车辆辅助控制方法、装置、存储介质及电子设备与流程

1.本公开涉及驾驶系统技术领域，具体涉及一种车辆辅助控制方法、装置、存储介质及电子设备。


背景技术：

2.随着科技水平的提高，人们在交通出行方面的质量和环境发生了翻天覆地的变化，驾驶辅助系统也越来越深受广大驾驶员的信赖，并为广大的驾驶人员带来了诸多便捷效果，进一步降低了车辆驾驶的难度，为人们提供了更加便利的出行体验。
3.在日常的过程中，我们经常遇到在较窄的空间中需要掉头或停车等频繁转向操作的场景，在此场景中同样需要频繁切换档位，因此对驾驶员的技能水平要求较高，需要通过驾驶员对当前车位信息恰到好处的判断，以缩短汽车转向所需时间，保证车身安全，来达到快速出库或掉头的目的，但是该操作不仅影响汽车的驾驶体验，且在档位切换过程中可能会造成一定的危险。


技术实现要素：

4.本公开提供了一种车辆辅助控制方法、装置、存储介质及电子设备。
5.本公开第一方面，提供了一种车辆辅助控制方法，包括：
6.获取车辆的速度及所述车辆的速度方向对应的障碍物或禁行区的最短距离；
7.在所述最短距离小于或等于预设距离且所述车辆的速度指示所述车辆处于静止状态的情况下，监测所述车辆的制动控制信息；
8.基于所述制动控制信息，生成辅助控制提示信息。
9.优选的，所述监测所述车辆的转向控制信息；
10.基于所述车辆的转向控制信息和所述制动控制信息，生成辅助换挡提示信息。
11.优选的，所述车辆的速度方向对应的障碍物或禁行区的最短距离是基于成像模块、超声波雷达模块、毫米波雷达模块、激光雷达模块和定位模块中的至少一者确定的。
12.优选的，获取所述车辆的当前位置和行驶区域的地图信息；
13.基于所述当前位置和所述地图信息，确定转弯路面宽度信息；
14.基于所述转弯路面宽度信息，生成辅助转向角度提示信息。
15.优选的，获取所述车辆的车身数据，所述车辆的速度方向对应的障碍物或禁行区的最短距离是基于成像模块、超声波雷达模块、毫米波雷达模块、激光雷达模块和定位模块中的至少一者结合所述车身数据确定的优选的，获取所述车辆的车身数据；
16.基于所述转弯路面宽度信息和所述车身数据，生成辅助转向角度提示信息。
17.优选的，所述获取车辆的速度及所述车辆的速度方向对应的障碍物或禁行区的最短距离，包括：
18.获取车辆的速度；
19.在所述车辆的速度小于预设速度的情况下，获取所述车辆的速度方向对应的障碍
物或禁行区的最短距离。
20.本公开的第二方面，提供了一种车辆辅助控制装置，包括：
21.获取单元，用于获取车辆的速度及所述车辆的速度方向对应的障碍物或禁行区的最短距离；
22.监测单元，用于在所述最短距离小于或等于预设距离且所述车辆的速度指示所述车辆处于静止状态的情况下，监测所述车辆的制动控制信息；
23.生成单元，用于基于所述制动控制信息，生成辅助控制提示信息。
24.为了实现上述目的，根据本发明的第三方面，提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在上述程序被处理器执行时实现上述的车辆辅助控制方法。
25.为了实现上述目的，根据本发明的第四方面，提供了一种电子设备，包括至少一个处理器、以及与所述处理器连接的至少一个存储器；其中，上述处理器用于调用上述存储器中的程序指令，执行上述的车辆辅助控制方法。
26.相比现有技术，本公开提供的车辆辅助控制方法及相关设备，通过获取车辆的速度及所述车辆的速度方向对应的障碍物或禁行区的最短距离；在所述最短距离小于或等于预设距离且所述车辆的速度指示所述车辆处于静止状态的情况下，监测所述车辆的制动控制信息；基于所述制动控制信息，生成辅助控制提示信息。使得人们在驾驶过程中，遇到需要频繁掉头操作的场景可通过本方案实现自动换档的效果，并且在执行换档动作前能够恰到好处的掌握到车辆与障碍物之间的距离，准确判断驾驶员的掉头需求，结合计算机的计算提供给驾驶员便利性的操作信息，在保证人车安全距离的前提下，自动生成换挡、转向等辅助控制信息，降低对驾驶员掉头操作的技术难度，提升驾驶员对车辆整体的驾驶体验，带来了车辆智能化的控制效果。
