机器人位置检测系统的制作方法

技术特征：
1.一种自动存储和检索系统，包括：-多个远程操作车辆(30、200、300)；-主网格(104、125)，所述多个远程操作车辆(30、200、300)在所述主网格中操作；-用于放置所述远程操作车辆以进行服务的服务网格(150)；以及-用于控制所述多个远程操作车辆的控制系统，所述控制系统包括用于每一车辆的车辆状态的状况的数据记录，其中所述主网格(104、125)包括主轨道系统(50、108)，所述主轨道系统(50、108)包括在水平面(p、p1)中布置且沿第一方向(x)延伸的至少第一组平行轨道、以及在所述水平面(p、p1)中布置且沿正交于所述第一方向(x)的第二方向(y)延伸的至少第二组平行轨道，第一组轨道及第二组轨道一起限定主网格单元的所述主网格，其中所述服务网格(150)包括服务轨道系统(27)，所述服务轨道系统(27)包括在所述水平面(p、p1)中布置且沿第一方向(x)延伸的至少第一组平行轨道、以及在所述水平面(p、p1)中布置且沿正交于所述第一方向(x)的第二方向(y)延伸的至少第二组平行轨道，第一组轨道及第二组轨道一起限定服务网格单元的所述服务网格，并且其中所述主网格(104、125)连接至所述服务网格(150)，使得所述多个远程操作车辆(30、200、300)能从所述主网格进入所述服务网格或离开所述服务网格进入所述主网格，其特征在于，每一远程操作车辆(30、200、300)包括至少一个标签(25)，所述至少一个标签(25)包括单独远程操作车辆信息，并且其中所述服务网格(150)包括至少一个读取器(21)以用于读取每一远程操作车辆(30、200、300)的所述至少一个标签(25)以便识别经过所述至少一个读取器的每一远程操作车辆(30、200、300)，并且其中所述控制系统被布置成从所述读取器接收信号并且在收到之后将所述数据记录与识别的所述远程操作车辆的观察到的车辆状态相比较，并且利用所述观察到的车辆状态更新所述数据记录或向操作人员指示在所述观察到的车辆状态与所述控制系统上的所述车辆状态之间存在差别。2.根据权利要求1所述的自动存储和检索系统，其中所述至少一个读取器被布置在所述服务轨道系统(27)的所述水平面(p、p1)上方的平面中。3.根据权利要求1或2所述的自动存储和检索系统，其中所述服务轨道系统(27)中的所述至少一个读取器(21)的位置至少部分地限定车辆通道，在所述车辆通道处穿越所述车辆通道的每一远程操作车辆(30、200、300)由读取所述至少一个标签的所述至少一个读取器识别。4.根据权利要求3所述的自动存储和检索系统，其中所述至少一个读取器定位在所述服务网格的入口点处或出口点处。5.根据权利要求3或4所述的自动存储和检索系统，其中所述车辆通道包括沿所述第一方向(x)或沿所述第二方向(y)连接至所述服务网格单元的所述至少一个读取器。6.根据权利要求5所述的自动存储和检索系统，其中所述车辆通道包括两个读取器，所述两个读取器被布置成沿所述第一方向(x)在所述服务网格单元上彼此相对或沿所述第二方向(y)在所述服务网格单元上彼此相对。7.根据权利要求6所述的自动存储和检索系统，其中所述远程操作车辆(30、200、300)包括前部、后部以及两个侧部，并且其中第一标签被布置在一个所述侧部处，使得当所述远程操作车辆沿所述第二方向(y)经过时，所述标签能由所述读取器中的一者读取。
