料仓堵料智能清理系统及物料清堵方法与流程

料仓堵料智能清理系统及物料清堵方法
1.技术领域：本发明涉及一种料仓清理器械领域，具体涉及一种料仓堵料智能清理系统及物料清堵方法。
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背景技术：
料仓通过卸料车卸料过程中，会出现超过隔网尺寸的矿石以及稻草、布料、棍棒等杂质，导致溜槽或隔网出现堵料。目前堵料大多需要人工现场观察发现并通过铁锹等工具处理。
3.人工清堵存在堵料发现不及时，清理劳动强度大、环境恶劣、高空作业等情况。堵料会发生在溜槽上部或隔网上，具有一定的危险性，同时人工清理效率较低，影响卸煤效率。
4.目前台车下料口发生堵料，主要是人工将隔网上异物移开并将物料清理进下方料仓。人工清理时间长，清理空间狭小并有一定的危险性；台车下料现场粉尘多，噪音大，环境恶劣；对于堵料的重物等需要多人协同清理。
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技术实现要素：
本发明的目的是提供一种料仓堵料智能清理系统及物料清堵方法，实现卸料过程中堵料清理流程的智能化、自动化。
6.上述的目的通过以下的技术方案实现：一种料仓堵料智能清理系统，其特征在于，包括：卸料溜槽，所述的卸料溜槽的溜槽入口和溜槽出口的隔网上方安装有堵料传感器、电动震动器；有轨穿梭车rgv，所述的有轨穿梭车rgv上搭载有工业机器人、清堵抓手、3d视觉传感器、控制柜；编码电缆，所述的有轨穿梭车rgv、所述的工业机器人通过编码电缆定位,拖缆，所述的有轨穿梭车rgv、所述的工业机器人通过通过拖缆供电。
7.所述的料仓堵料智能清理系统，所述的清堵抓手包括连接固定板，所述的连接固定板两侧与下降气缸在固定，所述的下降气缸与减震器连接，所述的减震器与震杆连接，所述的震杆与震荡器连接。
8.所述的料仓堵料智能清理系统，所述的连接固定板通过固定轴与左抓齿、右抓齿连接，所述的右抓齿通过连接轴与开合气缸连接，所述的右抓齿通过转轴与连杆一端连接，所述的连杆另一端通过转轴与所述的左抓齿连接。
9.所述的料仓堵料智能清理系统，所述的左抓齿、所述的右抓齿分别具有相互交错的齿形结构。
10.一种利用权利要求1-4之一所述的料仓堵料智能清理系统的物料清堵方法，预设卸料仓共有a、b、c三处卸料点；在a点卸料过程中堵料传感器检测到堵料情况，若溜槽上部发生堵料，驱动对应震动电机工作，完成清堵；若溜槽下部发生堵料，卸料车移动至b卸料点进行卸料；有轨穿梭车
rgv承载机器人根据编码电缆定位，移动至堵料点，由工业机器人携带3d视觉传感器对堵料料堆进行扫描建模，控制系统自动识别扫描结果并自动生成清理方案，工业机器人携带清堵抓手根据程序自动完成清堵；由b点至c点的过程与a点至b点的过程相同；若在b点卸料时，a点处已完成清堵，同时b点处未发生堵料，则移动卸料小车返回至a点继续卸料，c点移至b点情况与b点移动至a点情况相同；另外，若在c点处发生堵料，b点处已清理完毕后，发出报警信息的同时，卸料车也可由c点移动至b点或a点继续卸料，保证工作效率；相应的，若按照上述情况，在卸料点处发生堵料，无其他卸料点满足卸料车卸料时，需发出报警停机，由人工处理。
11.所述的料仓堵料智能清理系统的物料清堵方法，所述的清堵抓手的连接固定板与工业机器人或机械臂连接，下降气缸将震杆向下推出，震荡器带动震杆震动，将堵料中粉料震动下落，减震器吸收震动，使其不对装置本体产生影响；震动完成后，下降气缸带动震杆升起，开合气缸活塞杆伸出，推动右抓齿旋转，同时右抓齿带动连杆和左抓齿旋转，所述的左抓齿、所述的右抓齿闭合，夹取剩余块状物料及杂物。
12.本发明的有益效果：本发明实现卸料过程中堵料清理流程的智能化、自动化；可实现远程控制操作，工作现场无人化，操作人员远离恶劣操作环境和危险；堵料发现及时，清堵速度快，提高卸煤效率；最大化利用原有设备，现场改动小，设备改造升级成本低。
