一种自动化焊接工业机器人的制作方法

1.本发明涉及焊接加工技术领域，具体提出了一种自动化焊接工业机器人。


背景技术：

2.焊接，也称作熔接、镕接，是一种以加热、高温或者高压的方式接合金属或其他热塑性材料如塑料的制造工艺及技术，无论在何处，焊接需要采用加热、高温或者高压的方式因此都可能给操作者带来危险，为了避免人体的伤害，焊接机器人应运而生，焊接机器人主要是通过自动化的方式来控制焊接设备的移动，从而实现对目标物体进行精密焊接，其能够减少人工的参与，从而减少工人的劳动强度，提高焊接品质和生产效率，其逐渐广泛使用。
3.现有的自动化焊接主要是通过人工将待焊接的两个物体放置到固定装置上固定后进行焊接，比如水平管和垂直管的焊接，其主要是通过对接的方式来实现管道的分流作用，现有的对管件的焊接主要是通过内支撑的方式将水平管固定在工作台上，随后将垂直管放置到水平管上开设的圆孔内，待其固定好之后通过焊接装置对其进行焊接，虽然现有的焊接方法使用方便，焊接快捷，但是其还是存在以下的问题：
4.(1)现有的自动化焊接工业机器人对待焊接产品的固定性差，容易导致其发生移动，并且现有的自动化焊接工业机器人对两个待焊接产品进行对接时，其对接的深度无法进行调节，从而影响产品的最终使用效果。
5.(2)现有的自动化焊接工业机器人进行焊接时，需要通过操作人员对产品的表面进行焊接前的灰尘清理和焊接后的焊渣进行清理，其使用效果差。


技术实现要素：

6.为了解决上述技术问题，本发明提供一种一种自动化焊接工业机器人，包括放置框、装配装置与焊接装置，所述放置框的上端设置有装配装置，放置框的上端设置有焊接装置，焊接装置位于装配装置的右方。
7.所述装配装置包括垂直板、水平板、条形槽、固定块、伸缩弹簧、支撑柱、限位板、支撑组件与高度调节组件，放置框的上端对称滑动设置有垂直板，所述的垂直板的数目为二，垂直板的内侧均固定连接有水平板，且两个水平板相互上下交错滑动连接在一起，水平板的中部贯穿开设有条形槽，条形槽滑动设置在固定块上，固定块固定安装在放置框上端的中部，水平板与固定块之间通过伸缩弹簧固定连接，两个垂直板上相对的一侧均安装有支撑柱，支撑柱上固定连接有限位板，垂直板的上方设置有支撑组件，限位板的一侧设置有高度调节组件，所述的高度调节组件数目为一，且高度调节组件安装在其中一个支撑柱上。
8.所述焊接装置包括牵引柱、放置板、伸缩气缸、固定板、固定圆环、弧形固定块、一号齿轮环、二号齿轮环、限位槽、限位杆、内齿轮、外齿轮、安装板、驱动电机、焊接枪、焊渣清理组件、灰尘清理组件、导向组件与防变形组件，放置框的上端左右对称固定安装有固定板，放置框左侧的固定板上对称固定连接有牵引柱，牵引柱上滑动设置有放置板，放置板的
侧端与其下端对应的固定板的侧端之间通过伸缩气缸相连，放置板的内侧设置有两个固定圆环，放置板与其内侧上端设置的固定圆环固定连接，放置板与其内侧下端的固定圆环滑动连接，放置板内侧的下端的固定圆环的两侧通过连接杆固定连接有弧形固定块，两个固定圆环下方的固定圆环的下端靠近内侧的位置固定安装有一号齿轮环，两个固定圆环下方的固定圆环的下端靠近外侧的位置转动设置有二号齿轮环，两个固定圆环下方的固定圆环的下端位于一号齿轮环和二号齿轮环中间的位置处开设有限位槽，限位槽内依次等间距滑动设置有三个限位杆，三个限位杆的中部通过轴承转动连接有内齿轮，内齿轮与一号齿轮环、二号齿轮环相互啮合，二号齿轮环的外侧啮合设置有外齿轮，外齿轮转动设置在安装板上，安装板固定安装在固定板的内侧，安装板的下端固定连接有驱动电机，驱动电机的输出端滑动贯穿安装板与外齿轮相连，一侧的限位杆的下端设置有焊渣清理组件，另一侧的限位杆的下端设置有灰尘清理组件，中间的限位杆的下端设置有焊接枪，固定圆环的内侧设置有导向组件，固定板的侧端设置有防变形组件。
