多站双模PCL/有源雷达组网系统及定位方法与流程

多站双模pcl/有源雷达组网系统及定位方法
技术领域
1.本发明涉及雷达定位技术领域，尤其涉及一种多站双模pcl/有源雷达组网系统及定位方法。


背景技术：

2.在未来信息化战争中，仅靠单部雷达和雷达对抗装备或者是对其进行简单组合、叠加已不能满足联合作战的需要。在现代城市或军事要地防空作战中，面临着如下问题：1)单个大型主动雷达对于高空目标的定位准确，可靠度高，但是在面对低空、慢速、小目标时，存在低空盲区较大、探测范围受限等问题，2)利用多部小型节点雷达组网，虽可以等效覆盖大型雷达的空域，但受到目前技术限制，仍主要以单基地雷达组网为主，目标的探测和数据、信息融合停留在目标层，难以达到信号层的数据融合，且其对目标的识别能力与单基地雷达相比无明显改观；3)传统的无源雷达只能发现辐射源目标，而无法发现电磁静默目标，传统的外辐射源pcl(passive coherent location，无源相干定位)雷达，主要工作在广播/电视频段，定位精度低，难以覆盖中高空目标。


技术实现要素：

3.本发明提供一种多站双模pcl/有源雷达组网系统及定位方法，用以解决现有技术中存在的技术问题。
4.本发明提供一种多站双模pcl/有源雷达组网系统，包括：无源雷达网，所述无源雷达网包括多个无源雷达，用于接收目标信号并基于所述目标信号得到多个与每个无源雷达对应的目标物体的第一位置信息和第一姿态信息，所述目标信号包括以下信号中的至少一种：目标物体的辐射信号、辐射源的直达波信号以及所述目标物体的反射回波信号；
5.网络中心，用于基于多个所述目标物体的第一位置信息和第一姿态信息，经过数据融合过程，得到所述目标物体的第二位置信息和第二姿态信息；
6.当所述无源雷达网处于电子侦察定位模式时，所述无源雷达网用于接收所述目标物体的辐射信号；
7.当所述无源雷达网处于无源相干定位模式时，所述无源雷达网用于接收所述辐射源的直达波信号和所述目标物体的反射回波信号。
8.根据本发明提供的一种多站双模pcl/有源雷达组网系统，所述雷达组网系统，还包括：主动雷达，所述主动雷达用于向目标区域发送脉冲信号。
9.根据本发明提供的一种多站双模pcl/有源雷达组网系统，所述无源雷达包括：
10.天线系统，用于接收辐射信号和/或目标物体的反射回波信号；
11.接收系统，用于将接收到的辐射信号和/或目标物体的反射回波信号进行变频、放大以及滤波处理，得到模拟信号；
12.信号采集与处理系统，用于基于所述模拟信号得到所述目标物体的第一位置信息和第一姿态信息；
13.电源系统，用于为所述无源雷达供电。
14.本发明还提供一种定位方法，包括：当无源雷达网处于合作式双基地接收模式时，主动雷达向目标区域发送脉冲信号；
15.所述主动雷达和所述无源雷达网接收目标物体的反射回波信号并基于所述脉冲信号和所述反射回波信号得到所述目标物体的第一位置信息和第一姿态信息；
16.网络中心基于所述目标物体的第一位置信息和第一姿态信息，经过数据融合过程，得到所述目标物体的第二位置信息和第二姿态信息。
17.本发明还提供一种定位方法，包括：当无源雷达网处于电子侦察定位模式时，所述无源雷达网接收目标物体的辐射信号并基于所述辐射信号得到所述目标物体的第一位置信息和第一姿态信息；
18.网络中心基于所述目标物体的第一位置信息和第一姿态信息，经过数据融合过程，得到所述目标物体的第二位置信息和第二姿态信息。
19.本发明还提供一种定位方法，包括：当无源雷达网处于无源相干定位模式时，所述无源雷达网接收广播/电视直达波信号和对应的第一反射回波信号以及非合作雷达脉冲信号和对应的第二反射回波信号并基于所述广播/电视直达波信号、第一反射回波信号、非合作雷达脉冲信号以及第二反射回波信号得到所述目标物体的第一位置信息和第一姿态信息；
