一种用于工业机器人精度标定的辅助工具的制作方法

1.本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种用于工业机器人精度标定的辅助工具。


背景技术：

2.在工业机器人的实际应用中，定位精度是一个关键的性能指标，近年来，随着自动化和智能制造技术的发展，对工业机器人的定位和跟踪精度要求越来越高，特别是在焊接、装配、管道等领域，因此，获得准确的机器人系统参数对提高机器人系统的运行精度具有重要意义。
3.目前现有的机器人精度标定的辅助工具，在灰尘较多恶劣环境下对机器人精度标定测试时，由于不能保持在一个无尘的环境下对机器人精度标定测试，导致标定辅助工具上附着灰尘较多，从而会影响检测的精准度，以及不能根据不同型号的机器人对标定辅助工具快速拆卸更换，从而降低了工作效率。


技术实现要素：

4.本发明的目的是为了解决现有技术中不能保持在一个无尘的环境下对机器人精度标定测试，导致标定辅助工具上附着灰尘较多，从而会影响检测的精准度，以及不能根据不同型号的机器人对标定辅助工具快速拆卸更换，从而降低了工作效率的问题，而提出的一种用于工业机器人精度标定的辅助工具。
5.为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种用于工业机器人精度标定的辅助工具，包括工作台、机器人手臂，所述工作台的下方安装有下壳体、上方安装有上壳体；所述工作台上安装有第一安装座，所述第一安装座上设有基准板，所述基准板可拆卸安装在第一安装座上；所述上壳体顶部内壁安装有第二安装座，所述机器人手臂可拆卸安装在第二安装座上，所述上壳体上安装有管道三，所述管道三内设有用于清理上壳体内部灰尘的清理组件；所述下壳体底部内壁安装有气囊，所述工作台的上方安装有喷头，所述喷头与气囊通过管道二相连通，所述管道二上安装有泄气阀，所述工作台的下方安装有用于向气囊内充气的气泵。
6.为了对基准板进行固定限位，优选地，所述第一安装座包括安装在第一安装座两侧的套筒一，两组所述套筒一内均滑动连接有第一挡板，所述第一挡板上装配有固定块一，所述固定块一与基准板相抵，所述第一挡板与套筒一之间连接有弹簧一，所述气囊与套筒一通过管道一相连通，所述管道一内安装有用于控制进气时长的控制阀。
7.为了控制管道一的开关，进一步的，所述控制阀包括安装在管道一内的电磁阀，所述套筒一上设有用于拆卸基准板的排气组件。
8.为了排出套筒一内的气体对基准板进行更换，更进一步的，所述排气组件包括连接在套筒一侧壁的排气管，所述排气管上安装有阀门开关。
9.为了对机器人手臂进行安装，优选地，所述第二安装座包括安装在第二安装座两
侧的套筒二，两组所述套筒二内滑动连接有第二挡板，所述第二挡板上安装有固定块二，所述固定块二与机器人手臂相抵，所述第二挡板与套筒二之间连接有弹簧二，所述套筒二上设有用于拆卸机器人手臂的拆卸组件。
10.为了对检测后机器人手臂进行拆卸更换，进一步的，所述拆卸组件包括安装在第二挡板上的拉绳，所述拉绳远离第二挡板一端贯穿套筒二，且固定连接有拉环。
11.为了向气囊内持续补气，优选地，所述气泵输入端连接有导管一，所述气泵输出端通过导管二与气囊相连通。
12.为了对上壳体内的灰尘进行清理，优选地，所述清理组件包括安装在管道三内壁的转轴一，所述转轴一外壁安装有扇叶，所述上壳体顶部安装有转轴二，所述转轴二两端分别贯穿在管道三和管道二内，所述转轴二外壁安装有叶片，所述转轴二通过传动组驱动转轴一转动。
13.为了净化过滤气体，进一步的，所述管道三上插接有活性炭滤网。
14.为了对活性炭滤网上的灰尘进行清理，更进一步的，所述管道三上安装有连接杆，所述连接杆上安装有刮板。
15.与现有技术相比，本发明提供了一种用于工业机器人精度标定的辅助工具，具备以下有益效果：1、该用于工业机器人精度标定的辅助工具，打开阀门开关，进而使得套筒一内的气体通过排气管排出，从而使得拉伸后的弹簧一回缩，同时弹簧一通过第一挡板带动固定块一回缩到套筒一内，进而对基准板达到快速拆卸。
16.2、该用于工业机器人精度标定的辅助工具，关闭阀门开关，打开电磁阀，气囊内的气体通过管道一进入套筒一内，为套筒一充气，套筒一内气压增大，气体推动第一挡板向第一安装座中心移动，拉伸弹簧一，进而使得第一挡板带动固定块一插接到第一安装座，进而对基准板达到限位固定，避免在检测的过程中基准板出现位移，影响检测精度。