27.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
28.附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
29.图1为本公开一实施例提供的一种车辆辅助控制方法的流程示意图；
30.图2为本公开一实施例提供的一种车辆辅助控制方法的应用场景示意图；
31.图3为本公开另一实施例提供的一种电子设备的结构示意图；
32.图4为用来实现本公开实施例的车辆辅助控制方法的电子设备的框图。
具体实施方式
33.以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
34.本技术在第一方面，提供了一种车辆辅助控制方法，如图1所示，该方法包括：
35.101.获取车辆的速度及车辆的速度方向对应的障碍物或禁行区的最短距离；
36.需要说明的是，其中车辆的速度方向可以是向前或者向后，本方案对此不做限定；
其中禁行区与障碍物不同，禁行区指代车辆不可以行驶的区域，并不包含障碍物，同样的也可以是其他不可驶入的区域，比如地面状态不适合车辆行驶(路面存在凹陷、深坑)，路面施工(施工水泥处于未完全干燥状态)，医院或者军事管理区等不适合车辆进入的场所；
37.禁行区还可以指代特定时间段内该位置不可进入车辆的场景，根据不同时间段不同道路的禁行要求决定，比如校园区域上下学时间段内；
38.禁行区还是可指代制定位置不适合换档倒车操作的地区，比如十字路口、高速公路、摄像头拍照的监控区域；
39.在上述说明中不适合汽车行驶、特定时间段内不可进入车辆的场景和不适合换档倒车操作的地区均属于地图信息中的一种或多种。
40.102.在最短距离小于或等于预设距离且车辆的速度指示车辆处于静止状态的情况下，监测车辆的制动控制信息；
41.需要说明的是，最短距离通过获取到车身不同位置与障碍物或者禁行区距离中较多数据内的最小值，最小值的数值以厘米为单位进行计算，优选在20cm以内，其中众多数据可以是成像模块、超声波雷达模块、毫米波雷达模块、激光雷达模块和定位模块中的一种或多种，与障碍物之间的测量距离，也可以是成像模块、超声波雷达模块、毫米波雷达模块、激光雷达模块和定位模块安装在车身不同位置对障碍物距离的测量结果，其中车身位置可以是车的左前方，右前方，左后方，右后方或者其他方位，结合上述的不同模块以及位置安装关系，最终得到众多的测量数据，本方案优先选用最小的数据作为参考，得到车身与障碍物或者禁行区的最小距离；
42.为进一步保证车身安全，其中的车辆制动控制信息可以指代对刹车踏板的踏板踩下状态和制动踏板比，当踏板处于踩下状态，且踏板制动比大于50％时，可以得到制动控制信息，为保证行车安全，另外根据不同驾驶员的驾驶习惯，当制动踏板处于踩下状态，且制动踏板比小于等于50％时则不生成制动控制信息，降低对自动换档需求判断的错误率；
43.其中制动踏板比指代制动踏板杠杆比，制动踏板有三个位置：旋转中心、脚踏板、输出力中心，制动踏板杠杆比就是制动踏板臂旋转中心与脚踏板距离和旋转中心与输出力中心之间距离之比，对于不同车型，踏板杠杆比的数值是不同的。
44.其中获取车辆的速度可以根据刹车踏板和加速踏板的状态最为依据，判断汽车加速度情况，也可以是结合ipb模块提供车速的综合信息。
45.103.基于制动控制信息，生成辅助控制提示信息。
46.需要说明的是，辅助控制提示信息基于制动控制信息进一步生成，辅助控制提示信息包含上述说明中对障碍物距离的判断、对禁行区的判断、对车辆速度的判断以及对制动踏板状态的判断，当四个判断同时为真时，生成辅助控制提示信息。
47.辅助控制提示信息可以是对驾驶员的转向角度提示信息、车辆行进方向信息、车辆移动行程信息中的至少一者起到提示作用的信息。