20.网络中心基于所述目标物体的第一位置信息和第一姿态信息，经过数据融合过程，得到所述目标物体的第二位置信息和第二姿态信息。
21.根据本发明提供的一种定位方法，所述基于所述广播/电视直达波信号、第一反射回波信号、非合作雷达脉冲信号以及第二反射回波信号获取目标物体的位置信息和状态信息，具体包括：
22.无源雷达网对广播/电视直达波信号和非合作雷达脉冲信号进行信号重构处理，得到直达波参考信号；
23.利用所述直达波参考信号对第一反射回波信号和第二反射回波信号进行修正处理，得到反射回波参考信号；
24.基于所述直达波参考信号和所述反射回波参考信号得到所述目标物体的第一位置信息和第一姿态信息；
25.网络中心基于所述目标物体的第一位置信息和第一姿态信息，经过数据融合过程，得到所述目标物体的第二位置信息和第二姿态信息。
26.本发明还提供一种定位方法，包括：当无源雷达网处于无源相干定位模式时，所述无源雷达网接收广播/电视直达波信号和对应的第一反射回波信号并基于所述广播/电视直达波信号和对应的第一反射回波信号得到所述目标物体的第一位置信息和第一姿态信息；
27.网络中心基于所述目标物体的第一位置信息和第一姿态信息，经过数据融合过程，得到所述目标物体的第二位置信息和第二姿态信息。
28.本发明还提供一种定位方法，包括：当无源雷达网处于无源相干定位模式时，所述无源雷达网接收非合作雷达脉冲信号和对应的第二反射回波信号并基于所述非合作雷达脉冲信号和对应的第二反射回波信号得到所述目标物体的第一位置信息和第一姿态信息；
29.网络中心基于所述目标物体的第一位置信息和第一姿态信息，经过数据融合过程，得到所述目标物体的第二位置信息和第二姿态信息。
30.本发明提供的多站双模pcl/有源雷达组网系统及定位方法，通过构建多模式无源雷达网，实现了该无源雷达网对多类型信号的接收，无源雷达网的可选模式有电子侦察定位模式、无源相干定位模式以及合作式双基地接收模式，可以结合实际应用场景选用不同的定位模式实现对目标物体的定位过程；基于此，丰富了对目标物体的定位模式，实现了对目标物体的精准定位。
附图说明
31.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
32.图1是本发明提供的多站双模pcl/有源雷达组网系统的结构示意图之一；
33.图2是本发明提供的无源雷达的结构示意图；
34.图3是本发明提供的定位方法的流程示意图之一；
35.图4是本发明提供的定位方法的流程示意图之二；
36.图5是本发明提供的定位方法的流程示意图之三；
37.图6是本发明提供的定位方法的流程示意图之四；
38.图7是本发明提供的定位方法的流程示意图之五；
39.图8是本发明提供的双模pcl一体化处理算法流程图；
40.图9是本发明提供的多站双模pcl/有源雷达组网系统的应用示意图之一；
41.图10本发明提供的多站双模pcl/有源雷达组网系统的应用示意图之二；
42.图11本发明提供的多站双模pcl/有源雷达组网系统的应用示意图之三；
43.图12是本发明提供的多站双模pcl/有源雷达组网系统的结构示意图之二。
具体实施方式
44.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
45.图1是本发明提供的多站双模pcl/有源雷达组网系统的结构示意图之一，如图1所示，所述系统包括：
46.无源雷达网，所述无源雷达网包括多个无源雷达，用于接收目标信号并基于所述目标信号得到多个与每个无源雷达对应的目标物体的第一位置信息和第一姿态信息，所述目标信号包括以下信号中的至少一种：目标物体的辐射信号、辐射源的直达波信号以及所述目标物体的反射回波信号；