9.优选的，所述支撑组件包括支撑杆、斜面板与支撑螺纹杆，支撑柱的内部为空心结构，且支撑柱沿周向方向等间距开设有支撑槽，支撑槽的内壁上滑动设置有支撑杆，支撑杆靠近支撑柱的内侧固定连接有斜面板，斜面板的侧端抵靠设置有支撑螺纹杆，斜面板与支撑柱的内壁之间通过复位弹簧相连，支撑螺纹杆通过螺纹连接的方式设置在垂直板的侧面。
10.优选的，所述高度调节组件包括半圆形块、伸缩弹簧杆、电动推杆、调节圆块与调节绳，支撑柱的前端固定连接有伸缩弹簧杆，伸缩弹簧杆远离支撑柱的一端固定连接有半圆形块，半圆形块的内部为空心结构，半圆形块的内部固定连接有电动推杆，电动推杆的输出端滑动贯穿半圆形块与调节圆块相连，调节圆块位于半圆形块的上方，半圆形块靠近伸缩弹簧杆的一端固定连接有调节绳，调节绳滑动贯穿支撑柱设置。
11.优选的，所述导向组件包括导向弹簧杆与导向块，固定圆环的内侧等间距固定安装有导向弹簧杆，导向弹簧杆远离固定圆环的一端固定连接有导向块，导向块的上端为斜面结构。
12.优选的，所述灰尘清理组件包括灰尘清理块、弹性伸缩杆与清理板，一侧的限位杆的下端固定连接有灰尘清理块，灰尘清理块的侧端固定连接有弹性伸缩杆，弹性伸缩杆远离灰尘清理块的一端固定连接有清理板，清理板上设置有清理毛刷。
13.优选的，所述焊渣清理组件包括焊渣清理块、弹性清理柱与清理钢刷，另一侧的限位杆的下端固定连接有焊渣清理块，焊渣清理块的侧端固定连接有弹性清理柱，弹性清理柱远离焊渣清理块的一端转动设置有清理钢刷。
14.优选的，所述防变形组件包括调节槽、防变形板、防变形弧形块、棘爪、限位块、移动板、插接柱与辅助绳，固定板的内侧开设有调节槽，调节槽内滑动设置有防变形板，防变形板上端的中部固定连接有防变形弧形块，固定板靠近调节槽的侧壁等间距对称铰接设置有棘爪，棘爪的下端抵靠设置有限位块，限位块固定安装在固定板的侧端，棘爪远离限位块的一端固定连接有辅助绳，辅助绳远离棘爪的一端与移动板相连，移动板滑动设置在固定板的侧壁上，固定板的侧壁上开设有固定孔，固定孔内活动设置有插接柱。
15.优选的，所述固定圆环之间通过伸缩连接柱固定连接，伸缩连接柱主要是来调节两个固定圆柱之间的距离。
16.本发明具备以下有益效果：1.本发明提供一种自动化焊接工业机器人，焊接装置主要是通过清理毛刷对焊接的位置自动进行灰尘清理，通过清理钢刷对焊接后的位置的焊渣进行自动清理。
17.2.本发明提供一种自动化焊接工业机器人，装配装置主要是通过支撑柱和限位板的配合对水平管进行夹持固定，通过支撑杆的支撑避免水平管随意转动，保证垂直管能够垂直的与水平管进行装配。
18.3.本发明提供一种自动化焊接工业机器人，高度调节组件是通过调节圆块对垂直管插入水平管的深度进行调节，从而能够保证水平管和垂直管的位置处于合适的位置，避免垂直管伸入到水平管的内部超过一定的合理范围，导致水平管和垂直管输送的效果变差。
19.4.本发明提供一种自动化焊接工业机器人，防变形组件主要的作用是通过防变形弧形块对水平管的中部起到一个支撑的作用，避免水平管中间位置在长时间悬空的情况下，因为垂直管焊接施工的操作所产生的外力，促使水平管的中部发生弯曲变形的情况。
附图说明
20.图1为本发明的结构示意图。
21.图2为本发明装配装置和焊接装置的第一视角结构示意图。
22.图3为本发明图2中的c处局部放大图。
23.图4为本发明装配装置和焊接装置的第二视角结构示意图。
24.图5为本发明焊接装置的部分结构的倒置示意图。
25.图6为本发明图5中的d处局部放大图。
26.图7为本发明的横向剖视图。
27.图8为本发明图7中的e处局部放大图。