8.根据权利要求6所述的自动存储和检索系统，其中所述远程操作车辆(30、200、300)包括前部、后部以及两个侧部，并且其中第二标签被布置在所述前部或所述后部处，使得当所述远程操作车辆沿所述第一方向(x)经过时，所述第二标签能由所述读取器中的一者读取。9.根据前述权利要求中的任一项所述的自动存储和检索系统，其中所述至少一个读取器是rfid读取器并且所述至少一个标签是rfid标签。10.根据前述权利要求中的任一项所述的自动存储和检索系统，其中所述主网格是存储网格(104)并且所述多个远程操作车辆是集装箱搬运车辆(200、300)。11.根据权利要求1至9中的任一项所述的自动存储和检索系统，其中所述主网格是递送网格(125)并且所述多个远程操作车辆是递送车辆(30)。12.一种在自动存储和检索系统中识别远程操作车辆的方法，所述自动存储和检索系统包括：-多个远程操作车辆(30、200、300)；-主网格(104、125)，所述多个远程操作车辆(30、200、300)在所述主网格中操作；-用于放置所述远程操作车辆以进行服务的服务网格(150)；以及-用于控制所述多个远程操作车辆的控制系统，所述控制系统包括用于每一车辆的车辆状态的状况的数据记录，其中所述主网格(104、125)包括主轨道系统(50、108)，所述主轨道系统(50、108)包括在水平面(p、p1)中布置且沿第一方向(x)延伸的至少第一组平行轨道、以及在所述水平面(p、p1)中布置且沿正交于所述第一方向(x)的第二方向(y)延伸的至少第二组平行轨道，第一组轨道及第二组轨道一起限定主网格单元的所述主网格，其中所述服务网格(150)包括服务轨道系统(27)，所述服务轨道系统(27)包括在水平面(p、p1)中布置且沿第一方向(x)延伸的至少第一组平行轨道、以及在所述水平面(p、p1)中布置且沿正交于所述第一方向(x)的第二方向(y)延伸的至少第二组平行轨道，第一组轨道及第二组轨道一起限定服务网格单元的所述服务网格，并且其中所述主网格(104、125)连接至所述服务网格(150)，使得所述多个远程操作车辆(30、200、300)能从所述主网格进入所述服务网格或离开所述服务网格，每一远程操作车辆(30、200、300)包括至少一个标签(25)，所述至少一个标签(25)包括单独远程操作车辆信息，并且其中所述服务网格(150)包括至少一个读取器(21)以用于读取每一远程操作车辆(30、200、300)的所述至少一个标签(25)以便识别每一远程操作车辆(30、200、300)，所述方法包括以下步骤：-在所述主轨道系统上朝所述服务网格操作所述远程操作车辆或移动所述远程操作车辆；-使用所述服务网格的所述至少一个读取器，来读取经过所述至少一个读取器的所述远程操作车辆的所述至少一个标签中所包括的车辆信息，其中所述控制系统被布置成：-从所述读取器接收信号并且在收到之后将所述数据记录与识别的所述远程操作车辆的观察到的车辆状态相比较，并且利用所述观察到的车辆状态更新所述数据记录或向操作人员指示在所述观察到的车辆状态与所述控制系统上的车辆状态之间存在差别。
13.根据权利要求12所述的方法，其中所述至少一个读取器是rfid读取器并且所述至少一个标签是rfid标签。14.根据权利要求12或13所述的方法，其中所述主网格是存储网格(104)并且所述多个远程操作车辆是集装箱搬运车辆(200、300)。15.根据权利要求12至14中的任一项所述的方法，其中所述主网格是递送网格(125)并且所述多个远程操作车辆是递送车辆(30)。

技术总结
一种自动存储和检索系统以及相应方法：-多个远程操作车辆(30、200、300)；-多个远程操作车辆在其中操作的主网格(104、125)；-用于放置远程操作车辆以进行服务的服务网格(150)；以及-用于控制多个远程操作车辆(30、200、300)的控制系统，该控制系统包括每一车辆的车辆状态的状况的数据记录，其中每一远程操作车辆均包括至少一个标签(25)，至少一个标签(25)包括单独远程操作车辆信息，并且其中服务网格(150)包括至少一个读取器(21)以用于读取每一远程操作车辆的至少一个标签以便识别每一远程操作车辆，并且其中在控制系统中更新远程操作车辆信息以设置更新的车辆状态。作车辆信息以设置更新的车辆状态。作车辆信息以设置更新的车辆状态。


技术研发人员：约尔延
受保护的技术使用者：自动存储科技股份有限公司
技术研发日：2020.03.19
技术公布日：2022/1/10