一种故障修复的方法及装置与流程

1.本说明书涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种故障修复的方法及装置。


背景技术：

2.在无人驾驶的技术领域中，无人设备在正常行驶的过程中会出现各种各样的故障，为了保障无人设备的安全行驶，往往需要对出现的故障进行修复，通过软件版本迭代的方式，提高无人设备的自动驾驶能力。
3.目前，由于故障的出现是由多种原因导致的，为了确认故障出现的原因，需要开发人员人工一层一层的向提供数据的模块进行排查，检查出是哪一个环节出了问题，这种方法的工作量巨大，会浪费大量的时间。
4.因此，如何能够提高定位无人设备的故障原因的效率，则是一个亟待解决的问题。


技术实现要素：

5.本说明书提供一种故障修复的方法、装置、存储介质及电子设备，以部分的解决现有技术存在的上述问题。
6.本说明书采用下述技术方案：
7.本说明书提供了一种故障修复的方法，所述方法应用于无人驾驶领域，包括：
8.获取无人设备的行驶数据；
9.根据所述行驶数据，确定各功能模块之间的数据传输关系以及各功能模块对应的模块数据，所述功能模块用于表征通过处理所述行驶数据，以实现无人设备中的各种功能的模块；
10.针对每个功能模块，根据所述数据传输关系，确定对该功能模块传输的模块数据进行数据处理的其他功能模块，作为该功能模块对应的关联模块；
11.确定所述关联模块处理该功能模块传输的模块数据所产生的数据处理相关参数；
12.若确定所述数据处理相关参数未落入设定参数范围，将该功能模块和/或所述关联模块，作为故障模块，并对所述故障模块进行修复。
13.可选地，所述数据处理相关参数包括：传输时延；
14.确定所述关联模块处理该功能模块传输的模块数据所产生的数据处理相关参数，具体包括：
15.确定所述关联模块处理该功能模块传输的模块数据所产生的传输时延；
16.若确定所述数据处理相关参数未落入设定参数范围，将该功能模块和/或所述关联模块，作为故障模块，并对所述故障模块进行修复，具体包括：
17.若确定所述传输时延未落入确定出的设定传输时延范围，将该功能模块和/或所述关联模块，作为故障模块，并对所述故障模块进行修复。
18.可选地，确定设定传输时延范围，具体包括：
19.确定各功能模块之间传输模块数据所产生的传输时延；
20.根据各功能模块之间传输模块数据所产生的传输时延，确定各功能模块的传输时延分布；
21.根据所述传输时延分布，确定所述设定传输时延范围。
22.可选地，所述数据处理相关参数包括：丢帧率；
23.确定所述关联模块处理该功能模块传输的模块数据所产生的数据处理相关参数，具体包括：
24.确定所述关联模块处理该功能模块传输的模块数据所产生的丢帧率，所述丢帧率用于表征该功能模块对应的模块数据传输到所述关联模块的过程中，模块数据的数据丢失数量；
25.若确定所述数据处理相关参数未落入设定参数范围，将该功能模块和/或所述关联模块，作为故障模块，并对所述故障模块进行修复，具体包括：
26.若确定所述丢帧率未落入确定出的设定丢帧率范围，将该功能模块和/或所述关联模块，作为故障模块，并对所述故障模块进行修复。
27.可选地，所述数据处理相关参数包括：运行时间；
28.确定所述关联模块处理该功能模块传输的模块数据所产生的数据处理相关参数，具体包括：
29.确定所述关联模块处理该功能模块传输的模块数据所产生的运行时间；
30.若确定所述数据处理相关参数未落入设定参数范围，将该功能模块和/或所述关联模块，作为故障模块，并对所述故障模块进行修复，具体包括；
31.若确定所述运行时间未落入设定运行时间范围，将该功能模块和/或所述关联模块，作为故障模块，并对所述故障模块进行修复。
32.可选地，确定设定运行时间范围，具体包括：
33.确定各功能模块处理接收到的模块数据所产生的运行时间；
34.根据各功能模块处理接收到的模块数据所产生的运行时间，确定各功能模块的运行时间分布；
35.根据所述运行时间分布，确定所述设定运行时间范围。
36.可选地，对所述故障模块进行修复，具体包括：
37.针对每轮次修复，获取该轮次修复所需的目标模块，并确定该轮次修复所需的目标模块在该轮次修复所对应的数据处理相关参数，以及该轮次修复对应的设定参数范围，该轮次修复所需的目标模块是所述故障模块经上一轮次修复后得到的功能模块，该轮次修复对应的设定参数范围是根据该轮次修复所需的目标模块以及其他功能模块处理接收到的模块数据后产生的数据处理相关参数确定的；