47.网络中心，用于基于多个所述目标物体的第一位置信息和第一姿态信息，经过数据融合过程，得到所述目标物体的第二位置信息和第二姿态信息；
48.当所述无源雷达网处于电子侦察定位模式时，所述无源雷达网用于接收所述目标物体的辐射信号；
49.当所述无源雷达网处于无源相干定位模式时，所述无源雷达网用于接收所述辐射源的直达波信号和所述目标物体的反射回波信号。
50.需要说明的是，无源雷达网由多个无源雷达组成，多个无源雷达的具体排列方式可以根据实际需求进行灵活排列，无源雷达是一种不用发射机发射能量而靠接受温热物体或他源反射的微波能量探测目标的雷达，有天线和灵敏度极高的接收装置。本发明中无源雷达网可以用于接收目标物体的辐射信号、辐射源的直达波信号以及目标物体的反射回波信号。
51.在本发明中，将通过单个无源雷达探测到的目标物体的位置信息称为第一位置信息，得到的目标物体的姿态信息称为第一姿态信息，而通过网络中心将对应于多个无源雷达的多份目标物体的第一位置信息与第一姿态信息进行数据融合，输出目标物体最终的位置信息和姿态信息，称之为目标物体的第二位置信息和第二姿态信息。数据融合是指利用计算机对按时序获得的若干观测信息，在一定准则下加以自动分析、综合，以完成所需的决策和评估任务而进行的信息处理技术。其中，目标物体的位置信息指的是目标物体距离与方位，姿态信息指的是目标物体的移动速度、加速度。其中，系统是通过测量外辐射源发射信号的直达波以及目标反射信号的到达时间差、到达方位和doppler频移来对目标进行探测和定位。双模pcl一体化处理的主要目的是为了获得目标双基地距离(到达时间差)和doppler频率；目标双基地距离可以通过解双基地三角关系，转换成目标相对接收站的直线距离；目标相对接收站的方位角，可通过接收站的定向天线对准目标时得到；还可以通过估计发射站天线扫描角度来估计目标相对于发射站的方位角；速度是通过doppler频率来解算得到。
52.网络中心是雷达组网系统的指挥控制和信息融合中心，具体由一个无源接收机和一套中心控制处理系统组成，除了具备无源雷达站的基本工作职能外，还同时具有枢纽、数传、管理和控制等功能。
53.无源雷达网有多种信号接收模式可以选择，针对于应用场景的不同可以在不同模式下对目标物体进行定位，当目标物体本身携带有辐射源时，可以选择电子侦察定位模式，在该模式下无源雷达网用于接收目标物体的辐射信号；当目标物体属于电磁静默目标，即目标物体本身不携带辐射源时，可以选择无源相干定位模式，在该模式下无源雷达网用于接收辐射源的直达波信号和所述目标物体的反射回波信号，其中，辐射源表示的是用于发射电视/广播信号的的电视/广播信号塔，以及用于发射脉冲信号的非合作雷达。
54.本发明提供的多站双模pcl/有源雷达组网系统，通过构建多模式无源雷达网，实现了该无源雷达网对多类型信号的接收，针对携带有辐射信号的目标物体，可以将无源雷达网的工作模式切换为电子侦察定位模式，针对不携带辐射信号的目标物体，可以选择无源相干定位模式执行对目标物体的定位过程，即可以结合实际应用场景选用不同的定位模式实现对目标物体的定位过程；基于此，丰富了对目标物体的定位模式，实现了对目标物体的精准定位。
55.根据本发明提供的多站双模pcl/有源雷达组网系统，在本发明中，所述雷达组网系统，还包括：主动雷达，所述主动雷达用于向目标区域发送脉冲信号。
56.需要说明的是，主动雷达指的是同时具有波束发射能力和反射回波接收能力的雷达，其优点在于对中高空物体有优良的定位效果，但是面对低空、慢速、小目标时，存在盲区大的缺点，基于此，本发明实施例中利用主动雷达、无源雷达网以及网络中心组成新的雷达组网系统，在该系统中，主动雷达首先向目标物体所在的大概区域发送脉冲信号，然后主动雷达与无源雷达网均对目标物体的反射回波进行接收，最终网络中心基于主动雷达和无源雷达网接收到的反射回波来对目标物体实现定位过程。
