驾驶辅助方法和系统、车辆及计算机可读存储介质与流程

1.本公开涉及车辆的驾驶辅助领域，更具体地，本公开涉及一种用于车辆的驾驶辅助方法、驾驶辅助系统、包括这种驾驶辅助系统的车辆以及一种计算机可读存储介质。


背景技术：

2.车辆具有驾驶辅助系统，所述驾驶辅助系统能够在自动驾驶模式与手动驾驶模式之间切换。在自动驾驶模式下，所述驾驶辅助系统在车辆行驶期间自动地驾驶汽车，其中驾驶车辆既包括对车辆的横向操纵也包括对车辆的纵向操纵。所述横向操纵可以为对车辆的方向控制，例如，使车辆遵循行车道的走向、使车辆变换行车道等。所述纵向操控可以为对车辆行驶速度的控制，例如，使车辆保持目前的行驶速度、加速、制动、紧急制动、停车等。在自动驾驶模式下，所述驾驶辅助系统可以完全独立地执行车辆的驾驶，因此驾驶员可以在相对较长的时间内把注意力放在其他事情上，例如休息、接打电话、操作娱乐系统等。
3.在自动驾驶模式下，如果驾驶员操纵车辆，例如转动车辆的方向盘、踩下制动踏板或加速踏板，则驾驶辅助系统将退出该自动驾驶模式，进入手动驾驶模式，由驾驶员自身驾驶车辆。
4.要么完全由驾驶辅助系统独立地驾驶车辆，要么完全由驾驶员自身驾驶车辆。
5.在此部分中描述的装置或方法不一定是之前已经设想到或采用的装置或方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何装置或方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。


技术实现要素：

6.本公开的目的在于，提供一种介于自动驾驶模式与手动驾驶模式之间的可操纵自动驾驶模式，在所述可操纵自动驾驶模式下，既可无需驾驶员干预地独立地驾驶车辆，又可在驾驶员想要参与驾驶时，根据驾驶员对车辆的操纵，结合实际路况做出反应。
7.根据本公开的一个方面，提供一种用于车辆的驾驶辅助方法，所述驾驶辅助方法包括：检测车辆的触发元件是否被触发；响应于检测到所述触发元件被触发，切换到可操纵自动驾驶模式，其中在所述可操纵自动驾驶模式下：
8.激活车辆的自动驾驶系统；
9.检测驾驶员是否输入驾驶动作；
10.响应于检测到驾驶员输入驾驶动作，评估所述驾驶动作是否可行；以及
11.响应于所述驾驶动作被评估为可行，为所述自动驾驶系统提供与所述驾驶动作相应的输入。
12.根据本公开的另一方面，提供一种用于车辆的驾驶辅助系统，所述驾驶辅助系统包括：检测单元，所述检测单元被配置为检测所述车辆的触发元件是否被触发；切换单元，所述切换单元被配置为响应于检测到所述触发元件被触发，切换到可操纵自动驾驶模式；
激活单元，所述激活单元被配置为在所述可操纵自动驾驶模式下激活所述车辆的自动驾驶系统；另一检测单元，所述另一检测单元被配置为在所述可操纵自动驾驶模式下检测驾驶员是否输入驾驶动作；评估单元，所述评估单元被配置为在所述可操纵自动驾驶模式下，响应于检测到驾驶员输入驾驶动作，评估所述驾驶动作是否可行；以及输入单元，所述输入单元被配置为在所述可操纵自动驾驶模式下，响应于所述驾驶动作被评估为可行，为所述自动驾驶系统提供与所述驾驶动作相应的输入。
13.根据本公开的又一方面，提供一种用于车辆的驾驶辅助系统，所述驾驶辅助系统包括：触发元件；处理器；以及存储程序的存储器，所述程序包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行上述驾驶辅助方法。
14.根据本公开的又一方面，提供一种车辆，包括上述驾驶辅助系统。
