一种货物自动分拣的方法及系统与流程

1.本技术涉及货物分拣的技术领域，尤其是涉及一种货物自动分拣的方法及系统。


背景技术：

2.目前，货物通常需要硬质纸箱进行包装，以减少货物在运输过程中损坏的情况。
3.相关技术中，通过输送带可以将装有货物的纸箱输送到封装区域，在封装区域的技术人员可以通过胶带将货物封装在包装纸箱中，随后会在包装纸箱上贴上标签，输送带再将贴上标签的纸箱输送到条形码扫描器处。条形码扫描器扫描标签上的条形码，并将条形码发送给计算机，计算机选取预存储的与条形码对应的货物种类，每一种货物种类对应一条输送通道，输送通道可以为输送带，计算机可以通过机械手臂将不同货物种类的货物放置到对应的输送通道上，各输送通道可以将货物放置到对应的存放区域内。
4.在实现本技术过程中，发明人发现该技术中至少存在如下问题：为了条形码扫描器可以扫描到纸箱上的条形码，需要技术人员人为移动纸箱使得条形码对准条形码扫描器，进而增加了技术人员的工作量。


技术实现要素：

5.为了改善人为移动纸箱对准扫描导致技术人员工作量增加的问题，本技术提供一种货物自动分拣的方法及系统。
6.第一方面，本技术提供一种货物自动分拣的方法，采用如下的技术方案：一种货物自动分拣的方法，包括以下步骤：接收部署在输送带上的位置反馈终端上传的位置反馈信号；基于接收到的所述位置反馈信号，向部署在输送带上的拍摄终端发送所述拍摄指令；根据所述拍摄指令，接收拍摄终端发送的拍摄图像；根据所述拍摄图像，得到包装箱图像以及包装箱图像在拍摄图像上的第一相对位置；根据所述包装箱图像，得到与预设的标签模板相匹配的标签图像以及所述标签图像在包装箱图像上的第二相对位置；根据所述第一相对位置和第二相对位置得到调位指令；向部署在输送带上的调整终端发送所述调位指令，所述调整终端用于调整货物包装箱的位置，以使条形码扫描器对所述货物包装箱上的标签进行扫描。
7.通过采用上述技术方案，输送带将包装箱输送到位置反馈终端处，当位置反馈终端感应到包装箱时，位置反馈终端向计算机发送位置反馈信号，计算机接收到位置反馈信号后，向拍摄终端发送拍摄指令，拍摄终端可以对包装箱进行拍摄，计算机采集拍摄得到的标签图像，并根据拍摄图像以及标签图像，得到第一相对位置以及第二相对位置，计算机向调整终端发送调位指令，使得调整终端可以转动包装箱，以使条形码扫描器可以扫描到包
装箱的标签，减少人为调整包装箱位置的情况，从而减少了技术人员的工作量。
8.可选的，所述拍摄终端包括第一拍摄终端，所述第一拍摄终端用于获取包装箱的俯视图像；所述根据第一相对位置和第二相对位置得到调位指令，包括以下步骤：建立空间直角坐标系，根据所述第一相对位置和第二相对位置得到标签图像的标签坐标位置以及包装箱图像的中心点位置；在所述空间直角坐标系中，根据预设的可扫描区域位置、所述标签坐标位置以及中心点位置，得到标签图像转动到可扫描区域位置所需的移动角度；根据预设的调位模板以及所述移动角度，得到调位指令。
9.通过采用上述技术方案，计算机可以将包装箱图像轮廓等比例的缩小并绘制在空间直角坐标系中，即可得到的中心点位置以及标签图像轮廓的标签坐标位置。在空间直角坐标系中预设有可扫描区域，计算机可以通过计算得到标签图像轮廓移动到可扫描区域所需的移动角度。计算机再根据移动角度以及调位模板，得到调位指令，即可通过调整终端对包装箱调整位置。
10.可选的，所述拍摄终端还包括第二拍摄终端和第三拍摄终端，所述第二拍摄终端用于获取包装箱的底部图像，所述第三拍摄终端用于获取包装箱的侧视图像；所述根据第一相对位置和第二相对位置得到调位指令，包括以下步骤：在所述俯视图像中，若未获取到与标签模板匹配的标签图像，则选取所述第二拍摄终端上传的底部图像、所述第三拍摄终端上传的侧视图像以及对应的位置标识；根据选取到的所述底部图像、侧视图像、对应的位置标识以及预设的位置顺序，得到组合图像；在组合图像中，获取与所述标签模板匹配的标签图像以及标签图像在组合图像上的目标相对位置；选取预设的与所述目标相对位置对应的调位指令。