17.3、该用于工业机器人精度标定的辅助工具，通过气泵向气囊内充气，当气囊内的气压大于泄气阀设定的安装数值时，气体通过管道二输送到喷头内喷出，从而对基准板上沾附的灰尘进行清理，同时气体在经过管道二时，气体通过叶片驱动转轴二转动，转轴二通过传动组带动转轴一转动，转轴一带动扇叶同步转动，进而将上壳体内的灰尘通过管道三排出，从而进一步提升灰尘清理效果。
18.该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现，本发明在检测前，可对基准板上沾附的灰尘进行清理，且通过叶片驱动转轴二转动，转轴二通过传动组带动转轴一转动，转轴一带动扇叶同步转动，进而将上壳体内飘浮的灰尘通过管道三排出，从而进一步提升灰尘清理效果，避免上壳体内飘浮的灰尘，影响检测精度，以及根据不同型号的机器人手臂，可对基准板快速拆卸更换，进而提高检测效率。
附图说明
19.图1为本发明提出的一种用于工业机器人精度标定的辅助工具的结构示意图；图2为本发明提出的一种用于工业机器人精度标定的辅助工具的内部结构示意图；图3为本发明提出的一种用于工业机器人精度标定的辅助工具的部分结构示意图一；
图4为本发明提出的一种用于工业机器人精度标定的辅助工具的部分结构示意图二；图5为本发明提出的一种用于工业机器人精度标定的辅助工具图2中a部分的放大图；图6为本发明提出的一种用于工业机器人精度标定的辅助工具图2中b部分的放大图；图7为本发明提出的一种用于工业机器人精度标定的辅助工具图3中c部分的放大图。
20.图中：1、工作台；101、下壳体；102、上壳体；2、气泵；201、导管一；202、导管二；3、气囊；301、管道一；302、电磁阀；4、基准板；5、第一安装座；501、套筒一；502、弹簧一；503、第一挡板；504、固定块一；6、排气管；601、阀门开关；7、机器人手臂；8、第二安装座；801、套筒二；802、弹簧二；803、第二挡板；804、固定块二；805、拉绳；806、拉环；9、管道二；901、泄气阀；902、喷头；10、管道三；1001、转轴一；1002、扇叶；1003、传动组；1004、转轴二；1005、叶片；11、活性炭滤网；12、连接杆；1201、刮板；13、自锁轮；1301、隔板。
具体实施方式
21.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
22.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
23.实施例1：参照图1-7，一种用于工业机器人精度标定的辅助工具，包括工作台1、机器人手臂7，工作台1的下方安装有下壳体101、上方安装有上壳体102；工作台1上安装有第一安装座5，第一安装座5上设有基准板4，基准板4可拆卸安装在第一安装座5上；上壳体102顶部内壁安装有第二安装座8，机器人手臂7可拆卸安装在第二安装座8上，上壳体102上安装有管道三10，管道三10内设有用于清理上壳体102内部灰尘的清理组件；下壳体101底部内壁安装有气囊3，工作台1的上方安装有喷头902，喷头902与气囊3通过管道二9相连通，管道二9上安装有泄气阀901，工作台1的下方安装有用于向气囊3内充气的气泵2。
24.气泵2输入端连接有导管一201，气泵2输出端通过导管二202与气囊3相连通。
25.清理组件包括安装在管道三10内壁的转轴一1001，转轴一1001外壁安装有扇叶1002，上壳体102顶部安装有转轴二1004，转轴二1004两端分别贯穿在管道三10和管道二9内，转轴二1004外壁安装有叶片1005，转轴二1004通过传动组1003驱动转轴一1001转动。
26.首先，通过下壳体101底部安装有自锁轮13，进而便于将工作台1整体移动到指定检测地点，移动到指定地点后，通过工作台1上滑动连接有隔板1301，进而在检测时，便于打开上壳体102对机器人手臂7进行检测，检测完毕后，关上隔板1301，从而使得上壳体102处于密封状态，避免灰尘进入上壳体102内；当需要对机器人手臂7进行精度标定检测时，打开隔板1301，然后将机器人手臂7、
基准板4分别安装在第二安装座8和第一安装座5上，此时，通过将机器人手臂7的检测端与基准板4的上表面相接触，如果显示的数值，如高度，在所规范的范围之内，即为合格，然后取下机器人手臂7，换下另一款机器人手臂7，继续测试即可，与此同时，启动气泵2，气泵2通过导管一201吸附外界空气，然后通过导管二202将空气输送进气囊3内，为气囊3充气，导管二202内设有单向阀，气囊3内的气压增大，当气囊3内的气压大于泄气阀901设定的安装数值时，气囊3内的气体通过管道二9输送到喷头902内喷出，从而对基准板4上沾附的灰尘进行清理，同时气体在经过管道二9时，气体吹动叶片1005转动，叶片1005带动转轴二1004转动，转轴二1004通过传动组1003驱动转轴一1001转动，转轴一1001带动扇叶1002同步转动，进而将上壳体102内的灰尘通过管道三10排出，从而进一步提升灰尘清理效果，确保上壳体102处于无尘状态，避免上壳体102内飘浮的灰尘，影响检测精度。
