一种悬挂式机械手装置的制作方法

1.本实用新型涉及机械手领域，具体的是一种悬挂式机械手装置。


背景技术：

2.玻璃在生产加工过程中往往需要对转运输送，现有技术中的转运输送方式往往采用人工输送，该方式效率低下，在现代化生产中，自动化设备是必不可少的机械设备之一，而机械手又是能够取代人工操作的重要设备，机械手通过程序控制操作，能够精确的进行零部件的夹取与放置，随着机械手的发展人工的劳动强度跟随降低，工作效率也跟随着提高，现有的玻璃生产用抓取机械手具有以下不足：现有的玻璃生产用机械手受于结构的限制，其无法进行高自由度的位置移动，且现有机械手不具备翻转功能，当玻璃倾斜时无法对其进行适应性调整，导致玻璃放置在加工台发生位置偏移，严重影响后续加工作业。


技术实现要素：

3.为解决上述技术问题，本实用新型提供以下的技术方案：
4.本实用新型提供了一种悬挂式机械手装置，
5.包括机座，所述机座上开设有工作腔，所述工作腔的底部设置有第一滑轨，所述第一滑轨上可滑动设置有工作台，所述机座上设置有第一电机，所述第一电机可带动所述工作台在所述第一滑轨上前后往复运动，所述工作台上设置有夹持机构，所述夹持机构用以定位夹持玻璃，所述工作腔的上端侧壁设置有第二滑轨，所述第二滑轨上可滑动设置有支架，所述第二滑轨上设置有第二电机，所述第二电机可带动所述支架在所述第二滑轨上左右滑动，所述支架上设置有机械手，所述机械手用以抓取所述夹持机构上的玻璃；
6.所述机械手包括滑台、升降气缸、手臂安装板、气缸安装板、转向板、转角气缸座，所述滑台可上下滑动设置在所述支架上，所述滑台上设置有升降气缸，所述升降气缸可带动所述滑台在所述支架的表面上下滑动，所述手臂安装板的一端垂直设置在所述滑台的表面，所述手臂安装板的另一端设置有气缸安装板，所述气缸安装板上铰接设置有转向板，所述气缸安装板与所述转向板之间设置有翻转气缸，所述翻转气缸可带动所述转向板转动，所述转向板的表面设置有转角气缸座，所述转角气缸座的表面设置有回转气缸，所述回转气缸的输出轴上设置有真空吸笔盒，所述真空吸笔盒上设置有吸盘，所述回转气缸可带动所述真空吸笔盒转动，从而带动所述吸盘上的玻璃转动；
7.所述工作台上设置有定位机构，所述机械手抓取所述夹持机构上的玻璃放置在所述定位机构上定位固定。
8.可选的，所述夹持机构包括若干个夹持箱，若干个所述夹持箱均匀间隔设置，所述夹持箱内设置有若干根珠条，相邻所述珠条上的凹槽用以放置玻璃，所述夹持箱上设置有若干固定杆，相邻所述固定杆可对所述珠条上的玻璃进行限位。
9.可选的，所述定位机构包括底座，所述底座包括第一底座、第二底座，所述第二底座倾斜设置在所述第一底座的一端，所述第二底座上设置有操作台，所述操作台上用以放
置所述机械手抓取所述夹持机构上的玻璃，所述第一底座上设置有夹持气缸，所述夹持气缸的输出轴设置有夹持臂，所述夹持臂包括第一夹持臂、第二夹持臂，所述第一夹持臂、第二夹持臂之间呈l型结构设置，所述第一夹持臂、第二夹持臂上表面均设置有夹持板，所述夹持气缸的输出轴带动所述夹持臂上下往复运动，从而带动所述夹持板上下往复运动，所述夹持板上下往复运动的过程中，可对所述工作台上的玻璃的侧壁夹持定位与松开拿取，防止玻璃位置发生偏移。
10.可选的，所述气缸安装板的侧壁设置有感应器，所述感应器可识别所述夹持机构上的玻璃，当所述机械手靠近所述夹持机构上的玻璃时，所述感应器控制所述真空吸笔盒上的吸盘作业，从而对所述夹持机构上的玻璃进行吸取。
11.可选的，所述支架至少设置为两组，所述支架与所述机械手一一对应设置，所述机械手至少设置为两组。
12.可选的，所述翻转气缸可带动所述转向板向下转动，转动的角度设置为0
‑
90
°
。
13.可选的，所述定位机构与所述机械手一一对应设置，所述定位机构至少设置为两组。