11.通过采用上述技术方案，当计算机未获取到与标签模板匹配的标签图像时，计算机可以根据第二拍摄终端的底部图像和第三拍摄终端的侧视图像以及对应的位置标识，得到组合图像，计算机采集组合图像中的标签图像以及对应的相对位置，计算机向调整终端发送预设的与相对位置对应的调位指令，使得调整终端可以对包装箱的位置进行调整，以减少包装箱贴有标签的一面处于包装箱的底部或者四周无法拍摄到的情况。
12.可选的，所述选取预设的与目标相对位置对应的调位指令，包括以下步骤：获取与所述目标相对位置对应的位置标识；若在所述组合图像中获取到一个位置标识，则选取预设的与所述位置标识对应的转动角度；根据预设的第二调位模板以及所述转动角度，得到调位指令；若在所述组合图像中获取到两个位置标识，则比较两个位置标识对应的转动角度，得到转动角度较小对应的目标位置标识；根据预设的第二调位模板以及所述目标位置标识对应的转动角度，得到调位指令。
13.通过采用上述技术方案，计算机得到目标相对位置对应的位置标识，当计算机获
取到一个位置标识时，其中一个拍摄终端拍摄到标签，即包装箱未发生偏移，计算机即可根据预设的转动角度，得到目标调位指令，调整终端即可根据目标调位指令对包装箱位置进行调整。当计算机获取到二个位置标识时，存在有两个拍摄终端拍摄到标签，即包装箱发生偏移，计算机即可得到两个位置标识对应的转动角度，并选取相应转动角度较小对应的目标位置标识，计算机再根据调位模板以及目标位置标识对应的转动角度，得到目标调位指令，即可对包装箱位置进行调整。
14.可选的，在所述向部署在输送带上的调整终端发送调位指令之后，还包括以下步骤：判断所述俯视图像以及组合图像上是否存在孔洞或裂缝；若存在，则得到所述孔洞或裂缝的破损面积，以及对应破损面的图像面积；若所述破损面积与图像面积的比值超过预设的残次阈值，则输出重新包装的提示信息。
15.通过采用上述技术方案，计算机判断包装箱上的是否存在有孔洞以及裂缝，存在有，得到孔洞或裂缝的破损面积，以及图像面积。当计算机得到破损面积与图像面积的比值超过残次阈值时，输出重新包装的提示信息，以使操作人员可对货物重新包装。
16.可选的，所述得到所述孔洞或裂缝的破损面积，包括以下步骤：获取所述俯视图像以及组合图像上的各孔洞或裂缝；若在所述俯视图像以及组合图像上的目标孔洞或裂缝与预设的规则轮廓不匹配，则选取所述目标孔洞或裂缝，得到破损面积。
17.通过采用上述技术方案，计算机将获取到的图像上的各孔洞与规则轮廓进行比对，当规则轮廓与目标孔洞不匹配时，计算机选取目标孔洞或者裂缝，得到破损面积，减少计算机将包装箱上的预留孔或者通风孔统计到破损面积中的情况，提高判断包装箱破损程度的准确性。
18.可选的，所述若破损面积与图像面积的比值超过预设的残次阈值，则输出重新包装的提示信息，包括以下步骤：接收条形码扫描器上传的与所述标签图像对应的序列号；选取与所述序列号对应的货物种类；选取预存储的与所述货物种类对应的残次阈值；若所述破损面积与图像面积的比值超过残次阈值，则输出重新包装的提示信息。
19.通过采用上述技术方案，计算机根据不同的货物种类设定不同的残次阈值，计算机可根据获取到标签序列号对应的货物种类选取对应的残次阈值，再根据破损面积与图像面积的比值与残次阈值进行比较，进而实现针对不同的货物种类采取不同的包装破损标准，从而减少易损货物由于包装破损导致运输过程中损坏的情况。