48.其中转向角度信息可以是具有提醒驾驶员操控方向盘转向角度或者圈数的信息，也可以是具有提醒驾驶员改变车身行进角度的信息。
49.其中车辆移动行程信息可以具有提醒驾驶员驱车行进距离的信息。
50.根据上述实施例提供的车辆辅助控制方法，通过获取车辆的速度及所述车辆的速度方向对应的障碍物或禁行区的最短距离；在所述最短距离小于或等于预设距离且所述车
辆的速度指示所述车辆处于静止状态的情况下，监测所述车辆的制动控制信息；基于所述制动控制信息，生成辅助控制提示信息。使得人们在驾驶过程中，遇到需要频繁掉头操作的场景可通过本方案实现自动换档的效果，并且在执行换档动作前能够恰到好处的掌握到车辆与障碍物之间的距离，准确判断驾驶员的掉头需求，结合计算机的计算提供给驾驶员便利性的操作信息，在保证人车安全距离的前提下，自动生成换挡、转向等辅助控制信息，降低对驾驶员掉头操作的技术难度，提升驾驶员对车辆整体的驾驶体验，带来了车辆智能化的控制效果。
51.本技术实施例提供了一种车辆辅助控制方法，该方法还包括，监测车辆的转向控制信息；基于车辆的转向控制信息和制动控制信息，生成辅助换挡提示信息。
52.可以理解的是，转向控制信息可以是驾驶员在行驶过程中控制车辆的转向信息，其中包含当前已经产生的转向角度，基于当前已经产生的转向角度可以进一步确定的是驾驶员正在进行转弯，可能会执行掉头操作，所以可以根据当前已经产生的转向角度进一步确定了驾驶员对于掉头的操作需求，另外将转向后产生的转向角度与上述制动控制信息进行结合，生成的辅助换档提示信息。
53.需要说明的是，转向后产生的转向角度可以作为计算机进行计算的数据，计算后可以得到辅助控制提示信息中的一种，即起到提醒驾驶员操控方向盘转向角度或者圈数的信息和/或具有提醒驾驶员改变车身行进角度的信息。
54.可选的，车辆的速度方向对应的障碍物或禁行区的最短距离是基于成像模块、超声波雷达模块、毫米波雷达模块、激光雷达模块和定位模块中的至少一者确定的。
55.需要说明的是，成像模块、超声波雷达模块、毫米波雷达模块、激光雷达模块和定位模块，在确定最短距离之前分别起到不同的作用，在车辆移动的过程中，成像模块、超声波雷达模块、激光雷达模块可以实现距离障碍物较远时精准数据信息的获取，毫米波雷达模块实现距离障碍物较近时精准数据信息的获取，当对较远时和较近时的精准数据信息组合，可以达到整车在行进过程中得到车辆在整体行进过程中的最短距离，确定最短距离，实现更高效率的掉头和转向操作，缩短整体掉头时间。
56.本技术实施例提供了一种车辆辅助控制方法，该方法还包括：
57.获取车辆的当前位置和行驶区域的地图信息；
58.可以理解的是，车辆的当前位置可以通过gnss模块或者其他定位模块得到，行驶区域的地图信息可以通过地图模块得到，结合当前位置信息和行驶区域的地图信息可以得到行驶区域的禁行区，确定禁行区，同样可以生成辅助控制信息。
59.其中地图信息可以包含有时间的动态地图信息，也可以记录包含有摄像头的拍摄的位置信息。
60.基于当前位置和地图信息，确定转弯路面宽度信息；
61.可以理解的是，路面宽度信息在车辆掉头的环节中起到至关重要的作用，当路面的宽度远大于车辆车身长度时，在整体的掉头操作中，换档的次数较少，转向的角度较大，反之，换档的次数较多，转向的角度较小，基于不同的路面宽度信息可以由计算机进行计算得到换档的时机，缩短整体掉头的时间。
62.基于转弯路面宽度信息，生成辅助转向角度提示信息。
63.需要说明的是，辅助转向角度提示信息，基于路面的宽度信息和车身数据计算得
到，基于不同的路面宽度和车身长度合理规划掉头路线，计算车辆转向角度，根据该转向角度生成辅助转向角度提示信息，驾驶者可参考辅助转向角度提示信息进行转向操作，降低掉头难度。
64.可选的，获取车辆的车身数据，车辆的速度方向对应的障碍物或禁行区的最短距离是基于成像模块、超声波雷达模块、毫米波雷达模块、激光雷达模块和定位模块中的至少一者结合车身数据确定的。