14.可选的，所述第一夹持臂、第二夹持臂之间的角度可调节。
15.可选的，所述夹持板朝向所述操作台的表面设置有防护层，所述防护层设置为橡胶层。
16.可选的，所述气缸安装板上设置有图像拍照装置，所述机座上设置有图像对比装置，所述图像拍照装置与所述图像对比装置电连接，所述图像对比装置上设置有显示屏，所述图像拍照装置用以拍照采集所述定位机构上玻璃的外形照片，所述图像拍照装置拍照采集的照片设置为目标检测图片，所述图像对比装置可输入合格的玻璃图片，所述图像对比装置输入的玻璃图片设置为模板图片，所述图像对比装置可将所述目标检测图片与所述模板图片重叠在一起，并通过所述显示屏显示，操作人员可通过所述显示屏观察重叠之后的图像是否完整的重叠在一起，当发现有未重叠部分，即可判断该玻璃不合格，操作人员随即将其取下。
17.本实用新型有益效果
18.当玻璃整体放置过程中存在一定的倾斜角度时，吸盘在抓取玻璃的过程中，由于吸盘直接对玻璃表面吸取，因此玻璃在吸盘表面也处于倾斜状态，倾斜状态下的玻璃放置在定位机构的操作台时无法与操作台对齐，因此通过设置回转气缸，回转气缸可带动真空吸笔盒转动，从而带动吸盘上的玻璃转动，从而使吸盘的上的玻璃与操作台相对齐，防止玻璃在操作台上的位置发生偏差，提高玻璃作业过程中的稳定性，动作灵敏且自由度高，机械手将玻璃置入定位机构的操作台上后，机械手立即复位，等待夹持机构输送下一批玻璃到来，周而复始。
附图说明
19.图1为本实用新型结构示意图。
20.图2为本实用新型工作腔内部结构示意图。
21.图3为本实用新型机械手结构示意图。
22.图4为本实用新型定位机构结构示意图。
23.图5为本实用新型图像对比装置工作原理图。
24.附图标记说明：1
‑
机座，2
‑
工作腔，3
‑
工作台，4
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夹持机构，5
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支架，6
‑
机械手，7
‑
滑台，8
‑
升降气缸，9
‑
手臂安装板，10
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气缸安装板，11
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转向板，12
‑
翻转气缸，13
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转角气缸座，14
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回转气缸，15
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真空吸笔盒，16
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吸盘，17
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定位机构，18
‑
夹持箱，19
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珠条，20
‑
固定杆，21
‑
感应器，22
‑
第一底座，23
‑
第二底座，24
‑
夹持气缸，25
‑
第一夹持臂，26
‑
第二夹持臂，27
‑
夹持板。
具体实施方式
25.下面将结合本实用新型的实施例中的附图，对本实用新型的实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
26.实施例
27.如图1
‑
图5所示，本实用新型提供了一种悬挂式机械手装置，