38.若确定该轮次修复对应的数据处理相关参数未落入该轮次修复对应的设定参数范围，确定该轮次修复不满足预设的停止修复条件，以对该轮次修复所需的目标模块进行修复，得到下一轮次修复所需的目标模块，直至满足所述停止修复条件，停止修复所述故障模块。
39.可选地，获取无人设备的行驶数据，具体包括：
40.若确定无人设备处于异常状态，获取无人设备处于异常状态的行驶数据，所述无人设备所处的异常状态包括：无人设备被远程接管、无人设备规划的行驶轨迹出现异常的
至少一种。
41.本说明书提供了一种故障修复的装置，所述装置应用于无人驾驶领域，包括：
42.获取模块，用于获取无人设备的行驶数据；
43.确定模块，用于根据所述行驶数据，确定各功能模块之间的数据传输关系以及各功能模块对应的模块数据，所述功能模块用于表征通过处理所述行驶数据，以实现无人设备中的各种功能的模块；
44.关联模块，用于针对每个功能模块，根据所述数据传输关系，确定对该功能模块传输的模块数据进行数据处理的其他功能模块，作为该功能模块对应的关联模块；
45.处理模块，用于确定所述关联模块处理该功能模块传输的模块数据所产生的数据处理相关参数；
46.修复模块，用于若确定所述数据处理相关参数未落入设定参数范围，将该功能模块和/或所述关联模块，作为故障模块，并对所述故障模块进行修复。
47.本说明书提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述故障修复的方法。
48.本说明书提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述故障修复的方法。
49.本说明书采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
50.在本说明书提供的故障修复的方法中，首先，获取无人设备的行驶数据。其次，根据行驶数据，确定各功能模块之间的数据传输关系以及各功能模块对应的模块数据，功能模块用于表征通过处理行驶数据，以实现无人设备中的各种功能的模块。而后，针对每个功能模块，根据数据传输关系，确定对该功能模块传输的模块数据进行数据处理的其他功能模块，作为该功能模块对应的关联模块。最后，确定关联模块处理该功能模块传输的模块数据所产生的数据处理相关参数。若确定数据处理相关参数未落入设定参数范围，将该功能模块和/或关联模块，作为故障模块，并对故障模块进行修复。
51.从上述方法中可以看出，本方法可以确定关联模块处理该功能模块传输的模块数据所产生的数据处理相关参数，根据各个功能模块之间所产生的数据处理相关参数，定位无人设备的故障模块，并对故障模块进行修复。相比于现有技术中，需要人工一层一层向提供数据的功能模块进行排查。本方法通过各个功能模块之间所产生的数据处理相关参数，自动判断无人设备在行驶过程中哪个功能模块发生故障，以提高定位无人设备的故障原因的效率。
附图说明
52.此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：
53.图1为本说明书实施例提供的故障修复的方法的流程示意图；
54.图2为本说明书实施例提供的各功能模块之间传输方法的示意图；
55.图3为本说明书实施例提供的故障修复的装置的结构示意图；
56.图4为本说明书实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
57.为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。
58.以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。
59.图1为本说明书实施例提供的故障修复的方法的流程示意图，具体包括以下步骤：
60.s100：获取无人设备的行驶数据。
61.本说明书提供的故障修复的执行主体可以是服务器，也可以是诸如台式电脑等电子设备，抑或是无人设备，为了便于描述，下面仅以服务器为执行主体，对本说明书提供的故障修复的方法进行说明。
62.在本说明书实施例中，服务器可以获取无人设备的行驶数据。无人设备可以装配有多种传感器，例如，摄像机、导航定位系统、激光雷达等，用来在行驶过程中感知无人设备周围的环境，获取所需的行驶数据。这里提到的行驶数据可以用于表征无人设备在各个时刻下通过传感器获取到的数据，可以包括：无人设备的位置数据、摄像机获取到的图像数据以及激光雷达获取到的点云数据等。