15.根据本公开的又一方面，提供一种存储程序的计算机可读存储介质，所述程序包括机器可执行指令，所述机器可执行指令在被执行时，致使所述机器执行上述驾驶辅助方法。
附图说明
16.附图示例性地示出了实施例并且构成说明书的一部分，与说明书的文字描述一起用于讲解实施例的示例性实施方式。所示出的实施例仅出于例示的目的，并不限制权利要求的范围。在所有附图中，相同的附图标记指代类似但不一定相同的要素。
17.附图中：
18.图1示出了根据示例性实施例的用于车辆的驾驶辅助方法的流程图；
19.图2示出了根据另一示例性实施例的用于车辆的驾驶辅助方法的流程图；
20.图3示出了根据另一示例性实施例的用于车辆的驾驶辅助方法的流程图；
21.图4示出了根据另一示例性实施例的用于车辆的驾驶辅助方法的流程图；
22.图5示出了根据示例性实施例的用于车辆的驾驶辅助系统的结构框图；
23.图6示出了根据示例性实施例的用于车辆的驾驶辅助系统的示意图；
24.图7示出了根据示例性实施例的触发元件的示意图；
25.图8示出了根据另一示例性实施例的触发元件的示意图；以及。
26.图9示出了包括机动车辆及用于该机动车辆的通信和控制系统的应用场景示意图。
具体实施方式
27.在本公开中，除非另有说明，否则使用术语“第一”、“第二”等来描述各种要素不意图限定这些要素的位置关系、时序关系或重要性关系，这种术语只是用于将一个元件与另一元件区分开。在一些示例中，第一要素和第二要素可以指向该要素的同一实例，而在某些情况下，基于上下文的描述，它们也可以指代不同实例。
28.在本公开中对各种所述示例的描述中所使用的术语只是为了描述特定示例的目的，而并非旨在进行限制。除非上下文另外明确地表明，如果不特意限定要素的数量，则该要素可以是一个也可以是多个。此外，本公开中所使用的术语“和/或”涵盖所列出的项目中的任何一个以及全部可能的组合方式。
29.车辆包括驾驶辅助系统，驾驶辅助系统可在多种驾驶辅助模式之间切换，所述多种驾驶辅助模式包括：手动驾驶模式，在手动驾驶模式下由驾驶员操纵车辆；以及自动驾驶模式，在自动驾驶模式下由例如与所述驾驶辅助系统相联接或集成在所述驾驶辅助系统中的自动驾驶系统自动地驾驶车辆，而不需要驾驶员干预。本公开提供了一种可操纵驾驶模式，在该可操纵自动驾驶模式下仍可由所述自动驾驶系统独立地自动地驾驶车辆，而不需要驾驶员的干预，在此期间驾驶员可将注意力放在其他事件上，如休息、打电话、操作娱乐系统等。同时，在可操纵自动驾驶模式下，驾驶员也可参与车辆的驾驶，如果驾驶辅助系统检测到驾驶员的驾驶动作，则可以例如综合驾驶员的驾驶动作以及当前的实际路况，提供相应的输入给所述自动驾驶系统。由此，使得驾驶员在自动驾驶期间也可享有驾驶的乐趣。所述驾驶辅助系统可以从所述手动驾驶模式、所述自动驾驶模式和所述可操纵自动驾驶模式中的任一种驾驶模式切换到其中的另一种驾驶模式。
30.根据一些实施例，所述驾驶辅助系统可以包括用以实现自动驾驶的各种装置、模块和/或元器件，例如，传感器装置、感测装置、定位装置、导航装置、路径规划装置、控制装置以及其他类似装置。所述传感器装置可以包括摄像头、毫米波雷达、激光雷达(lidar)、超声传感器、v2x系统(车辆对外界信息交换系统)、hd地图(high-definition map，高精地图)或had地图(high-automated-driving map，高度自动驾驶地图)。所述感测装置可以配置为，通过传感器检测车辆周围的物体、障碍物、建筑设施及其他，并且预测它们的下一步动作。所述定位装置可以配置为，通过例如所述hd地图或had地图中的至少一种检测所述车辆的位置。所述导航装置可以配置为规划到地图中目的地的导航路线。所述路径规划装置可以配置为，基于所述感测装置的感知和预测结果，规划遵循所导航路线的行车路径。所述控制装置可以配置为，基于规划的所述行车路径，向所述车辆的传动系统、转向系统、制动系统、变速系统中的至少一者发出控制信号，实现相应的对车辆的操纵。