57.本发明提供的多站双模pcl/有源雷达组网系统，通过以主动雷达、无源雷达网以及网络中心三者构成新的雷达组网系统，在使系统拥有自主波束发射能力的同时，实现对目标空域上层、中层以及低层的全范围回波接收，基于此，提高了雷达组网系统对目标物体定位的信号强度，同时扩大了对目标区域的定位范围。
58.图2是本发明提供的无源雷达的结构示意图，如图2所示，所述无源雷达包括：
59.天线系统，用于接收辐射信号和/或目标物体的反射回波信号；
60.接收系统，用于将接收到的辐射信号和/或目标物体的发射回波信号进行变频、放大以及滤波处理，得到模拟信号；
61.信号采集与处理系统，用于基于所述模拟信号得到所述目标物体的第一位置信息和第一姿态信息；
62.电源系统，用于为所述无源雷达供电。
63.需要说明的是，天线系统采用多波段阵列天线，包括直达波天线单元和回波天线单元；直达波天线单元接收发射机的辐射信号，只有1路输出，回波天线单元接收目标反射回波数据，采用一维阵列形式，在方位向上划分为多个子阵同时接收并输出。针对广播/电视频段(如uhf/vhf波段)和不同波段(如l、s波段)的非合作雷达外辐射源，设计时天线需具备多波段的信号接收能力。天线需要定向高效率天线，设计时采用波导阵列天线实现。
64.接收系统包括信号变频单元、时钟以及本振单元，信号变频单元将天线接收的多路信号下变频、放大、滤波后传送至信号采集与处理分系统，时钟与本振产生各种基准时钟信号。
65.信号采集与处理系统包括信号采集单元(ad)、信号处理单元、主控单元以及接口单元；主控单元解算各种命令、参数，控制各分系统按照既定时序正常工作；信号采集单元用于将模拟信号转变为基带数字信号，信号处理单元用于将基带数字信号处理为目标物体的第一位置信息和第一姿态信息。需要说明的是，信号处理单元包括双模pcl一体化处理模块，该模块将综合利用广播/电视信号和非合作雷达两类高质量照射信号，在无源雷达接收机里同时实现广播电视pcl和雷达pcl探测功能。
66.本发明提供的多站双模pcl/有源雷达组网系统，通过利用直达波天线单元和回波天线单元构成天线系统，使其同时具有辐射信号和反射回波信号接收能力，同时借助于信息采集与处理系统将接收系统输出的模拟信号进行处理，最终得到目标物体的第一位置信息和第一姿态信息，实现了对于目标物体定位信息的准确获取；而电源系统的设置可以有效确保无源雷达工作过程中对于电力的需要。
67.图3是本发明提供的定位方法的流程示意图之一，如图3所示，所述定位方法包括：
68.s110，当无源雷达网处于合作式双基地接收模式时，主动雷达向目标区域发送脉冲信号；
69.s120，所述主动雷达和所述无源雷达网接收目标物体的反射回波信号并基于所述脉冲信号和所述反射回波信号得到所述目标物体的第一位置信息和第一姿态信息；
70.s130，网络中心基于所述目标物体的第一位置信息和第一姿态信息，经过数据融合过程，得到所述目标物体的第二位置信息和第二姿态信息。
71.需要说明的是，合作式双基地接收模式表示目标物体的反射回波会同时被主动雷达和无源雷达网进行接收，在本发明实施例中，该雷达组网系统的工作过程为：主动雷达向目标区域发射脉冲信号，然后主动雷达和无源雷达网对目标物体的反射回波信号进行实时接收并基于主动雷达的脉冲信号和接收到的反射回波信号得到目标物体的第一位置信息和第一姿态信息，其中主站雷达工作于t/r模式，n个节点雷达工作于无源接收模式，主站雷达和节点雷达构成t/r-rn系统，在该过程中，无源雷达网中的多部无源雷达与主动雷达进行配对工作，基于该配对过程实现对目标物体所在空域的立体式反射回波信号接收，最终网络中心对无源雷达网中各个无源雷达输出的目标物体的第一位置信息和第一姿态信息进行数据融合处理，得到目标物体的第二位置信息和第二姿态信息。