20.第二方面，本技术提供一种货物自动分拣的系统，采用如下的技术方案：一种货物自动分拣的系统，包括：第一接收模块，用于接收部署在输送带上的位置反馈终端上传的位置反馈信号；第一发送模块，用于基于接收到的所述位置反馈信号，向部署在输送带上的拍摄终端发送所述拍摄指令；第二接收模块，用于根据所述拍摄指令，接收拍摄终端发送的拍摄图像；
第一得到模块，用于根据所述拍摄图像，得到包装箱图像以及包装箱图像在拍摄图像上的第一相对位置；第二得到模块，用于根据所述包装箱图像，得到与预设的标签模板相匹配的标签图像以及所述标签图像在包装箱图像上的第二相对位置；第三得到模块，用于根据所述第一相对位置和第二相对位置得到调位指令；第二发送模块，用于向部署在输送带上的调整终端发送所述调位指令，所述调整终端用于调整货物包装箱的位置，以使条形码扫描器对所述货物包装箱上的标签进行扫描。
21.通过采用上述技术方案，计算机得到图像中标签图像所在的相对位置，即可通过调整终端调整包装箱的整体位置，以使条形码扫描器可以扫描到包装箱的标签，减少人为调整包装箱位置的情况，从而减少了技术人员的工作量。
22.第三方面，本技术提供一种电子设备，采用如下的技术方案：可选的，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如第一方面所述的一种货物自动分拣的方法。
23.通过采用上述技术方案，一种电子设备可以根据存储器中存储的相关计算机程序，实现上述的一种货物自动分拣的方法，进而提高货物自动分拣时不同来源信息之间的协作性，从而提升货物分拣速率的效果。
24.第四方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：可选的，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如第一方面所述的一种货物自动分拣的方法。
25.通过采用上述技术方案，能够存储相应的程序，进而提高货物自动分拣时不同来源信息之间的协作性，从而提升货物分拣速率的效果。
26.综上所述，本技术包括以下至少一种有益技术效果：计算机得到在拍摄图像中包装箱图像以及标签图像的相对位置，即可通过调整终端调整包装箱的整体位置，以使条形码扫描器可以扫描到包装箱的标签，减少人为调整包装箱位置的情况，从而减少了技术人员的工作量；计算机可以将包装箱图像轮廓等比例的缩小并绘制在空间直角坐标系中，即可得到包装箱图像轮廓的中心点位置以及标签图像轮廓的标签坐标位置。计算机内在空间直角坐标系中预设有可扫描区域，计算机可以通过计算得到标签图像轮廓移动到可扫描区域所需的移动角度。计算机再根据移动角度以及调位模板，得到调位指令，即可通过调整终端对包装箱调整位置。
附图说明
27.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
28.图1是本技术实施例的一种货物自动分拣的系统的结构框图。
29.图2是本技术实施例的一种货物自动分拣的方法的流程示意图。
30.图3是本技术实施例的一种货物自动分拣的系统的流程示意图。
31.图4是本技术实施例的标签模板的结构示意图。
32.图5是本技术实施例的直角坐标系的结构示意图。
具体实施方式
33.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术实施方式作进一步地详细描述。
34.本技术实施例提供了一种货物自动分拣的方法，该方法可以应用于一种货物自动分拣的系统中。一种货物自动分拣的系统的框架结构可如图1所示，其可以包括计算机、拍摄终端以及调整终端，具体来说，该方法的执行主体可以是计算机，并由拍摄终端以及调整终端辅助实现，计算机可以接收到拍摄终端拍摄的图像，根据图像中标签的位置，生成调位指令并将调位指令发送给调整终端，以使调整终端接收到调位指令后对包装箱的位置进行调整。具体来说，包装箱通过输送带输送到拍摄终端，拍摄终端拍摄包装箱得到图像并将图像发送给计算机，计算机接收到图像，并获取到图像中标签的位置。计算机根据标签在图像中的位置，得到调位指令并发送给调整终端，调整终端在接收到调位指令后可以调整包装箱的位置，以使在输送带将包装箱输送到条形码扫描器处时，条形码扫描器可以扫描到包装箱上的标签。