28.包括机座1，所述机座1上开设有工作腔2，所述工作腔2的底部设置有第一滑轨，所述第一滑轨上可滑动设置有工作台3，所述机座1上设置有第一电机，所述第一电机可带动所述工作台3在所述第一滑轨上前后往复运动，所述工作台3上设置有夹持机构4，所述夹持机构4用以定位夹持玻璃，所述工作腔2的上端侧壁设置有第二滑轨，所述第二滑轨上可滑动设置有支架5，所述第二滑轨上设置有第二电机，所述第二电机可带动所述支架5在所述第二滑轨上左右滑动，所述支架5至少设置为两组，所述支架5与所述机械手6一一对应设置，所述机械手6至少设置为两组，所述支架5上设置有机械手6，所述机械手6用以抓取所述夹持机构4上的玻璃，所述夹持机构4包括若干个夹持箱18，若干个所述夹持箱18均匀间隔设置，所述夹持箱18内设置有若干根珠条19，相邻所述珠条19上的凹槽用以放置玻璃，所述夹持箱18上设置有若干固定杆20，相邻所述固定杆20可对所述珠条19上的玻璃进行限位；
29.所述机械手6包括滑台7、升降气缸8、手臂安装板9、气缸安装板10、转向板11、转角气缸座13，所述滑台7可上下滑动设置在所述支架5上，所述滑台7上设置有升降气缸8，所述升降气缸8可带动所述滑台7在所述支架5的表面上下滑动，所述手臂安装板9的一端垂直设置在所述滑台7的表面，所述手臂安装板9的另一端设置有气缸安装板10，所述气缸安装板10上铰接设置有转向板11，所述气缸安装板10与所述转向板11之间设置有翻转气缸12，所述翻转气缸12可带动所述转向板11转动，所述翻转气缸12可带动所述转向板11向下转动，转动的角度设置为0
‑
90
°
，所述转向板11的表面设置有转角气缸座13，所述转角气缸座13的表面设置有回转气缸14，所述回转气缸14的输出轴上设置有真空吸笔盒15，所述真空吸笔盒15上设置有吸盘16，所述回转气缸14可带动所述真空吸笔盒15转动，从而带动所述吸盘16上的玻璃转动；
30.所述工作台3上设置有定位机构17，所述定位机构17与所述机械手6一一对应设置，所述定位机构17至少设置为两组，所述机械手6抓取所述夹持机构4上的玻璃放置在所述定位机构17上定位固定，所述定位机构17包括底座，所述底座包括第一底座22、第二底座23，所述第二底座23倾斜设置在所述第一底座22的一端，所述第二底座23上设置有操作台，所述操作台上用以放置所述机械手6抓取所述夹持机构4上的玻璃，所述第一底座22上设置
有夹持气缸24，所述夹持气缸24的输出轴设置有夹持臂，所述夹持臂包括第一夹持臂25、第二夹持臂26，所述第一夹持臂25、第二夹持臂26之间呈l型结构设置，所述第一夹持臂25、第二夹持臂26上表面均设置有夹持板27，所述夹持气缸24的输出轴带动所述夹持臂上下往复运动，从而带动所述夹持板27上下往复运动，所述夹持板27上下往复运动的过程中，可对所述工作台3上的玻璃的侧壁夹持定位与松开拿取，防止玻璃位置发生偏移；
31.所述气缸安装板10的侧壁设置有感应器21，所述感应器21可识别所述夹持机构4上的玻璃，当所述机械手6靠近所述夹持机构4上的玻璃时，所述感应器21控制所述真空吸笔盒15上的吸盘16作业，从而对所述夹持机构4上的玻璃进行吸取；
32.操作人员先一步将待作业的玻璃置入相邻珠条19上的凹槽之间，置入完成后，操作人员打开第一电机的开关，第一电机带动工作台3向后滑动，直至位于机械手6的下方，操作人员打开第二电机的开关，第二电机带动支架5左右滑动直至使机械手6位于玻璃表面的中心处，当机械手6靠近夹持机构4上的玻璃时，感应器21控制真空吸笔盒15上的吸盘16作业，从而对夹持机构4上的玻璃进行吸取，吸盘16吸取完成后，工作台3复位，翻转气缸12带动转向板11向下90
°
转动，从而使吸盘16上的玻璃表面朝下，便于放置在定位机构17的操作台上；