72.图9是本发明提供的多站双模pcl/有源雷达组网系统的应用示意图之一，该雷达组网系统的应用示意图与本发明实施例中提供的定位方法的流程示意图相对应。
73.本发明提供的定位方法，通过主动雷达向目标区域发射脉冲信号，然后主动雷达与无源雷达网对目标物体反射回波信号进行接收的方式，使该定位过程实现了对目标空域上层、中层以及低层的全范围反射回波接收，基于此，提高了雷达组网系统对目标物体定位信号的强度，同时扩大了对目标区域的定位范围。
74.图4是本发明提供的定位方法的流程示意图之二，如图4所示，所述定位方法包括：
75.s210，当无源雷达网处于电子侦察定位模式时，所述无源雷达网接收目标物体的辐射信号并基于所述辐射信号得到所述目标物体的第一位置信息和第一姿态信息；
76.s220，网络中心基于所述目标物体的第一位置信息和第一姿态信息，经过数据融合过程，得到所述目标物体的第二位置信息和第二姿态信息。
77.需要说明的是，电子侦察定位模式指的是无源雷达网通过探测目标物体上的辐射源来实现对目标物体的定位过程，辐射源具体可以为安装在飞机上的主动雷达，在本发明实施例中，该雷达组网系统的工作过程为：无源雷达网接收到物体的辐射信号并基于该辐射信号得到目标物体的第一位置信息和第一姿态信息，网络中心基于无源雷达网中多部无源雷达输出的目标物体的第一位置信息和第一姿态信息，经过数据融合过程，得到目标物体的第二位置信息和第二姿态信息。
78.图10是本发明提供的多站双模pcl/有源雷达组网系统的应用示意图之二，该雷达组网系统的应用示意图与本发明实施例中提供的定位方法的流程示意图相对应。
79.本发明提供的定位方法，通过将无源雷达网置于电子侦察定位模式下，对本身携带有辐射源的物体进行定位过程，实现了对无源雷达网信号接收模式的合理调整，充分满足不同类型物体的定位需要。
80.图5是本发明提供的定位方法的流程示意图之三，如图5所示，所述定位方法包括：
81.s310，当无源雷达网处于无源相干定位模式时，所述无源雷达网接收广播/电视直达波信号和对应的第一反射回波信号以及非合作雷达脉冲信号和对应的第二反射回波信号并基于所述广播/电视直达波信号、第一反射回波信号、非合作雷达脉冲信号以及第二反
射回波信号得到所述目标物体的第一位置信息和第一姿态信息；
82.s320，网络中心基于所述目标物体的第一位置信息和第一姿态信息，经过数据融合过程，得到所述目标物体的第二位置信息和第二姿态信息。
83.需要说明的是，无源相干定位模式指的是雷达组网系统中没有脉冲信号发射源，即不存在主动雷达，该模式下系统只具有信号接收功能，但是同时可以利用系统外辐射源实现对目标物体的定位过程，例如可以利用系统外主动雷达发射的脉冲信号或者广播/电视信号。在本发明实施例中，该雷达组网系统的工作过程为：无源雷达网接收广播/电视直达波信号、第一反射回波信号、非合作雷达脉冲信号以及第二反射回波信号；其中，广播/电视直达波信号碰到目标物体后被反射生成第一反射回波信号，非合作雷达脉冲信号碰到目标物体后生成第二反射回波信号，非合作雷达指的是雷达组网系统之外的主动雷达。
84.网络中心将无源雷达网中多部无源雷达输出的目标物体的第一位置信息和第一姿态信息进行数据融合，得到目标物体的第二位置信息和第二姿态信息。
85.图11是本发明提供的多站双模pcl/有源雷达组网系统的应用示意图之三，该雷达组网系统的应用示意图与本发明实施例中提供的定位方法的流程示意图相对应。