31.以下结合附图对本公开的驾驶辅助方法和驾驶辅助系统做进一步描述。
32.图1示出了根据一种示例性实施例的用于车辆的驾驶辅助方法的流程图。所述驾驶辅助方法包括：
33.步骤s100，检测车辆的触发元件是否被触发；
34.步骤s200，响应于检测到所述触发元件被触发，切换到可操纵自动驾驶模式，其中在所述可操纵自动驾驶模式下：
35.步骤s300，激活所述车辆的自动驾驶系统；
36.步骤s400，检测驾驶员是否输入驾驶动作；
37.步骤s500，响应于检测到驾驶员输入驾驶动作，评估所述驾驶动作是否可行；以及
38.步骤s600，响应于所述驾驶动作被评估为可行，为所述自动驾驶系统提供与所述驾驶动作相应的输入，使得所述自动驾驶系统可以根据所述驾驶动作相应地驾驶车辆。
39.例如，在车辆行驶期间，驾驶员主动地触发所述触发元件，有意识地切换到一种可操纵自动驾驶模式，例如可以从手动驾驶模式切换到所述可操纵自动驾驶模式，也可以从自动驾驶模式切换到所述可操纵自动驾驶模式。在所述可操纵自动驾驶模式下，车辆仍在自动驾驶，但同时驾驶员可至少部分地参与车辆的驾驶，在自动驾驶的情况下仍可享有驾驶体验。
40.根据一些实施例，所述触发元件可以实施为按钮，所述按钮例如可安装在方向盘
上。按下所述按钮，使之被触发。替代地，所述触发元件也可以实施为触发开关，通过识别到驾驶员的例如语音形式的驾驶指令而被触发。
41.根据一些实施例，所述驾驶员的驾驶动作例如可以包括所述驾驶员对所述车辆的操纵行为，所述操纵行为包括如下行为中的至少之一：操纵方向盘、操纵制动踏板以及操纵加速踏板。所述驾驶员的驾驶动作并不限于所述驾驶员对所述车辆的操纵行为，驾驶员的驾驶动作也可以表现为其他方式，例如语音、手势、肢体动作等。根据一些实施例，所述驾驶动作的幅度可以小于由驾驶员来操纵车辆时的实际驾驶动作的幅度。
42.根据一些实施例，例如可以通过以下传感器中的至少之一检测所述驾驶动作：用于检测所述方向盘的转动角度的角度传感器、检测所述制动踏板和/或加速踏板位移的位移传感器或加速度传感、和/或检测所述制动踏板和/或加速踏板上的作用力的力传感器。替代地，也可通过其他类型的用以检测驾驶员对车辆的操纵的传感器进行检测。
43.图2示出了根据另一示例性实施例的驾驶辅助方法的流程图。所述驾驶辅助方法包括：
44.步骤s100，检测车辆的触发元件是否被触发；
45.步骤s200，响应于检测到所述触发元件被触发，切换到可操纵自动驾驶模式，其中在所述可操纵自动驾驶模式下：
46.步骤s300，激活所述车辆的自动驾驶系统；
47.步骤s400，检测驾驶员是否输入驾驶动作；
48.步骤s500，响应于检测到驾驶员输入驾驶动作，评估所述驾驶动作是否可行；
49.步骤s600，响应于所述驾驶动作被评估为可行，为所述自动驾驶系统提供与所述驾驶动作相应的输入，使得所述自动驾驶系统可以根据所述驾驶动作相应地驾驶车辆；以及
50.步骤s700，响应于所述驾驶动作被评估为不可行，独立于所述驾驶动作地自动驾驶车辆。
51.如果驾驶员的驾驶动作是不可行的，那么将不考虑驾驶员的驾驶动作，独立地例如按照原本规划的行车路径、车辆行驶参数如速度等驾驶车辆。