28.图中：a、水平管a；b、垂直管b；1、放置框；2、装配装置；3、焊接装置；20、垂直板；21、水平板；22、条形槽；23、固定块；24、伸缩弹簧；25、支撑柱；26、限位板；27、支撑组件；28、高度调节组件；30、固定板；31、固定圆环；32、弧形固定块；33、一号齿轮环；34、二号齿轮环；35、限位槽；36、限位杆；37、内齿轮；38、外齿轮；39、安装板；40、驱动电机；41、焊接枪；42、焊渣清理组件；43、灰尘清理组件；44、导向组件；45、防变形组件；271、支撑杆；272、斜面板；273、支撑螺纹杆；281、半圆形块；282、伸缩弹簧杆；283、电动推杆；284、调节圆块；285、调节绳；441、导向弹簧杆；442、导向块；431、灰尘清理块；432、弹性伸缩杆；433、清理板；421、焊渣清理块；422、弹性清理柱；423、清理钢刷；451、调节槽；452、防变形板；453、防变形弧形块；454、棘爪；455、限位块；456、移动板；457、插接柱；458、辅助绳；311、伸缩连接柱。
具体实施方式
29.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
30.参阅图1
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图8，一种自动化焊接工业机器人，包括放置框1、装配装置2与焊接装置
3，所述放置框1的上端设置有装配装置2，放置框1的上端设置有焊接装置3，焊接装置3位于装配装置2的右方；具体工作时，通过首先通过操作人员将需要焊接的水平管a放置到装配装置2中进行固定，接着通过操作人员将竖直管通过装配装置2将其与水平管a装配在一起，接着通过焊接装置3对其对接的位置进行焊接。
31.参阅图2，所述装配装置2包括垂直板20、水平板21、条形槽22、固定块23、伸缩弹簧24、支撑柱25、限位板26、支撑组件27与高度调节组件28，放置框1的上端对称滑动设置有垂直板20，所述的垂直板20的数目为二，垂直板20的内侧均固定连接有水平板21，且两个水平板21相互上下交错滑动连接在一起，水平板21的中部贯穿开设有条形槽22，条形槽22滑动设置在固定块23上，固定块23固定安装在放置框1上端的中部，水平板21与固定块23之间通过伸缩弹簧24固定连接，两个垂直板20上相对的一侧均安装有支撑柱25，支撑柱25上固定连接有限位板26，垂直板20的上方设置有支撑组件27，限位板26的一侧设置有高度调节组件28，所述的高度调节组件28数目为一，且高度调节组件28安装在其中一个支撑柱25上；具体工作时，首先通过操作人员拉动垂直板20，保证两个垂直板20之间的距离远大于水平管a的长度，接着将水平管a上开设的圆孔位置朝上并将其两端对准垂直板20内侧的支撑柱25，并且将其插入到支撑柱25上并且通过限位板26使水平管a两端抵靠在限位板26的侧壁，接着松开垂直板20，此时垂直板20通过固定块23和伸缩弹簧24的弹力对水平管a进行夹持固定，接着通过支撑组件27对水平管a进行内支撑，随后将垂直管b固定安装在水平管a的上端的圆孔内，同时通过高度调节组件28来调节垂直管b插入到水平管a内部的深度。
32.参阅图7和图8，所述支撑组件27包括支撑杆271、斜面板272与支撑螺纹杆273，支撑柱25的内部为空心结构，且支撑柱25沿周向方向等间距开设有支撑槽，支撑槽的内壁上滑动设置有支撑杆271，支撑杆271靠近支撑柱25的内侧固定连接有斜面板272，斜面板272的侧端抵靠设置有支撑螺纹杆273，斜面板272与支撑柱25的内壁之间通过复位弹簧相连，支撑螺纹杆273通过螺纹连接的方式设置在垂直板20的侧面；具体工作时，当水平管a的两端插入到支撑柱25上之后，转动支撑螺纹杆273，支撑螺纹杆273对支撑杆271上的斜面板272进行挤压，斜面板272受到外力后逐渐带动支撑杆271沿支撑槽向外运动，直至支撑杆271抵靠在水平管a的内壁上，此时水平管a被固定在支撑柱25上，并且水平管a与支撑柱25的中心线重合，通过支撑组件27能够有效的保证水平管a上所开设的圆孔是朝上设置的，避免水平管a在后续的操作过程中发生旋转的情况，从而导致其上端开设的圆孔出现偏移。