86.本发明提供的定位方法，将无源雷达网工作模式调整为无源相干定位模式，在该工作模式下，无源雷达网同时利用雷达组网系统外的两个外辐射源，具体为广播/电视信号发射站和非合作主动雷达，对广播/电视直达波信号和非合作雷达脉冲信号，以及与其对应的第一反射回波信号和第二反射回波信号进行接收、融合处理，最终得到目标物体的第一位置信息和第一姿态信息，在该过程中，实现了连续波和脉冲信号探测跟踪体制上的互补，既具有连续波信号数据率高容易实现稳定跟踪的优点，又具有脉冲信号能量大、回波信号强，较易发现弱目标的优点。
87.根据本发明提供的定位方法，在本发明中，所述基于所述广播/电视直达波信号、第一反射回波信号、非合作雷达脉冲信号以及第二反射回波信号得到所述目标物体的第一位置信息和第一姿态信息，具体包括：
88.无源雷达网对广播/电视直达波信号和非合作雷达脉冲信号进行信号重构处理，得到直达波参考信号；
89.利用所述直达波参考信号对第一反射回波信号和第二反射回波信号进行修正处理，得到反射回波参考信号；
90.基于所述直达波参考信号和所述反射回波参考信号得到所述目标物体的第一位置信息和第一姿态信息。
91.图8是本发明提供的双模pcl一体化处理算法流程图，如图8所示，在直达波参考信号支路中，信号采集单元首先将中频模拟信号通过中频a/d采样转变为中频数字信号，然后再进行数字下变频(ddc)转变为基带数字信号，然后对得到的基带数字信号采用“盲均衡算法”进行多辐射源信号重构处理，恢复出直达波参考信号，此处多辐射源信号可以是广播/电视连续波信号，可以是非合作雷达脉冲信号，也可以是同时具有广播/电视连续波信号和非合作雷达脉冲信号。
92.在目标回波检测信号支路中，信号采集单元首先将中频模拟信号通过中频a/d采样转变为中频数字信号，然后再进行数字下变频(ddc)转变为基带数字信号，然后对得到的基带数字信号采用“自适应干扰对消算法”将受到直达波干扰的目标回波信号与经过均衡
后的直达波参考信号进行自适应对消，此处直达波指的是广播/电视直达波信号和/或非合作雷达脉冲信号，然后通过直达波参考信号再将经由自适应对消处理后的目标回波信号进行同步处理，该同步处理过程的目的在于确保广播/电视直达波信号以及非合作雷达脉冲信号与各自对应的第一反射回波信号和第二反射回波信号保持同频，确保直达波信号与反射回波信号之间在时间与空间上的准确对应关系。
93.在无源雷达的信号采集与处理系统中存在双模pcl处理模块，该模块主要用于实现对广播/电视直达波信号、第一反射回波信号、非合作雷达脉冲信号以及第二反射回波信号的处理，具体处理过程为：
94.通过相关处理方式对广播/电视连续波信号进行处理，采用“互相关-fft算法”对广播/电视连续波信号和第一反射回波信号进行处理，得到目标物体分别距离广播/电视信号发射地与无源雷达网的距离和目标物体的多普勒频移参数；通过匹配滤波处理方式对非合作雷达脉冲信号进行处理，采用“脉冲压缩-fft算法”对非合作雷达脉冲信号和第二反射回波信号进行处理，得到目标物体分别距离非合作雷达与无源雷达网的距离和目标物体的多普勒频移参数。
95.本发明提供的定位方法，通过对直达波信号和反射回波信号的同步处理，确保直达波信号与反射回波信号在时间与空间上的准确对应关系；而利用双模pcl处理模块的融合过程，实现了同时利用广播/电视直达波信号和非合作雷达脉冲信号对于目标物体的定位过程，基于此，实现了连续波与脉冲信号探测跟踪体制上的互补，使得对于目标物体的定位过程既具有连续波信号数据率高容易实现稳定跟踪的优点，又具有脉冲信号能量大，回波信号强，较易发现弱目标的优点。
96.图6是本发明提供的定位方法的流程示意图之四，如图6所示，所述定位方法包括：