52.图3示出了根据另一示例性实施例的驾驶辅助方法的流程图。所述步骤s500，评估所述驾驶动作是否可行包括：
53.步骤s510，根据所述驾驶动作，确定目标驾驶行为；
54.步骤s520，感测所述车辆的周围环境；以及
55.步骤s530，基于感测到的所述周围环境评估所述目标驾驶行为是否可行。
56.面对检测到的驾驶动作，需要例如结合实际路况确定驾驶员的真实驾驶意图，即其所要实现的目标驾驶行为，由此避免误解驾驶员的真实驾驶意图，不能反映其真实的驾驶意愿。
57.通过基于车辆的周围环境判断驾驶员想要进行操作是否可行，可以避免例如因驾驶员未注意到过往车辆而强行变道或加速，危害驾驶员本身或其他道路参与者的安全性。
58.图4示出了根据另一示例性实施例的驾驶辅助方法的流程图。所述驾驶辅助方法包括在车辆自动驾驶期间：检测车辆的触发元件是否被触发；以及响应于所述触发元件未被触发，例如由自动驾驶系统独立地自动驾驶车辆。
59.根据一些实施例，所述驾驶辅助方法还包括：响应于未检测到驾驶员输入驾驶动作，例如由自动驾驶系统独立地自动驾驶车辆；
60.根据一些实施例，所述驾驶辅助方法还包括：响应于所述驾驶动作被评估为不可行，例如由自动驾驶系统独立地自动驾驶车辆。即，如果驾驶员的驾驶动作是不可行的，那么将不考虑驾驶员的驾驶动作，独立地按照例如由自动驾驶系统规划的行车路径、车辆行驶参数等驾驶车辆。
61.下面，参照示例性的情形介绍根据一些示意性实施例的驾驶辅助方法。
62.根据一些实施例，车辆例如正在以自动驾驶模式行驶，检测触发元件是否被触发，例如检测实施为按钮的触发元件是否被压下。如果未检测到触发元件被触发，则继续以自动驾驶模式行驶；如果检测到触发元件被触发，则切换到可操纵自动驾驶模式。
63.在所述可操纵自动驾驶模式下，检测驾驶员是否输入驾驶动作。如果未检测到驾驶员输入驾驶动作，则仍继续以自动驾驶模式行驶；如果检测到驾驶员输入驾驶动作，则将在驾驶中考虑所述驾驶动作。
64.根据一些实施例，响应于驾驶员输入驾驶动作，确定目标驾驶行为。
65.变换车道
66.根据一些实施例，所述确定目标驾驶行为包括：响应于检测到驾驶员操纵方向盘并且所述车辆的前方、例如距离所述车辆预定距离的前方没有交叉路口，也就是说此时并不是驾驶员看到了交叉路口而想要在交叉路口处转弯，确定所述目标驾驶行为是变换车道。根据一些实施例，所述驾驶辅助系统可以包括全球导航定位系统、高精地图(hd地图)和高度自动驾驶地图(had地图)中的至少一者，用于确定所述车辆当前所在位置以及在所述位置的前方预定距离处是否有交叉路口。
67.根据一些实施例，所述确定目标驾驶行为包括：响应于检测到驾驶员操纵方向盘、例如根据车辆的定位装置和导航装置确定距离所述车辆预定距离的前方有交叉路口并且驾驶员操纵方向盘的角度小于第一预设角度，确定所述目标驾驶行为是变换车道。根据一些实施例，所述第一预设角度可以设定为一固定值。例如，所述第一预设角度可以设定为30度。根据另一些实施例，所述第一预设角度可以根据所述车辆当前的车速、所述车辆所在的行车道的性质、和/或所述车辆的周围环境动态地设定。
68.根据一些实施例，响应于所述目标驾驶行为被确定为变换车道，基于感测到的周围环境评估变换车道的可行性。根据一些实施例，响应于感测到所述车辆的与驾驶员操纵方向盘的方向相对应的一侧有空间，将所述变换车道为评估为可行，即可以变换车道。