33.参阅图2和图3，所述防变形组件45包括调节槽451、防变形板452、防变形弧形块453、棘爪454、限位块455、移动板456、插接柱457与辅助绳458，固定板30的内侧开设有调节槽451，调节槽451内滑动设置有防变形板452，防变形板452上端的中部固定连接有防变形弧形块453，固定板30靠近调节槽451的侧壁等间距对称铰接设置有棘爪454，棘爪454的下端抵靠设置有限位块455，限位块455固定安装在固定板30的侧端，棘爪454远离限位块455的一端固定连接有辅助绳458，辅助绳458远离棘爪454的一端与移动板456相连，移动板456滑动设置在固定板30的侧壁上，固定板30的侧壁上开设有固定孔，固定孔内活动设置有插接柱457。
34.具体工作时，通过操作人员向上抬动防变形板452，防变形板452向上移动的过程中挤压棘爪454，棘爪454通过限位块455进行限位，且棘爪454只能够进行单向的向上绕铰接点转动，棘爪454转动后能够保证防变形板452顺利的向上移动，直至防变形板452上端的
防变形弧形块453抵靠在水平管a的中间位置，此时松开防变形板452，防变形板452抵靠在棘爪454上，棘爪454抵靠在限位块455上，此时防变形板452被固定住，当需要向下移动防变形板452时，首先向外侧拉动移动板456，移动板456通过辅助绳458带动棘爪454绕铰接点向上运动，当棘爪454转动的角度超过调节槽451之后，将插接柱457插入到固定孔内，此时通过插接柱457将移动板456固定住，此时即可通过操作人员来控制防变形板452沿调节槽451向下运动，随后将插接柱457从固定孔内拔出，移动板456通过棘爪454铰接点位置设置的扭簧自动恢复到初始位置，防变形组件45主要的作用是通过防变形弧形块453对水平管a的中部起到一个支撑的作用，避免水平管a中间位置在长时间悬空的情况下，因为垂直管b焊接施工的操作所产生的外力，促使水平管a的中部发生弯曲变形的情况。
35.参阅图4，所述导向组件44包括导向弹簧杆441与导向块442，固定圆环31的内侧等间距固定安装有导向弹簧杆441，导向弹簧杆441远离固定圆环31的一端固定连接有导向块442，导向块442的上端为斜面结构；具体工作时，当水平管a的中部受到支撑后，通过操作人员将垂直管b抵靠在导向块442的斜面上，随后向下施加压力，此时导向块442受到外力后向外侧扩展直至导向块442抵靠在垂直管b的外壁上，接着继续向下施加压力，直至垂直管b插入到水平管a的圆孔内。
36.参阅图7，所述高度调节组件28包括半圆形块281、伸缩弹簧杆282、电动推杆283、调节圆块284与调节绳285，支撑柱25的前端固定连接有伸缩弹簧杆282，伸缩弹簧杆282远离支撑柱25的一端固定连接有半圆形块281，半圆形块281的内部为空心结构，半圆形块281的内部固定连接有电动推杆283，电动推杆283的输出端滑动贯穿半圆形块281与调节圆块284相连，调节圆块284位于半圆形块281的上方，半圆形块281靠近伸缩弹簧杆282的一端固定连接有调节绳285，调节绳285滑动贯穿支撑柱25设置；具体工作时，当垂直管b装配之后，拉动调节绳285，同时通过垂直管b上端的空心结构来观察水平管a的内部，调节绳285带动半圆形块281沿水平管a的内壁开始向右移动，同时伸缩弹簧杆282受到外力逐渐收缩，当通过垂直管b上端的空心结构观察到半圆形块281移动至水平管a上的圆孔的位置处，此时停止拉动调节绳285，并将调节绳285绑定在一侧的垂直板20上，此时电动推杆283启动，电动推杆283的输出端带动调节圆块284向上运动，调节圆块284向上运动的时候其上端抵靠设置有垂直管b，因此通过调节圆块284向上运动的距离来调节垂直管b插入到水平管a内部的深度，避免垂直管b插入到水平管a的深度太深，从而导致其在使用的时候影响使用效果。