65.需要说明的是，车辆的车身数据包含车身自身形状，比如成像模块、超声波雷达模块、毫米波雷达模块、激光雷达模块和定位模块分别在车身安装的位置，实际安装的位置可以是凸起或者凹陷状态，根据安装在车身不同位置的模块更进一步的提高最短距离的准确性，实现恰到好处掌握换档时机的效果和作用。
66.当成像模块、超声波雷达模块、毫米波雷达模块、激光雷达模块和定位模块中的一种或多种安装在汽车外表面凹陷状态时，可以通过凹陷的深度(车身数据中的一种)外加电子元件测得的距离得知，反之若安装在车体表面呈凸起状态，可以直接采用测得的结果。
67.可选的，获取车辆的车身数据；
68.基于转弯路面宽度信息和车身数据，生成辅助转向角度提示信息。
69.需要说明的是，车身数据还可以是车身的长度信息，不同类型以及不同型号的车身形状均不相同，高度也不同，在实际掉头操作的过程中，车身的长度与路宽的宽度相关，在不同位置根据车身长度进一步判断车辆在掉头过程中的行进空间，根据该行进空间结合车身长度进行合理的计算，可以得到辅助转向角度提示信息，为驾驶者提供进一步的参考。
70.可选的，获取车辆的速度及车辆的速度方向对应的障碍物或禁行区的最短距离，包括：
71.获取车辆的速度；
72.在车辆的速度小于预设速度的情况下，获取车辆的速度方向对应的障碍物或禁行区的最短距离。
73.需要说明的是，车辆在正常行驶过程中的车速与在掉头操作中的车速有着明显差异，获取车辆的速度可进一步提高对车辆掉头操作场景判断的准确性，当车速小于预设速度的情况时，触发成像模块、超声波雷达模块、毫米波雷达模块、激光雷达模块和定位模块进行检测，提高自动换档场景判断的成功率，降低各个电子元件的使用功耗，节约汽车能源。
74.根据一些实施例，如图2所示，车辆在狭窄路面需要掉头时，通过d档位，向前方一侧转向，在在车辆头部接近障碍物时，基于上述车辆辅助控制方法，提示用户档位自动由d档位转换为r档位，用户控制车辆后退，在车辆尾部靠近障碍物时，基于上述车辆辅助控制方法，提示用户档位自动由r档位转换为d档位，进而用户可实现在狭窄路面进行车辆掉头的需求。
75.本公开在另一方面，提供了一种车辆辅助控制装置，包括：
76.获取单元，用于获取车辆的速度及车辆的速度方向对应的障碍物或禁行区的最短距离；
77.监测单元，用于在最短距离小于或等于预设距离且车辆的速度指示车辆处于静止状态的情况下，监测车辆的制动控制信息；
78.生成单元，用于基于制动控制信息，生成辅助控制提示信息。
79.根据上述实施例提供的车辆辅助控制装置，通过获取车辆的速度及所述车辆的速度方向对应的障碍物或禁行区的最短距离；在所述最短距离小于或等于预设距离且所述车辆的速度指示所述车辆处于静止状态的情况下，监测所述车辆的制动控制信息；基于所述制动控制信息，生成辅助控制提示信息。使得人们在驾驶过程中，遇到需要频繁掉头操作的场景可通过本方案实现自动换档的效果，并且在执行换档动作前能够恰到好处的掌握到车辆与障碍物之间的距离，准确判断驾驶员的掉头需求，结合计算机的计算提供给驾驶员便利性的操作信息，在保证人车安全距离的前提下，自动生成换挡、转向等辅助控制信息，缩短整体掉头所需的时间，降低对驾驶员掉头操作的技术难度，提升驾驶员对车辆整体的驾驶体验，带来了车辆智能化的控制效果。
80.本发明实施例提供了一种存储介质，上述存储介质包括存储的程序，该程序被处理器执行时实现所述车辆辅助控制方法。
81.本发明实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行所述车辆辅助控制方法。
82.本发明实施例提供了一种设备，上述设备包括至少一个处理器、以及与所述处理器连接的至少一个存储器；其中，上述处理器用于调用上述存储器中的程序指令，执行如上述的车辆辅助控制方法
83.本发明实施例提供了一种设备30，如图4所示，设备包括至少一个处理器301、以及与处理器连接的至少一个存储器302、总线303；其中，处理器301、存储器302通过总线303完成相互间的通信；处理器301用于调用存储器中的程序指令，以执行上述的车辆辅助控制方法。