69.根据一些实施例，响应于所述变换车道被评估为可行，为所述自动驾驶系统提供与所述变换车道相应的输入，使得所述自动驾驶系统自动地控制所述车辆变换车道。所述自动驾驶系统可以自动地控制所述车辆的动力系统、传动系统、转向系统、制动系统、变速系统中的至少一者，实现变换车道。根据一些实施例，可以在驾驶员向左侧或右侧转方向盘之后的预定时间段内，连续地或间隔地感测车辆左侧或右侧是否有空间，在感测到车辆左侧或右侧有空间时，自动地控制车辆向左侧或右侧变换车辆。
70.转弯
71.根据一些实施例，响应于检测到驾驶员操纵方向盘、例如根据车辆的定位装置和导航装置确定所述车辆的前方、例如距离所述车辆预定距离的前方有一交叉路口、并且驾
驶员操纵方向盘的角度大于第二预设角度，确定所述目标驾驶行为是转弯。所述第二预设角度可以设定为与所述第一预设角度相同，也可以设定为与所述第一预设角度不同。例如，所述第二预设角度可以设定为90度。
72.根据一些实施例，响应于确定所述目标驾驶行为是转弯，基于感测到的周围环境评估转弯的可行性。根据一些实施例，例如，响应于感测到所述车辆已到达交叉路口并且在所述车辆拟转弯的一侧没有其他车辆靠近，则将所述转弯评估为可行，即可以转弯。
73.根据一些实施例，响应于将所述转弯评估为可行，为所述自动驾驶系统提供与所述转弯相应的输入，使得所述自动驾驶系统自动地控制所述车辆转弯。所述自动驾驶系统可以自动地控制所述车辆的动力系统、传动系统、转向系统、制动系统、变速系统中的至少一者，实现转弯。
74.制动
75.根据一些实施例，响应于检测到所述驾驶员操纵制动踏板，确定所述目标驾驶行为为制动。如果制动踏板的行程小于预定行程，则可以确定所述目标驾驶行为为普通制动；如果制动踏板的行程大于或等于预定行程，则可以确定所述目标驾驶行为是紧急制动。
76.根据一些实施例，可以响应于确定所述目标驾驶行为为制动，基于感测到的周围环境评估制动的可行性。
77.根据一些实施例，响应于将所述制动评估为可行，为所述自动驾驶系统提供与所述制动相应的输入，使得所述自动驾驶系统自动地控制所述车辆制动。所述自动驾驶系统可以自动地控制所述车辆的动力系统、传动系统、转向系统、制动系统、变速系统中的至少一者，实现车辆的制动。根据一些实施例，所述车辆的减速参数基于如下因素中的至少一者：所述制动踏板被压下的比例、所述制动踏板被压下的时间。所述减速参数例如可以包括减速持续时间和/或减速度。
78.根据一些实施例，在确定所述目标驾驶行为是紧急制动的情况下，可以直接控制车辆紧急制动，而不再基于周围环境评估紧急制动的可行性或必要性。
79.加速
80.根据一些实施例，响应于检测到所述驾驶员操纵加速踏板，确定所述目标驾驶行为为使车辆加速。
81.根据一些实施例，所述车辆的加速参数基于如下因素中的至少一者：所述车辆前方的物体、限速、规划的路径、所述加速踏板被压下的比例、所述加速踏板被压下的时间。上述因素具有不同的权重和/或优先级。例如，所述车辆前方的物体、限速、规划的路径可以具有较高的权重和/或优先级，而所述加速踏板被压下的比例、所述加速踏板被压下的时间可以具有较低的权重和/或优先级。
82.根据一些实施例，为所述自动驾驶系统提供与所述加速相应的输入，使得所述自动驾驶系统自动地控制所述车辆加速，例如自动地控制所述车辆加速至目标加速值。
83.图5示出了根据示例性实施例的用于车辆的驾驶辅助系统的结构框图。所述驾驶辅助系统包括：
84.检测单元100，所述检测单元被配置为检测所述车辆的触发元件是否被触发；
85.切换单元200，所述切换单元被配置为响应于检测到所述触发元件被触发，切换到可操纵自动驾驶模式；
86.激活单元300，所述激活单元被配置为在所述可操纵自动驾驶模式下激活所述车辆的自动驾驶系统；
87.另一检测单元400，所述另一检测单元被配置为在所述可操纵自动驾驶模式下检测驾驶员是否输入驾驶动作；