35.下面将结合具体实施方式，对图2所示的处理流程进行详细的说明，内容可以如下：步骤201，接收部署在输送带上的位置反馈终端上传的位置反馈信号。
36.在实施例中，输送带上部署有位置反馈终端，位置反馈终端可以是红外传感器。红外传感器的输出端可以输出红外线，红外传感器的接收端接收输出端输出的红外线。当红外传感器的输出端与接收端之间有物体时，红外传感器的接收端无法接收到红外线时，红外传感器会向计算机发送电信号（即位置反馈信号）。相应地，计算机接收部署在输送带上的位置反馈终端上传的位置反馈信号。
37.步骤202，基于接收到的位置反馈信号，向部署在输送带上的拍摄终端发送拍摄指令。
38.在实施例中，当计算机接收到位置反馈信号时，计算机向部署在输送带正上方的拍摄终端发送拍摄指令，以使拍摄终端可以对输送带上的包装箱进行拍摄。
39.步骤203，根据拍摄指令，接收拍摄终端发送的拍摄图像。
40.在实施例中，拍摄终端接收到拍摄指令，拍摄终端可以对输送带上的包装箱进行拍摄，得到拍摄图像。拍摄终端将图像发送给计算机，计算机即可根据拍摄指令，接收拍摄终端发送的拍摄图像。
41.步骤204，根据拍摄图像，得到包装箱图像以及包装箱图像在拍摄图像上的第一相对位置。
42.可选的，计算机根据拍摄终端上传的拍摄图像，得到包装箱图像以及包装箱图像在拍摄图像上的相对位置（即第一相对位置）。
43.步骤205，根据包装箱图像，得到与预设的标签模板相匹配的标签图像以及标签图像在包装箱图像上的第二相对位置。
44.在实施例中，标签模板具体可以如图4，标签模板中的标注区域可以供发货人填写注意事项，例如，包裹内存放有玻璃制品，以提醒在搬运时需轻拿轻放。标签模板中的条形码区域可以供送粘贴条形码，标注区域与条形码区域之间有识别条，识别条可以是黑色长条。计算机内预先设定有电子版标签模板，在计算机接收到图像时，计算机可以在图像中获取边框比例与标签模板长宽比一致的某一个图像（即标签图像），若计算机在标签图像识别到存在有识别条，则该图像与标签模板相匹配，计算机同时确定标签图像在图像上的相对设置（即第二相对位置），否则，计算机继续查找边框比例与标签模板长宽比一致的图像。
45.可选的，拍摄终端包括第一拍摄终端，第一拍摄终端用于获取包装箱的俯视图像。建立空间直角坐标系，根据第一相对位置和第二相对位置得到标签图像的标签坐标位置以及包装箱图像的中心点位置。在空间直角坐标系中，根据预设的可扫描区域位置、标签坐标位置以及中心点位置，得到标签图像转动到可扫描区域位置所需的移动角度；根据预设的调位模板以及移动角度，得到调位指令。
46.在实施例中，拍摄终端包括有第一拍摄终端，第一拍摄终端可以是镜头朝向输送带设置的摄像头，用于拍摄包装箱的顶部。计算机建立空间直角坐标系，空间直角坐标系具体如图5，坐标系中x轴沿输送带的长度方向设置，y轴沿输送带的宽度方向设置。同时，y轴与红外传感器输出的红外线对应，以使包装箱上与红线外重合的点或者线在y轴上。x轴与预设定的可扫描区域的边缘对应，可扫描区域为与条形码扫描器扫描区域在坐标系中对应的区域。计算机根据获取到的俯视图像中，得到标签图像所在位置。当标签图像在俯视图像中时，根据空间直角坐标系以及获取到的俯视图像，得到标签图像轮廓的标签坐标位置以及包装箱图像轮廓的中心点位置。在空间直角坐标系中，计算机根据可扫描区域位置、标签坐标位置以及中心点位置，得到以中心点位置为轴心，标签图像转动到可扫描区域位置所需的移动角度。同时，包装箱的面积需不大于两倍的可扫描区域面积。计算机将移动角度输入至预设的调位模板中，得到调位指令。同时，计算机也可通过实时计算的方式得到移动角度。