37.参阅图2、图4和图5，所述焊接装置3包括牵引柱46、放置板47、伸缩气缸48、固定板30、固定圆环31、弧形固定块32、一号齿轮环33、二号齿轮环34、限位槽35、限位杆36、内齿轮37、外齿轮38、安装板39、驱动电机40、焊接枪41、焊渣清理组件42、灰尘清理组件43、导向组件44与防变形组件45，放置框1的上端左右对称固定安装有固定板30，放置框1左侧的固定板30上对称固定连接有牵引柱46，牵引柱46上滑动设置有放置板47，放置板47的侧端与其下端对应的固定板30的侧端之间通过伸缩气缸48相连，放置板47的内侧设置有两个固定圆环31，放置板47与其内侧上端设置的固定圆环31固定连接，放置板47与其内侧下端的固定圆环31滑动连接，放置板47内侧的下端的固定圆环31的两侧通过连接杆固定连接有弧形固定块32，两个固定圆环31下方的固定圆环31的下端靠近内侧的位置固定安装有一号齿轮环33，两个固定圆环31下方的固定圆环31的下端靠近外侧的位置转动设置有二号齿轮环34，两个固定圆环31下方的固定圆环31的下端位于一号齿轮环33和二号齿轮环34中间的位置
处开设有限位槽35，限位槽35内依次等间距滑动设置有三个限位杆36，三个限位杆36的中部通过轴承转动连接有内齿轮37，内齿轮37与一号齿轮环33、二号齿轮环34相互啮合，二号齿轮环34的外侧啮合设置有外齿轮38，外齿轮38转动设置在安装板39上，安装板39固定安装在固定板30的内侧，安装板39的下端固定连接有驱动电机40，驱动电机40的输出端滑动贯穿安装板39与外齿轮38相连，一侧的限位杆36的下端设置有焊渣清理组件42，另一侧的限位杆36的下端设置有灰尘清理组件43，中间的限位杆36的下端设置有焊接枪41，固定圆环31的内侧设置有导向组件44，固定板30的侧端设置有防变形组件45。
38.具体工作时，当水平管a固定之前，初始状态下，伸缩气缸48是处于伸出的状态，并且防止板47处于牵引柱46的上端，当水平管a固定之后，伸缩气缸48开始收缩，直至弧形固定块32抵靠在水平管a的上端，随后将防变形组件45抵靠在水平管a的下端，防变形组件45能够避免水平管a在安装的过程中，因为重力的作用导致水平管a的中间位置发生向下的弯曲变形，接着开始装配垂直管b，此时通过操作人员将垂直管b通过导向组件44插入到水平管a的圆孔内，接着通过高度调节组件28来调节垂直管b位于水平管a圆孔内的深度，避免垂直管b伸入的深度太深，从而影响水平管a和垂直管b的使用，当垂直管b和水平管a装配完成之后，启动驱动电机40，驱动电机40带动外齿轮38转动，外齿轮38转动的时候通过二号齿轮环34带动其内侧等间距设置的内齿轮37绕固定圆环31的中心点为圆心开始匀速转动，内齿轮37转动的过程中其下端设置的灰尘清理组件43对待焊接的位置先清理一圈，随后再通过焊接枪41对待焊接的位置进行焊接，焊接完成之后，其焊接的位置还是处于较热的状态，此时待其冷却之后，通过焊渣清理组件42对其焊接的位置的焊渣进行清理，伸缩连接柱311主要通过伸缩来调节两个固定圆环31之间的距离，从而保证其对垂直管b的导向的稳定性，同时能够保证导向组件44对垂直管b进行固定，限位槽35和限位杆36是贴合的滑动配合，限位杆36位于限位槽35内部的形状为弧形结构，且其与限位槽35相互配合的，而限位杆36远离限位槽35的部分为圆柱形结构，当内齿轮37转动的时候，限位杆36通过轴承和限位杆36上端的结构不会发生转动。