88.评估单元500，所述评估单元被配置为在所述可操纵自动驾驶模式下，响应于检测到驾驶员输入驾驶动作，评估所述驾驶动作是否可行；以及
89.输入单元600，所述输入单元被配置为在所述可操纵自动驾驶模式下，响应于所述驾驶动作被评估为可行，为所述自动驾驶系统提供与所述驾驶动作相应的输入。
90.前述结合图1至图4所描述的方法可以通过图5所示的系统实现。
91.本公开的另一方面提供了一种用于机动车辆的驾驶辅助系统。图6示出了根据示例性实施例的驾驶辅助系统的示意图。如图6所示，所述驾驶辅助系统1100包括：触发元件1101；处理器1102；以及存储程序的存储器1103，所述程序包括指令，所述指令在由所述处理器1102执行时使所述处理器1102执行根据上述实施方式中的任一实施方式所述的驾驶辅助方法。多个程序可以存储在存储器1103中。这样的程序的示例可以包括例如用于实现以下部件/功能的计算机程序逻辑(例如，计算机程序代码或指令)：检测单元100、切换单元200、激活单元300、另一检测单元400、评估单元500、输入单元600、上述驾驶辅助方法(包括上述驾驶辅助方法的任何合适的步骤)、和/或本文描述的另外的实施例。
92.图7示出了根据示例性实施例的图6中的触发元件的示意图。所述触发元件为安装在方向盘上的按钮111。例如，通过按下所述按钮111，使所述驾驶辅助系统切换到所述可操纵自动驾驶模式。根据一些实施例，所述按钮111设置在所述方向盘的一侧，优选地，所述按钮111可以根据驾驶员的操作习惯选择设置在所述方向盘的左侧或所述方向盘的右侧。
93.图8示出了根据另一示例性实施例的图6中的触发元件的示意图。所述触发元件包括两个按钮，即分别安装在所述方向盘的左侧和右侧的第一按钮111’和第二按钮112’。所述驾驶员按下所述第一按钮111’和所述第二按钮112’之中的任一按钮就可触发使所述驾驶辅助系统切换到所述可操纵自动驾驶模式。由此，可方便驾驶员根据其操作习惯或手的空闲度选择按下左侧的第一按钮111’还是右侧的第二按钮112’。
94.本公开的又一方面提供了一种车辆，所述车辆包括根据上述实施例中任一实施例的驾驶辅助系统。
95.本公开的又一方面提供了一种存储程序的计算机可读存储介质，所述程序包括机器可执行指令，所述机器可执行指令在被执行时，致使所述机器执行上述驾驶辅助方法。所述程序例如可以储存在永久的或可重写的存储媒介、cd-rom、dvd、蓝光盘或usb棒上。附加或替代于此地，可以在用于例如通过数据网络如互联网或通信连接(例如电话线路或无线连接)进行下载的机器上、例如在服务器或云计算系统上提供所述程序。
96.图9示出了包括机动车辆10及用于该机动车辆10的通信和控制系统的一个应用场景示意图。
97.机动车辆10可以包括传感器110用于感知周围环境。传感器110可以包括下列传感器中的一个或多个：超声波传感器、毫米波雷达、激光雷达(lidar)、视觉摄像头以及红外摄像头。不同的传感器可以提供不同的检测精度和范围。超声波传感器可以安装在车辆的四周，用于利用超声波方向性强等特点来测量车外物体距车辆的距离。毫米波雷达可以安装
在车辆的前方、后方或其他位置，用于利用电磁波的特性测量车外物体距车辆的距离。激光雷达可以安装在车辆的前方、后方或其他位置，用于检测物体边缘、形状信息，从而进行物体识别和追踪。由于多普勒效应，雷达装置还可以测量车辆与移动物体的速度变化。摄像头可以安装在车辆的前方、后方或其他位置。视觉摄像头可以实时捕获车辆内外的情况并呈现给驾驶员和/或乘客。此外，通过对视觉摄像头捕获的画面进行分析，可以获取诸如交通信号灯指示、交叉路口情况、其他车辆运行状态等信息。红外摄像头可以在夜视情况下捕捉物体。