47.步骤206，根据第一相对位置和第二相对位置得到调位指令。
48.在实施例中，计算机选取预设的与相对位置对应的调位指令。
49.可选的，拍摄终端还包括第二拍摄终端和第三拍摄终端，第二拍摄终端用于获取包装箱的底部图像，第三拍摄终端用于获取包装箱的侧视图像。在俯视图像中，若未获取到与标签模板匹配的标签图像，则选取第二拍摄终端上传的底部图像、第三拍摄终端上传的侧视图像以及对应的位置标识；根据选取到的底部图像、侧视图像、对应的位置标识以及预设的位置顺序，得到组合图像；在组合图像中，获取与标签模板匹配的标签图像以及标签图像在组合图像上的目标相对位置；选取预设的与目标相对位置对应的调位指令。
50.在实施例中，输送带可以为透明塑料材质制成，并且第二拍摄终端设置在输送带之间，第二拍摄终端可以是镜头朝上的摄像头，用于拍摄包装箱的底部。输送带上的部署有四个第三拍摄终端，当包装箱移动到第一拍摄终端的正下方时，包装箱的四周均对应一个第三拍摄终端，第三拍摄终端可以是摄像机。
51.在第一拍摄终端以及第二拍摄终端对包装箱进行拍摄时，四个第三拍摄终端同时
也对包装箱的四周进行拍摄。在俯视图像中，计算机未获取到与标签模板匹配的标签图像，计算机选取第二拍摄终端上传的图像（即底部图像）以及第三拍摄终端上传的图像（即侧视图像），同时计算机接收对应的位置标识，位置标识可以为预先设定的各第三拍摄终端及第二拍摄终端所在方位对应的序号，例如：按照输送带输送方向，镜头背离输出方向的第三拍摄终端为1，左侧的第三拍摄终端为2，右侧的第三拍摄终端为3，镜头朝向输出方向的第三拍摄终端为4，底部的第二拍摄终端为5。计算机接收到的底部图像、四个侧视图像以及对应的位置标识，计算机根据预设的位置顺序，即每一个位置标识的先后顺序，对底部图像及四个侧视图像进行排列，得到底部图像及四个侧视图像组合成的图像（即组合图像）。在组合图像中，计算机获取与标签模板匹配的标签图像以及标签图像在组合图像上的某一个相对位置（即目标相对位置），计算机选取预设定的与目标相对位置对应的调位指令，并向部署在输送带上的调整终端发送调位指令，以使调整终端可以通过调位指令对包装箱的位置进行调整。当标签图像在底部图像上时，计算机可以向部署在输送带上的调位终端发送翻转指令，以使调位终端将包装箱翻转，调位终端可以是机械手臂。输送带上也可以设置朝向包装箱设置的条形码扫描器，以使调位终端调整包装箱位置可供底部的条形码扫描器扫描。
52.在俯视图像以及组合图像中，计算机均未获取到标签图像，计算机可通过显示屏或者移动终端提示技术人员包装箱标签遗漏或者破损的提示信息。
53.可选的，获取与目标相对位置对应的位置标识，若在组合图像中获取到一个位置标识，则选取预设的与位置标识对应的转动角度。根据预设的第二调位模板以及转动角度，得到调位指令，若在组合图像中获取到两个位置标识，则比较两个位置标识对应的转动角度，得到转动角度较小对应的目标位置标识，根据预设的第二调位模板以及目标位置标识对应的转动角度，得到调位指令。
54.在实施例中，计算机获取标签图像所在的相对位置（即目标相对位置）对应的位置标识，若在组合图像中获取到一个位置标识，即其中一个第三拍摄终端拍摄到标签，包装箱在输送带上并未发生倾斜，计算机则选取预设的与位置标识对应的转动角度。计算机将转动角度输入至预设的第二调位模板中，得到调位指令。若在组合图像中获取到两个位置标识，即其中两个相邻的第三拍摄终端拍摄到标签，包装箱在输送带上发生倾斜，计算机则选取预设的与位置标识对应的转动角度，比较两个位置标识对应的转动角度，得到转动角度较小对应的位置标识（即目标位置标识）。计算机根据第二调位模板以及目标位置标识对应的转动角度，得到调位指令。
