运动规划图生成用户界面、系统、方法和规则与流程

技术特征：
1.一种在基于处理器的系统中提供用户界面的操作方法，所述方法包括：提供至少一个用户界面元素，所述用户界面元素允许在视觉上指定一个或更多个原点姿态；通过基于处理器的系统自主地生成多个附加姿态，所述原点姿态和自主生成的附加姿态形成姿态组；以及通过基于处理器的系统自主地生成多条边，每条边标识在包括原点姿态和自主生成的附加姿态的所述姿态组的相应姿态对之间的转换。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：通过基于处理器的系统自主地执行运动学检查。3.根据权利要求2所述的方法，其中，自主地执行运动学检查包括基于机器人的几何构造，通过基于处理器的系统自主地执行对自主生成的附加姿态的运动学检查。4.根据权利要求1所述的方法，还包括：自主地执行对姿态中的每个姿态的碰撞检查。5.根据权利要求1所述的方法，还包括：自主地执行对相应姿态对之间的每个转换的碰撞检查。6.根据权利要求1所述的方法，还包括：通过基于处理器的系统自主地从姿态组中消除机器人在发生自身碰撞或发生与工作空间中的对象的碰撞的情况下的任何姿态。7.根据权利要求1所述的方法，还包括：通过基于处理器的系统自主地生成多个子点阵连接姿态，所述子点阵连接姿态连接第一子点阵与第二子点阵之间的姿态。8.根据权利要求1所述的方法，还包括：通过基于处理器的系统自主地生成多个子点阵连接边，所述子点阵连接边连接第一子点阵与第二子点阵之间的姿态。9.一种基于处理器的系统，包括：至少一个处理器，以及至少一个非暂时性处理器可读介质，其存储处理器可执行指令或数据中的至少其一，所述处理器可执行指令或数据中的至少其一在由所述至少一个处理器执行时，使所述至少一个处理器配置为：提供图形用户界面；接收对一个或更多个原点姿态的指定；自主地生成多个附加姿态，所述原始姿态和自主生成的附加姿态形成姿态组；以及自主地生成多条边，每条边标识在包括原点姿态和自主生成的附加姿态的所述姿态组的相应姿态对之间的转换。10.根据权利要求9所述的基于处理器的系统，其中，所述处理器可执行指令或数据中的至少其一在由所述至少一个处理器执行时，使所述至少一个处理器还被配置为：自主地执行运动学检查。11.根据权利要求10所述的基于处理器的系统，其中，为了自主地执行运动学检查，所述至少一个处理器基于机器人的几何构造，自主地执行对自主生成的附加姿态的运动学检
查。12.根据权利要求9所述的基于处理器的系统，其中，所述处理器可执行指令或数据中的至少其一在由所述至少一个处理器执行时，使所述至少一个处理器还被配置为：自主地执行对姿态中的每个姿态的碰撞检查。13.根据权利要求9所述的基于处理器的系统，其中，所述处理器可执行指令或数据中的至少其一在由所述至少一个处理器执行时，使所述至少一个处理器还被配置为：自主地执行对相应姿态对之间的每个转换的碰撞检查。14.根据权利要求9所述的基于处理器的系统，其中，所述处理器可执行指令或数据中的至少其一在由所述至少一个处理器执行时，使所述至少一个处理器还被配置为：自主地从姿态组中消除机器人在发生自身碰撞或发生与工作空间中的对象的碰撞的情况下的任何姿态。15.根据权利要求9所述的基于处理器的系统，其中，所述处理器可执行指令或数据中的至少其一在由所述至少一个处理器执行时，使所述至少一个处理器还被配置为：自主地生成多个子点阵连接姿态，所述子点阵连接姿态连接第一子点阵与第二子点阵之间的姿态。16.根据权利要求9所述的基于处理器的系统，其中，所述处理器可执行指令或数据中的至少其一在由所述至少一个处理器执行时，使所述至少一个处理器还被配置为：自主地生成多个子点阵连接边，所述子点阵连接边连接第一子点阵与第二子点阵之间的姿态。17.一种在基于处理器的系统中提供用户界面的操作方法，所述方法基本如本文所示和所述。18.一种基于处理器的系统，包括：至少一个处理器，以及至少一个非暂时性处理器可读介质，其存储处理器可执行指令或数据中的至少其一，所述处理器可执行指令或数据中的至少其一在由所述至少一个处理器执行时，使所述至少一个处理器提供基本如本文所示和所述的用户界面。

技术总结
一种基于处理器的系统提供用户界面，以例如经由以下步骤来促进运动规划图或路线图的生成：基于指定的种子姿态或原点姿态自主地生成例如相邻姿态的附加姿态，和/或生成子点阵连接姿态和/或边，以将运动规划图的分离区域或子点阵耦合在一起。这可以包括执行碰撞检查和/或运动学检查(例如，考虑对正在建模的机器人的运动学约束)。生成的运动规划图或路线图有助于在运行期间对机器人进行控制。机器人可以包括具有附加物的机器人和/或自动驾驶车辆形式的机器人。形式的机器人。形式的机器人。


技术研发人员：威廉
受保护的技术使用者：实时机器人有限公司
技术研发日：2020.04.15
技术公布日：2022/1/6