98.机动车辆10还可以包括输出设备120。输出设备120例如包括显示器和扬声器等，以呈现各种输出或者指令。此外，显示器可以实现为触摸屏，从而还可以不同的方式检测输入。可以在触摸屏上呈现用户图形界面，以使用户能够访问控制相应的控件。
99.机动车辆10还可以包括一个或多个控制器130。控制器130可以包括与各种类型的计算机可读存储装置或介质通信的处理器，例如中央处理单元(cpu)或图形处理单元(gpu)，或者其他的专用处理器等。计算机可读存储装置或介质可以包括任何非暂时性存储设备，非暂时性存储设备可以是非暂时性的并且可以实现数据存储的任何存储设备，并且可以包括但不限于磁盘驱动器、光学存储设备、固态存储器、软盘、柔性盘、硬盘、磁带或任何其他磁介质，光盘或任何其他光学介质、rom(只读存储器)、ram(随机存取存储器)、高速缓冲存储器和/或任何其他存储器芯片或盒、和/或计算机可从其读取数据、指令和/或代码的任何其他介质。计算机可读存储装置或介质中的一些数据表示由控制器130用于控制车辆的可执行指令。控制器130可以包括用于自动控制车辆中的各种致动器的自动驾驶系统。自动驾驶系统被配置为经由多个致动器响应来自多个传感器110或者其他输入设备的输入而控制机动车辆10的动力总成、转向系统以及制动系统等以分别控制加速、转向和制动，而无需人为干预或者有限的人为干预。控制器130的部分处理功能可以通过云计算实现。例如，可以使用车载处理器执行某一些处理，而同时可以利用云端的计算资源执行其他一些处理。根据一些实施例，控制器130可以被配置以执行结合图1所描述的方法。控制器130及其相关联的计算机可读存储装置为上面图5所示的系统的一个示例。与控制器130相关联的计算机可读存储装置可以为上面描述的非暂态计算机可读存储介质的一个示例。
100.机动车辆10还包括通信装置140。通信装置140包括能够从卫星12接收卫星定位信号并且基于这些信号产生坐标的卫星定位模块。通信装置140还包括与移动通信网络13进行通信的模块，移动通信网络可以实施任何适合的通信技术，例如gsm/gprs、cdma、lte等当前或正在不断发展的无线通信技术(例如5g技术)。通信装置140还可以具有v2x模块，被配置用于实现例如与其它车辆11进行v2v通信和与基础设施进行v2i通信的车与外界的通信。此外，通信装置140还可以具有被配置为例如通过使用ieee802.11标准的无线局域网或蓝牙与用户终端14(包括但不限于智能手机、平板电脑或诸如手表等可佩戴装置)进行通信的模块。利用通信装置140，机动车辆10可以经由无线通信系统接入在线服务器15或者云端服务器16，该在线服务器或云端服务器被配置用于为机动车辆提供相应的数据处理、数据存储和数据传输等服务。
101.此外，机动车辆10还包括图9中未示出的用于实现机动车驾驶功能的动力总成、转向系统以及制动系统等。
102.虽然已经参照附图描述了本公开的实施例或示例，但应理解，上述的方法、系统和
设备仅仅是示例性的实施例或示例，本发明的范围并不由这些实施例或示例限制，而是仅由授权后的权利要求书及其等同范围来限定。实施例或示例中的各种要素可以被省略或者可由其等同要素替代。此外，可以通过不同于本公开中描述的次序来执行各步骤。进一步地，可以以各种方式组合实施例或示例中的各种要素。重要的是随着技术的演进，在此描述的很多要素可以由本公开之后出现的等同要素进行替换。