33.当玻璃整体放置过程中存在一定的倾斜角度时，吸盘16在抓取玻璃的过程中，由于吸盘16直接对玻璃表面吸取，因此玻璃在吸盘16表面也处于倾斜状态，倾斜状态下的玻璃放置在定位机构17的操作台时无法与操作台对齐，因此通过设置回转气缸14，回转气缸14可带动真空吸笔盒15转动，从而带动吸盘16上的玻璃转动，从而使吸盘16的上的玻璃与操作台相对齐，防止玻璃在操作台上的位置发生偏差，提高玻璃作业过程中的稳定性，动作灵敏且自由度高，机械手6将玻璃置入定位机构17的操作台上后，机械手6立即复位，等待夹持机构4输送下一批玻璃到来，周而复始；
34.玻璃在置入操作台上时，置入完成后操作人员打开夹持气缸24的开关，夹持气缸24的输出轴带动夹持臂向下运动，从而带动夹持板27向下运动，由于第一夹持臂25、第二夹持臂26之间呈l型结构设置，因此夹持板27可对玻璃的两侧壁形成夹持固定，防止其位置发生偏移，避免对玻璃作业时，玻璃产生掉落的风险，有效提高作业过程的安全性与稳定性；
35.所述第一夹持臂25、第二夹持臂26之间的角度可调节，可调节设置便于应对不同尺寸大小的玻璃，从而提高其灵活性；
36.所述夹持板27朝向所述操作台的表面设置有防护层，所述防护层设置为橡胶层，防止夹持过程对玻璃表面造成损坏；
37.所述气缸安装板上设置有图像拍照装置，所述机座上设置有图像对比装置，所述图像拍照装置与所述图像对比装置电连接，所述图像对比装置上设置有显示屏，所述图像拍照装置用以拍照采集所述定位机构上玻璃的外形照片，所述图像拍照装置拍照采集的照片设置为目标检测图片，所述图像对比装置可输入合格的玻璃图片，所述图像对比装置输入的玻璃图片设置为模板图片，所述图像对比装置可将所述目标检测图片与所述模板图片重叠在一起，并通过所述显示屏显示，操作人员可通过所述显示屏观察重叠之后的图像是否完整的重叠在一起，当发现有未重叠部分，即可判断该玻璃不合格，操作人员随即将其取下。
38.工作原理
39.本实用新型为一种悬挂式机械手装置，各部件分布如图1
‑
图5所示，使用时，
40.操作人员先一步将待作业的玻璃置入相邻珠条19上的凹槽之间，置入完成后，操作人员打开第一电机的开关，第一电机带动工作台3向后滑动，直至位于机械手6的下方，操作人员打开第二电机的开关，第二电机带动支架5左右滑动直至使机械手6位于玻璃表面的中心处，此时图像拍照装置拍照采集玻璃的照片并将照片输送至图像对比装置内，与模板图片重叠在一起，并通过显示屏显示，操作人员通过显示屏观察重叠之后的图像是否完整的重叠在一起，当发现有未重叠部分，即可判断该玻璃不合格，操作人员随即将其取下，当完全重叠在一起时，即进行下一步操作，该流程用于识别不符合生产规格的玻璃，有效提高企业的生产效率，避免返工检查；
41.当机械手6靠近夹持机构4上的玻璃时，感应器21控制真空吸笔盒15上的吸盘16作业，从而对夹持机构4上的玻璃进行吸取，吸盘16吸取完成后，工作台3复位，翻转气缸12带动转向板11向下90
°
转动，从而使吸盘16上的玻璃表面朝下，便于放置在定位机构17的操作台上；
42.当玻璃整体放置过程中存在一定的倾斜角度时，吸盘16在抓取玻璃的过程中，由于吸盘16直接对玻璃表面吸取，因此玻璃在吸盘16表面也处于倾斜状态，倾斜状态下的玻璃放置在定位机构17的操作台时无法与操作台对齐，因此通过设置回转气缸14，回转气缸14可带动真空吸笔盒15转动，从而带动吸盘16上的玻璃转动，从而使吸盘16的上的玻璃与操作台相对齐，防止玻璃在操作台上的位置发生偏差，提高玻璃作业过程中的稳定性，机械手6将玻璃置入定位机构17的操作台上后，机械手6立即复位，等待夹持机构4输送下一批玻璃到来，周而复始。
43.最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。