63.在本说明书提到的无人设备可以是指无人车、机器人、自动配送设备等能够实现自动驾驶的设备。基于此，应用本说明书提供的故障修复的方法的无人设备可以用于执行配送领域的配送任务，如，使用无人设备进行快递、物流、外卖等配送的业务场景。
64.在本说明书实施例中，服务器可以先确定无人设备当前所处的状态，若无人设备处于异常状态，服务器可以获取无人设备处于异常状态的行驶数据，这里提到的无人设备所处的异常状态包括：无人设备被远程接管、无人设备规划的行驶轨迹出现异常的至少一种。例如，无人设备规划的行驶轨迹在短时间内出现多次转向。再例如，无人设备规划的行驶轨迹为波浪线。当然，若无人设备不处于异常状态，服务器也可以根据人为需求，获取无人设备的行驶数据。
65.s102：根据所述行驶数据，确定各功能模块之间的数据传输关系以及各功能模块对应的模块数据，所述功能模块用于表征通过处理所述行驶数据，以实现无人设备中的各种功能的模块。
66.在实际应用中，针对每个功能模块，该功能模块需要发送模块数据给与该功能模块具有关联关系的其他功能模块。例如，定位模块接收导航定位系统发送的模块数据以及激光雷达发送的模块数据，对接受到的模块数据进行处理后，得到无人设备的定位数据，再将定位数据发送给决策模块以及轨迹规划模块。因此，服务器可以通过行驶数据，确定出各功能模块之间的关联关系。
67.在本说明书实施例中，服务器可以根据行驶数据，确定各功能模块之间的数据传输关系以及各功能模块对应的模块数据，这里提到的功能模块用于表征通过处理行驶数据，以实现无人设备中的各种功能的模块。例如，激光雷达、导航定位系统、轨迹规划模块等。
68.在本说明书实施例中，不同的功能模块接收其他功能模块的模块数据后，进行数据处理得到的模块数据并不相同。例如，定位模块进行数据处理得到的模块数据为无人设
备的定位数据、轨迹规划模块进行数据处理得到的模块数据为规划无人设备在接下来一段时间内的轨迹数据。基于此，服务器可以从行驶数据中，确定出不同的功能模块对应的不同的模块数据。
69.s104：针对每个功能模块，根据所述数据传输关系，确定对该功能模块传输的模块数据进行数据处理的其他功能模块，作为该功能模块对应的关联模块。
70.在本说明书实施例中，服务器可以针对每个功能模块，根据数据传输关系，确定对该功能模块传输的模块数据进行数据处理的其他功能模块，作为该功能模块对应的关联模块。也就是说，服务器可以根据各功能模块之间的数据传输关系，确定该功能模块对应的至少一个关联模块。
71.需要说明的是，每个功能模块都可以接收其他功能模块对应的模块数据，也可以发送自身的模块数据传输到其他的功能模块，因此，每个功能模块基于数据传输关系，会变为其他功能模块对应的关联模块。
72.进一步的，针对每个功能模块，将基于该功能模块传输的模块数据进行数据处理的其他功能模块，作为该功能模块对应的关联模块。例如，功能模块a将功能模块a对应的模块数据传输到功能模块b，功能模块b将功能模块b对应的模块数据传输到功能模块c，功能模块a并没有直接将模块数据传输到功能模块c，但功能模块b对应的模块数据是基于功能模块a的模块数据得到的，基于此，功能模块c为功能模块a的关联模块。
73.s106：确定所述关联模块处理该功能模块传输的模块数据所产生的数据处理相关参数。
74.在本说明书实施例中，服务器可以确定关联模块处理该功能模块传输的模块数据所产生的数据处理相关参数。这里提到的数据处理相关参数可以用于表征功能模块传输模块数据到关联模块的相关参数，以及关联模块处理模块数据的相关参数。
75.进一步的，服务器可以根据关联模块处理该功能模块传输的模块数据所产生的数据处理相关参数，确定出数据处理相关参数的最大值、最小值、平均值、中位数、设定排位的数据处理相关参数。将这些数值向开发人员进行展示，以更好的对故障模块进行修复。
76.在本说明书实施例中，数据处理相关参数包括：传输时延。这里提到的传输时延可以是指一个功能模块从开始传输模块数据到关联模块，直到模块数据传输完毕所需要的全部时间。服务器可以确定关联模块处理该功能模块传输的模块数据所产生的传输时延。
77.在实际应用中，服务器将功能模块对应的模块数据传输到关联模块中，可能会出现模块数据丢失的情况，使得无人设备在行驶过程中出现碰撞风险。例如，服务器将定位模块对应的定位数据传输到轨迹规划模块中，出现了定位数据的丢失，可能导致轨迹规划模块做出不合理或错误的规划轨迹。因此，服务器需要确定功能模块在传输模块数据的过程中模块数据是否出现数据丢失。
78.在本说明书实施例中，数据处理相关参数包括：丢帧率。服务器可以确定关联模块处理该功能模块传输的模块数据所产生的丢帧率，这里提到的丢帧率可以用于表征该功能模块对应的模块数据传输到关联模块的过程中，模块数据的数据丢失数量。