97.s410，当无源雷达网处于无源相干定位模式时，所述无源雷达网接收广播/电视直达波信号和对应的第一反射回波信号并基于所述广播/电视直达波信号和对应的第一反射回波信号得到所述目标物体的第一位置信息和第一姿态信息；
98.s420，网络中心基于所述目标物体的第一位置信息和第一姿态信息，经过数据融合过程，得到所述目标物体的第二位置信息和第二姿态信息。
99.需要说明的是，在本发明实施例中，对于目标物体的定位过程只有广播/电视直达波信号可以利用，此时该雷达组网系统只接收广播/电视直达波信号以及与其对应的第一反射回波信号，无源雷达网中的多个无源雷达分别基于广播/电视直达波信号与第一反射回波信号输出目标物体的第一位置信息和第一姿态信息；网络中心对多份第一位置信息和第一姿态信息进行数据融合处理，最终得到目标物体的第二位置信息和第二姿态信息。
100.本发明提供的定位方法，通过利用广播/电视直达波信号和与之对应的第一反射回波信号实现了对目标物体的定位过程，基于此，利用广播/电视的连续波信号实现了对目标物体的精准定位，具有数据率高，容易实现稳定跟踪的优点。
101.图7是本发明提供的定位方法的流程示意图之五，如图7所示，所述定位方法包括：
102.s510，当无源雷达网处于无源相干定位模式时，所述无源雷达网接收非合作雷达脉冲信号和对应的第二反射回波信号并基于所述非合作雷达脉冲信号和对应的第二反射回波信号得到所述目标物体的第一位置信息和第一姿态信息；
103.s520，网络中心基于所述目标物体的第一位置信息和第一姿态信息，经过数据融
合过程，得到所述目标物体的第二位置信息和第二姿态信息。
104.需要说明的是，在本发明实施例中，对于目标物体的定位过程只有非合作雷达的脉冲信号可以利用，此时该雷达组网系统只接收非合作雷达的脉冲信号以及与其对应的第二反射回波信号，无源雷达网中的多个无源雷达分别基于非合作雷达的脉冲信号与第二反射回波信号输出目标物体的第一位置信息和第一姿态信息；网络中心对多份第一位置信息和第一姿态信息进行数据融合处理，最终得到目标物体的第二位置信息和第二姿态信息。
105.本发明提供的定位方法，通过利用非合作雷达脉冲信号和与之对应的第二反射回波信号实现了对目标物体的定位过程，基于此，利用非合作雷达的脉冲信号实现了对目标物体的精准定位，具有脉冲信号能量大、回波信号强以及易于发现弱目标的优点。
106.图12是本发明提供的多站双模pcl/有源雷达组网系统的结构示意图之二，如图12所示，所述雷达组网系统包括：一个网络中心、一个主站雷达以及多个有序排列的无源雷达所组成的无源雷达网，在本发明实施例中，多个无源雷达均具有固定泛光波束天线和esm/pcl接收机，其中，每部无源雷达利用泛光波束天线进行一定角度的波束接收，与主站雷达配对工作，基于此，数部无源雷达便可以覆盖目标区域；而esm/pcl接收机实际上具有两种信号接收能力，当无源雷达处于电子侦察定位模式时，该接收机可以用于接收自身携带有辐射源的目标物体的辐射信号，当无源雷达处于无源相干定位模式时，该接收机可以用于接收广播/电视的直达波信号、非合作雷达脉冲信号以及与其对应的第一反射回波信号和第二反射回波信号。需要说明的是，本发明实施例中的主站雷达即相当于前述主动雷达。
107.本发明提供的多站双模pcl/有源雷达组网系统，通过构建多模式无源雷达网，实现了该无源雷达网对多类型信号的接收，可以结合实际应用场景选用不同的定位模式实现对目标物体的定位过程；基于此，丰富了对目标物体的定位模式，实现了对目标物体的精准定位。
108.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
109.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。