕类型。67.在安全组合模块4中，安全距离d41是指夹具前方的围栏到门的距离，其大于或等于第一安全距离阈值。存在保护使用光电扫描仪，安装高度d42不高于光电扫描仪高度安全阈值，光电扫描仪的数目为1。在安全组合模块4中，机器人与夹具台左右前方的矮围栏高度为d43，机器人与夹具台正前方的矮围栏高度为d44。正前方的围栏的高度d44不低于第三围栏高度安全阈值，左右前方的围栏的高度d43不低于第四围栏高度安全阈值。机器人侧光幕与夹具台之间的距离d45不低于光幕-夹具台间距安全阈值。如果上件时，机器人停止，则不需要光幕。68.其中，第一安全距离阈值、光电扫描仪高度安全阈值、第三围栏高度安全阈值和第四围栏高度安全阈值的取值或计算过程请参考上文描述。69.参照图14，其示出了根据本发明的实施方式的转台上件口-带卷帘门的安全组合模块5的示意图。在安全组合模块5中，上件口类型是转台上件口类型，门类型是卷帘门类型。70.在安全组合模块5中，安全距离d51是指转台转动过程中的最外沿到门的距离，其小于或等于第二安全距离阈值。仅作为示例，假设光幕足够高，不考虑人越过光幕，第二安全距离阈值可以参考标准eniso13855来计算，计算公式如下：71.第二安全距离阈值《500mm时，第二安全距离阈值＝2000x停车时间 8x(光幕分辨率-14)，单位：mms。72.第二安全距离阈值》＝500mm时，第二安全距离阈值＝1600x停车时间 8x(光幕分辨率-14)，单位：mms。73.其中，上述数值500、2000、8、14为eniso13855中提供的常数。74.作为示例，停车时间的理论值可以根据以下公式进行计算：75.停车时间理论值＝光幕响应时间 plc与总线时间 转台停止时间。76.仅作为示例，光幕分辨率可以选取30mm，光幕响应时间可以选取0.026s，plc与总线时间可以选取0.2s，转台停止时间可以选取0.3s，根据上述公式计算得出第二安全距离阈值为970mm。77.在安全组合模块5中，存在保护使用光电扫描仪，安装高度d52不高于光电扫描仪高度安全阈值，光电扫描仪的数目为2。光电扫描仪高度安全阈值的取值请参考上文描述。78.在安全组合模块5中，转台上方设置有围栏，其中围栏的高度d53不低于第二围栏高度安全阈值。第二围栏高度安全阈值可以参考标准iso13857:2008table2，选取2200mm。79.在安全组合模块5中，机器人侧可以不需要安全设备。80.参照图15，其示出了根据本发明的实施方式的转台上件口-带光幕的安全组合模块6的示意图。在安全组合模块6中，上件口类型是转台上件口类型，门类型是光幕类型。81.在安全组合模块6中，安全距离d61是指转台转动过程中的最外沿到门的距离，其大于或等于第二安全距离阈值。存在保护使用光电扫描仪，安装高度d62不高于光电扫描仪高度安全阈值，光电扫描仪的数目为2。转台上方设置有围栏，围栏的高度d63不低于第二围栏高度安全阈值。机器人侧可以不需要安全设备。其中，第二安全距离阈值、光电扫描仪高度安全阈值、第二围栏高度安全阈值的取值或计算过程请参考上文描述。82.参照图16，其示出了根据本发明的实施方式的抓手上件口-带卷帘门的安全组合模块7的示意图。在安全组合模块7中，上件口类型是抓手上件口类型，包括带支撑台的抓手上件口类型和无支撑台的抓手上件口类型，门类型是卷帘门类型。83.在安全组合模块7中，安全距离是指抓手移动范围的最外沿到门的距离，其小于或等于第一安全距离阈值。存在保护使用光电扫描仪，安装高度d72不高于光电扫描仪高度安全阈值。上件口有抓手支撑台时，光电扫描仪的数目为2。在上件口无抓手支撑台时，光电扫描仪的数目为1。机器人与上件口之间的矮围栏高度d73不低于第一围栏高度安全阈值。