39.参阅图5，所述灰尘清理组件43包括灰尘清理块431、弹性伸缩杆432与清理板433，一侧的限位杆36的下端固定连接有灰尘清理块431，灰尘清理块431的侧端固定连接有弹性伸缩杆432，弹性伸缩杆432远离灰尘清理块431的一端固定连接有清理板433，清理板433上设置有清理毛刷；具体工作时，当焊接枪41对水平管a和垂直管b装配的位置进行焊接之前，首先通过弹性伸缩杆432保证清理板433上的清理毛刷能够抵靠在水平管a和垂直管b装配的位置，这样当内齿轮37转动的时候，能够保证清理毛刷对两者的拼接处进行清理，弹性伸缩杆432能够保证灰尘清理块431距离水平管a和垂直管b装配的位置不管多远，都能够通过其弹性保证清理毛刷抵靠在水平管a和垂直管b装配的位置，在进行焊接之前首先通过灰尘清理组件43对待焊接的位置先清理一圈，随后在进行焊接，焊接完成之后，其焊接的位置还是处于较热的状态，此时待其冷却之后，通过焊渣清理组件42对其焊接的位置的焊渣进行清理。
40.参阅图5，所述焊渣清理组件42包括焊渣清理块421、弹性清理柱422与清理钢刷423，另一侧的限位杆36的下端固定连接有焊渣清理块421，焊渣清理块421的侧端固定连接有弹性清理柱422，弹性清理柱422远离焊渣清理块421的一端转动设置有清理钢刷423；具体工作时，当焊接枪41对待焊接的位置进行焊接之后，通过弹性清理柱422保证清理钢刷
423能够抵靠在焊接的位置，随后通过内齿轮37的转动来保证清理钢刷423将较为坚硬的焊渣清理干净。
41.本发明在工作时的使用步骤：步骤一：首先通过操作人员拉动垂直板20，接着将水平管a两端对准垂直板20内侧的支撑柱25，并且将其插入到支撑柱25上并且通过限位板26使其抵靠在限位板26的边缘，接着松开垂直板20，此时垂直板20通过固定块23和伸缩弹簧24的弹力对水平管a进行夹持固定，接着转动支撑螺纹杆273，支撑螺纹杆273对支撑杆271上的斜面板272进行挤压，斜面板272受到外力后逐渐带动支撑杆271沿支撑槽向外运动，直至支撑杆271抵靠在水平管a的内壁上，此时水平管a被固定在支撑柱25上。
42.步骤二：通过操作人员向上抬动防变形板452，直至防变形板452上端的防变形弧形块453抵靠在水平管a的中间位置，此时松开防变形板452，防变形板452抵靠在棘爪454上，棘爪454抵靠在限位块455上，此时防变形板452被固定。
43.步骤三：当水平管a的中部受到支撑后，通过操作人员将垂直管b抵靠在导向块442的斜面上，随后向下施加压力，此时导向块442受到外力后向外侧扩展直至导向块442抵靠在垂直管b的外壁上，接着继续向下施加压力，直至垂直管b插入到水平管a的圆孔内。
44.步骤四：当垂直管b装配之后，拉动调节绳285，调节绳285带动半圆形块281沿水平管a的内壁开始向右移动，当半圆形块281移动至水平管a上的圆孔的位置处，此时停止拉动调节绳285，并将调节绳285绑定在一侧的垂直板20上，此时电动推杆283启动，电动推杆283的输出端带动调节圆块284向上运动，调节圆块284向上运动的时候其上端抵靠在垂直管b的下端，因此通过调节圆块284向上运动的距离来调节垂直管b插入到水平管a内部的深度。
45.步骤五：当垂直管b被固定好位置后，通过清理毛刷对待焊接的位置先清理一圈，接着焊接枪41对焊接的位置进行焊接，随后带其冷却后通过清理钢刷423对焊接好的位置进行清理，将焊接后产生的焊渣清理干净。
46.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。