55.可选的，判断俯视图像以及组合图像上是否存在孔洞或裂缝，若存在，则得到孔洞或裂缝的破损面积，以及对应破损面的图像面积。若破损面积与图像面积的比值超过预设的残次阈值，则输出重新包装的提示信息。
56.在实施例中，在向调整终端发送调位指令之后，计算机判断俯视图像以及组合图像上的各孔洞轮廓以及裂缝，若存在，则计算机得到孔洞或裂缝的破损面积以及对应破损面的图像面积。当计算机获取到的孔洞或者裂缝的图像为不闭合的曲线时，计算机选取孔洞或者裂缝图像中的两个端点进行连线，并得到连线后相应的面积。当破损面积与破损面对应的图像面积的比值超过预设的残次阈值时，残次阈值可以为包装箱的破损面积占包装箱破损面对应的图像面积的10%，则可以向技术人员的移动终端输出包装箱需重新包装的提示信息，也可以通过计算机的显示屏想技术人员展示需重新包装的提醒信息。
57.可选的，获取俯视图像以及组合图像上的各孔洞或裂缝，若在俯视图像以及组合图像上的目标孔洞或裂缝与预设的规则轮廓不匹配，则选取目标孔洞或裂缝，得到破损面积。
58.在实施例中，计算机获取俯视图像以及组合图像上的各孔洞轮廓，若某一个孔洞或裂缝（即目标孔洞或裂缝）与预设的规则轮廓不匹配，规则轮廓可以为圆形，也可以为长条形，也可以为椭圆形，则选取所有目标孔洞轮廓以及裂缝，得到破损面积。
59.可选的，接收条形码扫描器上传的与标签图像对应的序列号，选取与序列号对应的货物种类，选取预存储的与货物种类对应的残次阈值。若破损面积与图像面积的比值超过残次阈值，则输出重新包装的提示信息。
60.在实施例中，计算机预先存储有多个残次阈值，每一个残次阈值可以对应一个货物种类，也可以一个残次阈值对应多个货物种类。计算机可根据每一货物种类的包装需求，得到每一货物种类的单位包装箱面积下最大的破损面积，即每一货物种类对应的残次阈值。计算机接收条形码扫描器上传的与标签图像对应的序列号，选取与序列号对应的货物种类以及对应的残次阈值，当破损面积与图像面积的比值超过对应的货物种类的残次阈值，则输出重新包装的提示信息。
61.相应地，为了减少纸箱上的裂缝过长影响纸箱强度，针对不同种类的包装箱的不同长宽，在计算机中预先设定有裂缝长度模板。计算机根据获取到的俯视图像、底部图像以及俯视图像中的裂缝，得到裂缝的长度以及破损面的长宽，根据破损面积的长度以及裂缝长度模板，得到裂缝长度阈值。若裂缝的长度超过裂缝长度阈值，则输出重新包装的提示信息。
62.此外，为了判断条形码是否存在破损或者印刷错误，计算机若得到破损面积与图像面积的比值未超过对应的货物种类的残次阈值，则根据标签图像对应的序列号，得到序列号的序号个数。若序列号的序号个数与预设的序号模板个数不一致，则输出标签破损或印刷错误的提示信息，以使调整终端不对标签破损或印刷错误的包装箱进行调位。
63.步骤207，向部署在输送带上的调整终端发送调位指令，调整终端用于调整货物包装箱的位置，以使条形码扫描器对货物包装箱上的标签进行扫描。
64.在实施例中，计算机向部署在输送带上的调整终端发送调位指令，调整终端可以是机械手臂，也可以是调位终端，调整终端用于调整包装箱的位置，以使条形码扫描器可以对包装箱上的标签进行扫描。
65.基于相同的技术构思，本技术实施例还公开一种货物自动分拣的系统，货物自动分拣的系统包括计算机、位置反馈终端、第一拍摄终端、第三拍摄终端以及调整终端，如图3所示，计算机包括：第一接收模块301，用于接收部署在输送带上的位置反馈终端上传的位置反馈信号；第一发送模块302，用于基于接收到的位置反馈信号，向部署在输送带上的拍摄终端发送拍摄指令；第二接收模块303，用于根据拍摄指令，接收拍摄终端发送的拍摄图像；第一得到模块304，用于根据拍摄图像，得到包装箱图像以及包装箱图像在拍摄图像上的第一相对位置；