84.本文中的智能设备可以是pc、pad、手机等。
85.本技术还提供了一种计算机程序产品，当在流程管理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：
86.获取车辆的速度及所述车辆的速度方向对应的障碍物或禁行区的最短距离；
87.在所述最短距离小于或等于预设距离且所述车辆的速度指示所述车辆处于静止状态的情况下，监测所述车辆的制动控制信息；
88.基于所述制动控制信息，生成辅助控制提示信息。
89.优选的，所述监测所述车辆的转向控制信息；
90.基于所述车辆的转向控制信息和所述制动控制信息，生成辅助换挡提示信息。
91.优选的，所述车辆的速度方向对应的障碍物或禁行区的最短距离是基于成像模块、超声波雷达模块、毫米波雷达模块、激光雷达模块和定位模块中的至少一者确定的。
92.优选的，获取所述车辆的当前位置和行驶区域的地图信息；
93.基于所述当前位置和所述地图信息，确定转弯路面宽度信息；
94.基于所述转弯路面宽度信息，生成辅助转向角度提示信息。
95.优选的，获取所述车辆的车身数据，所述车辆的速度方向对应的障碍物或禁行区的最短距离是基于成像模块、超声波雷达模块、毫米波雷达模块、激光雷达模块和定位模块中的至少一者结合所述车身数据确定的优选的，获取所述车辆的车身数据；
96.基于所述转弯路面宽度信息和所述车身数据，生成辅助转向角度提示信息。
97.优选的，所述获取车辆的速度及所述车辆的速度方向对应的障碍物或禁行区的最短距离，包括：
98.获取车辆的速度；
99.在所述车辆的速度小于预设速度的情况下，获取所述车辆的速度方向对应的障碍物或禁行区的最短距离。
100.根据上述实施例提供的存储介质、电子设备和计算机程序产品，通过获取车辆的速度及所述车辆的速度方向对应的障碍物或禁行区的最短距离；在所述最短距离小于或等于预设距离且所述车辆的速度指示所述车辆处于静止状态的情况下，监测所述车辆的制动控制信息；基于所述制动控制信息，生成辅助控制提示信息。使得人们在驾驶过程中，遇到需要频繁掉头操作的场景可通过本方案实现自动换档的效果，并且在执行换档动作前能够恰到好处的掌握到车辆与障碍物之间的距离，准确判断驾驶员的掉头需求，结合计算机的计算提供给驾驶员便利性的操作信息，在保证人车安全距离的前提下，自动生成换挡、转向等辅助控制信息，缩短整体掉头所需的时间，降低对驾驶员掉头操作的技术难度，提升驾驶员对车辆整体的驾驶体验，带来了车辆智能化的控制效果。
101.本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程流程管理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程流程管理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
102.在一个典型的配置中，设备包括一个或多个处理器(cpu)、存储器和总线。设备还可以包括输入/输出接口、网络接口等。
103.存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)，存储器包括至少一个存储芯片。存储器是计算机可读介质的示例。
104.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
105.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
106.本领域技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。
因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
107.以上仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。