可选地，机器人侧可以不需要光电扫描仪或光幕。其中，第一安全距离阈值、光电扫描仪高度安全阈值和第一围栏高度安全阈值的取值或计算过程请参考上文描述。84.参照图17，其示出了根据本发明的实施方式的抓手上件口-带光幕的安全组合模块8的示意图。在安全组合模块8中，上件口类型是抓手上件口类型，包括带支撑台的抓手上件口类型和无支撑台的抓手上件口类型，门类型是光幕类型。85.在安全组合模块8中，安全距离是指抓手移动范围的最外沿到门的距离，其大于或等于第一安全距离阈值。存在保护使用光电扫描仪，安装高度d82不高于光电扫描仪高度安全阈值。上件口有抓手支撑台时，光电扫描仪的数目为2。在上件口无抓手支撑台时，光电扫描仪的数目为1。机器人与上件口之间的矮围栏高度d83不低于第一围栏高度安全阈值。可选地，机器人侧可以不需要光电扫描仪或光幕。其中，第一安全距离阈值、光电扫描仪高度安全阈值和第一围栏高度安全阈值的取值或计算过程请参考上文描述。86.需要注意，在本说明书中，各种安全阈值的计算所依据的公式和标准以及各个参数的取值都仅是示例，在实际应用中，公式、数值都可以根据具体场景和需求而做出各种改变。87.在另一方面，本发明的实施方式提供了一种用于提供焊装生产线的三维安全组合模块的装置。参照图18，其示出了根据本发明的实施方式的用于提供焊装生产线的三维安全组合模块的装置1800的框图。88.如图18所示，装置1800包括请求接收单元1801、模块提供单元1802和模块显示单元1803。89.请求接收单元1801可以用于接收用户发送的安全资源请求，安全资源请求包括所请求的安全资源的上件口类型和门类型。90.模块提供单元1802可以用于根据上件口类型和门类型，提供与安全资源请求相对应的三维安全组合模块。其中，三维安全组合模块包括多个元器件，多个元器件的数目、距离和/或高度符合与上件口类型和门类型相对应的安全阈值。91.模块显示单元1803可以用于显示三维安全组合模块。92.其中，上件口类型包括内置式上件口类型、嵌入式上件口类型、转台上件口类型、带支撑台的抓手上件口类型和无支撑台的抓手上件口类型。93.门类型包括卷帘门类型和光幕类型。94.多个元器件选自：光电扫描仪、围栏、光幕、夹具台、卷帘门、机器人、转台和抓手支撑台。95.各个单元所执行的功能可参考上文描述的用于提供焊装生产线的三维安全组合模块的方法的步骤，在此不再赘述。96.本发明的实施方式提出的提供焊装生产线的三维安全组合模块的装置克服了传统安全设计的不足，在接收到用户的安全资源请求时，根据焊装生产线涉及到安全的场合的分类，按照安全标准，向用户提供各元器件的配置、高度、距离等参数符合安全标准的三维安全组合模块。三维安全组合模块是预先存储的，例如预先存储在执行该方法的计算机的存储器中或者与该计算机物理上分离布置的另一存储器中。这样，即使没有安全审核能力的人员也可以直接得到安全组合模块而不需要更改，简单方便，提高了焊装生产线设计的安全性，提高了用户的便利性。97.出于示意的目的，已经给出了本发明的实施方式的前述说明，其并非是穷举性的也并非要将本发明限制为所公开的确切形式。本领域技术人员可以理解的是，在不偏离本发明的范围的情况下可以做出各种变化，并且可以将其中的元件替换为等同物。另外，在不偏离本发明的基本范围的情况下，可以进行很多修改以使得特定的情况或材料适应于本发明的教导。因此，本发明不试图限制于所公开的作为用于实现本发明所预期的最佳模式的特定实施方式，本发明将包括落入所附的权利要求的范围内的所有实施方式。当前第1页12当前第1页12
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