27.实施例2：参照图2、3和4，一种用于工业机器人精度标定的辅助工具，与实施例1基本相同，更进一步的是，第一安装座5包括安装在第一安装座5两侧的套筒一501，两组套筒一501内均滑动连接有第一挡板503，第一挡板503上装配有固定块一504，固定块一504与基准板4相抵，第一挡板503与套筒一501之间连接有弹簧一502，气囊3与套筒一501通过管道一301相连通，管道一301内安装有用于控制进气时长的控制阀。
28.控制阀包括安装在管道一301内的电磁阀302，套筒一501上设有用于拆卸基准板4的排气组件。
29.排气组件包括连接在套筒一501侧壁的排气管6，排气管6上安装有阀门开关601。
30.当对不同型号的机器人手臂7进行精度标定检测时，需要根据不同型号的机器人手臂7对基准板4进行更换，此时，打开阀门开关601，进而使得套筒一501内的气体通过排气管6排出，从而使得拉伸后的弹簧一502回缩，同时弹簧一502通过第一挡板503带动固定块一504回缩到套筒一501内，解除对基准板4的固定，然后取下基准板4对其进行更换即可；更换完毕后，关闭阀门开关601，打开电磁阀302，此时，气囊3内的气体通过管道一301进入套筒一501内，为套筒一501内进行充气，管道一301内设有单向阀，套筒一501内气压增大，气体推动第一挡板503向第一安装座5中心移动，拉伸弹簧一502，进而使得第一挡板503带动固定块一504插接到第一安装座5，进而对基准板4达到限位固定，避免在检测的过程中基准板4出现位移，影响检测精度，然后，关闭电磁阀302。
31.实施例3：参照图2、3和5，一种用于工业机器人精度标定的辅助工具，与实施例1基本相同，更进一步的是，第二安装座8包括安装在第二安装座8两侧的套筒二801，两组套筒二801内滑动连接有第二挡板803，第二挡板803上安装有固定块二804，固定块二804与机器人手臂7相抵，第二挡板803与套筒二801之间连接有弹簧二802，套筒二801上设有用于拆卸机器人手臂7的拆卸组件。
32.拆卸组件包括安装在第二挡板803上的拉绳805，拉绳805远离第二挡板803一端贯穿套筒二801，且固定连接有拉环806。
33.当对机器人手臂7精度标定检测完成后，握住拉环806，然后通过拉环806向外拉动拉绳805，此时，拉绳805带动第二挡板803向第二安装座8的两侧移出，进而使得第二挡板803带动固定块二804从第二安装座8内移出，解除对机器人手臂7的固定，然后从第二安装
座8内抽出机器人手臂7对其进行更换即可，从而对机器人手臂7达到快速拆卸，然后，将新的机器人手臂7插接在第二安装座8上，此时，新的机器人手臂7底部的卡环推动固定块二804向第二安装座8两侧移出，同时压缩弹簧二802，当新的机器人手臂7底部的卡环置于第二安装座8顶部时，压缩后的弹簧二802产生弹力，弹力推动固定块二804插接到第二安装座8内，用于对机器人手臂7进行固定，从而完成对机器人手臂7的安装，然后继续进行检测，如此，反复重复上述操作流程，进而提高检测效率。
34.实施例4：参照图2、6，一种用于工业机器人精度标定的辅助工具，与实施例1基本相同，更进一步的是，管道三10上插接有活性炭滤网11；在不工作时，外界气体通过管道三10进入上壳体102内时，经过活性炭滤网11，由于活性炭内部有发达的空隙结构和丰富的微孔组织，这些微孔组织具有强大的吸附力场，当气体与活性炭接触时，活性炭微孔强大的吸附力场，能将空气中的颗粒物吸附到微孔内，进而达到净化气体的作用，从而确保上壳体102内处于无尘的状态。
35.实施例5：参照图2、3和6，一种用于工业机器人精度标定的辅助工具，与实施例1基本相同，更进一步的是，管道三10上安装有连接杆12，连接杆12上安装有刮板1201；当活性炭滤网11长时间使用，内部灰尘较多，需要对其进行清理时，通过活性炭滤网11是插接在管道三10内，从而便于抽出对其进行清理，由于刮板1201与活性炭滤网11表面相贴，在抽出活性炭滤网11时，进而便于对活性炭滤网11上吸附的灰尘进行清理。
36.以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。