第二得到模块305，用于根据包装箱图像，得到与预设的标签模板相匹配的标签图像以及标签图像在包装箱图像上的第二相对位置；第三得到模块306，用于根据第一相对位置和第二相对位置得到调位指令；第二发送模块307，用于向部署在输送带上的调整终端发送调位指令，调整终端用于调整货物包装箱的位置，以使条形码扫描器对货物包装箱上的标签进行扫描。
66.可选的，建立模块，用于建立空间直角坐标系，根据第一相对位置和第二相对位置得到标签图像的标签坐标位置以及包装箱图像的中心点位置；第四得到模块，用于在空间直角坐标系中，根据预设的可扫描区域位置、标签坐标位置以及中心点位置，得到标签图像转动到可扫描区域位置所需的移动角度；第五得到模块，用于根据预设的调位模板以及移动角度，得到调位指令。
67.可选的，第一选取模块，用于在俯视图像中，若未获取到与标签模板匹配的标签图像，则选取第二拍摄终端上传的底部图像、第三拍摄终端上传的侧视图像以及对应的位置标识；第六得到模块，用于根据选取到的底部图像、侧视图像、对应的位置标识以及预设的位置顺序，得到组合图像；第一获取模块，用于在组合图像中，获取与标签模板匹配的标签图像以及标签图像在组合图像上的目标相对位置；第二选取模块，用于选取预设的与目标相对位置对应的调位指令。
68.可选的，第二获取模块，用于获取与目标相对位置对应的位置标识；第三选取模块，用于若在组合图像中获取到一个位置标识，则选取预设的与位置标识对应的转动角度；第七得到模块，用于根据预设的第二调位模板以及转动角度，得到调位指令；比较模块，若在组合图像中获取到两个位置标识，则比较两个位置标识对应的转动角度，得到转动角度较小对应的目标位置标识；第八得到模块，根据预设的第二调位模板以及目标位置标识对应的转动角度，得到调位指令。
69.可选的，判断模块，用于判断俯视图像以及组合图像上是否存在孔洞或裂缝；计算模块，用于若存在，则得到孔洞或裂缝的破损面积，以及对应破损面的图像面积；输出模块，用于若破损面积与图像面积的比值超过预设的残次阈值，则输出重新包装的提示信息。
70.可选的，第三获取模块，用于获取俯视图像以及组合图像上的各孔洞或裂缝；第四选取模块，用于若在俯视图像以及组合图像上的目标孔洞或裂缝与预设的规则轮廓不匹配，则选取目标孔洞或裂缝，得到破损面积。
71.可选的，第三接收模块，用于接收条形码扫描器上传的与标签图像对应的序列号；第五选取模块，用于选取与序列号对应的货物种类；第六选取模块，用于选取预存储的与货物种类对应的残次阈值；输出模块，还用于若破损面积与图像面积的比值超过残次阈值，则输出重新包装的提示信息。
72.本技术实施例还公开一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行如上述的货物自动分拣的方法的计算机程序。
73.本技术实施例还公开一种计算机可读存储介质，其存储有能够被处理器加载并执行如上述的货物自动分拣的方法的计算机程序，该计算机可读存储介质例如包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
74.以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对申请的保护范围进行限制。显然，所描述的实施例仅仅是本技术部分实施例，而不是全部实施例。基于这些实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术所要保护的范围。