13.本发明有轨穿梭车rgv与卸料车分开控制，可在不影响卸料的情况下进行堵料清理；有轨穿梭车rgv与原有卸料车设备共用轨道，现场改动小；有轨穿梭车rgv通过编码电缆进行定位，可避免现场灰尘影响，定位精准；机器人携带3d时间传感器，可对料堆进行三维建模，自动生成清堵方案。
14.本发明清堵抓手机械振动和开合式抓取的复合机构，适应范围广，能够适应各种堵料情况。清理堵料时，升降气缸控制震杆下降插入料堆，气动震荡器启动对料堆震荡清理；剩余块状堵料和杂物由气缸控制抓齿闭合，进行夹紧抓取清理。抓齿采用交错齿形，可根据隔网间距调整，避免干涉。
15.本发明清堵抓手结构简单，单一气缸即可控制抓齿同步动作，动作无延迟；适应性广，对于各种堵料情况均可清理，既可清理粉料也可清理块状物料和杂物；机械抓手代替人工清理，提升工作效率；可根据下料隔网间距调整抓齿间距。
16.附图说明：附图1是本发明的结构示意图。
17.附图2是附图1的主视图。
18.附图3是附图1中有轨穿梭车rgv的结构示意图。
19.附图4是本发明清堵抓手第一角度的结构示意图。
20.附图5是本发明清堵抓手第二角度的结构示意图。
21.附图6是本发明清堵抓手的剖视图。
22.具体实施方式：
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
23.实施例1：本发明提供了一种料仓堵料智能清理系统，通过对现有卸料溜槽进行改造，如附图1-5所示，在溜槽入口10和溜槽出口9（隔网上方）增加堵料传感器8和电动震动器，使用有轨穿梭车rgv1搭载工业机器人2、清堵抓手3、3d视觉传感器4、控制柜5等进行堵料清理。rgv与现有设备共用轨道，施工量小。有轨穿梭车rgv与原有设备分离，单独控制，可在不影响卸料的情况下进行清堵。整套系统由编码电缆6进行定位，拖缆7供电。所有信号及视觉扫描信息可传输至中央控制室，由中央控制室进行人工监控及控制。
24.所述的清堵抓手包括：连接固定板11、左抓齿12、右抓齿13、开合气缸14、下降气缸15、固定轴16、连接轴17、连杆18、震杆19、震荡器20、减震器21。
25.左抓齿12和右抓齿13通过固定轴16与连接固定板11连接；左抓齿12和右抓齿13通过连接轴17、连杆18连接；开合气缸14与连接轴17和右抓齿13连接，可驱动左抓齿12和右抓齿13同时开合；下降气缸15在连接固定板11两侧固定；震杆19与震荡器20连接；震杆19和减震器11连接；减震器11和下降气缸5连接；震杆与下降气缸之间装有减震器，可以避免对装置本体产生影响；开合气缸选择液压缸，抓取更重物料。
26.左抓齿、右抓齿通过连杆互相连接，可以同步运动；通过震动清理堆积的粉料，动作简单；左抓齿、右抓齿为交错齿形结构，可与落料隔网匹配，便于抓取；清堵抓手可与工业机器人或机械臂等动力机构连接，方便操控。
27.实施例2：本发明提供了一种料仓堵料智能清理系统，清堵料过程：预设卸料仓共有a、b、c三处卸料点；在a点卸料过程中堵料传感器8检测到堵料情况，若溜槽上部发生堵料，驱动对应震动电机工作，完成清堵；若溜槽下部发生堵料，卸料车移动至b卸料点进行卸料；有轨穿梭车rgv 1承载机器人2根据编码电缆6定位，移动至堵料点，由工业机器人2携带3d视觉传感器4对堵料料堆进行扫描建模，控制系统自动识别扫描结果并自动生成清理方案，工业机器人2携带清堵抓手3根据程序自动完成清堵；由b点至c点的过程与a点至b点的过程相同；若在b点卸料时，a点处已完成清堵，同时b点处未发生堵料，则移动卸料小车返回至a点继续卸料，c点移至b点情况与b点移动至a点情况相同；另外，若在c点处发生堵料，b点处已清理完毕后，发出报警信息的同时，卸料车也可由c点移动至b点或a点继续卸料，保证工作效率；相应的，若按照上述情况，在卸料点处发生堵料，无其他卸料点满足卸料车卸料
时，需发出报警停机，由人工处理。
28.设置两处堵料检测点，可充分检测堵料情况，不漏检。
29.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。