79.在实际应用中，关联模块接收到模块数据后，服务器需要运行关联模块，对模块数据进行计算，得到关联模块对应的模块数据。若关联模块运行时间过长，可能导致无人设备在行驶过程中无法及时的确定出周围环境的变化，做出合适的轨迹规划，使得无人设备出
现碰撞风险。因此，服务器需要确定出各个功能模块接收到模块数据后的运行时间。
80.在本说明书实施例中，数据处理相关参数包括：运行时间。服务器可以确定关联模块处理该功能模块传输的模块数据所产生的运行时间。
81.s108：若确定所述数据处理相关参数未落入设定参数范围，将该功能模块和/或所述关联模块，作为故障模块，并对所述故障模块进行修复。
82.在实际应用中，若关联模块处理该功能模块传输的模块数据所产生的数据处理相关参数出现异常，会导致无人设备出现碰撞风险。因此，服务器需要先确定出设定参数范围，根据设定参数范围，确定出无人设备中的故障模块。
83.在本说明书实施例中，若确定数据处理相关参数未落入设定参数范围，服务器可以将该功能模块和/或关联模块，作为故障模块，并对故障模块进行修复。
84.在实际应用中，由于无人设备需要功能模块对应的模块数据能够实时到达关联模块，才能让关联模块做出正确的决策，若关联模块处理该功能模块传输的模块数据所产生的传输时延过长，会导致无人设备不能及时的做出正确的决策，使得无人设备出现碰撞风险。因此，服务器需要根据传输时延以及设定传输时延范围，确定无人设备中的故障模块，并对故障模块进行修复。
85.在本说明书实施例中，服务器若确定传输时延未落入确定出的设定传输时延范围，将该功能模块和/或关联模块，作为故障模块，并对故障模块进行修复。
86.在实际应用中，由于无人设备需要在行驶过程中及时的确定出轨迹规划，若关联模块接收到模块数据后的运行时间过长，会导致无人设备得到的规划轨迹与无人设备周围的环境不符，使得无人设备出现碰撞风险。因此，服务器需要根据运行时间以及设定运行时间范围，确定无人设备中的故障模块，并对故障模块进行修复。
87.在本说明书实施例中，若确定运行时间未落入设定运行时间范围，服务器可以将该功能模块和/或关联模块，作为故障模块，并对故障模块进行修复。
88.在实际应用中，若功能模块对应的模块数据传输到关联模块的过程中出现了模块数据丢失的情况，可能导致无人设备做出不合理或错误的规划轨迹，使得无人设备出现碰撞风险。因此，服务器需要根据丢帧率以及设定丢帧率范围，确定无人设备中的故障模块，并对故障模块进行修复。
89.在本说明书实施例中，若确定丢帧率未落入确定出的设定丢帧率范围，服务器可以将该功能模块和/或关联模块，作为故障模块，并对故障模块进行修复。
90.进一步的，若功能模块在传输模块数据的过程中出现了数据丢失，无人设备基于数据丢失的模块数据，只能得到不合理的规划轨迹。因此，若确定丢帧率大于零，服务器可以将该功能模块和/或关联模块，作为故障模块，并对故障模块进行修复。
91.基于上述描述，服务器根据关联模块处理该功能模块传输的模块数据所产生的传输时延、运行时间，以及丢帧率，确定故障模块。具体如图2所示。
92.图2为本说明书实施例提供的各功能模块之间传输方法的示意图。
93.在图2中，不同的功能模块对应有不同的功能模块标识。首先，功能模块会在模块数据中添加功能模块对应的功能模块标识，通过功能模块标识，确定功能模块在传输模块数据的过程中是否出现模块数据丢失的情况。并在功能模块传输模块数据到关联模块的过程中，记录开始传输模块数据的时间。其次，关联模块在接收模块数据过程中，会记录完成
模块数据接收的时间，并以此得到功能模块将模块数据传输到关联模块所产生的传输时延。而后，关联模块在接收模块数据后，开始运行关联模块，记录开始运行的时间以及运行结束的时间，以此得到关联模块处理该功能模块传输的模块数据所产生的运行时间。接下来，服务器可以确定出各功能模块之间传输模块数据所产生的传输时延，以及各功能模块处理接收到的模块数据所产生的运行时间，并根据各功能模块之间传输模块数据所产生的传输时延，以及各功能模块处理接收到的模块数据所产生的运行时间，确定出合适的设定传输时延范围，以及设定运行时间范围。最后，服务器可以根据设定传输时延范围、设定运行时间范围，以及丢帧率，确定故障模块，并对故障模块进行修复。
94.在本说明书实施例中，为了保证服务器可以准确的确定出发生故障的功能模块，服务器需要确定出较为合适的设定传输时延范围。首先，服务器可以确定各功能模块之间传输模块数据所产生的传输时延。其次，根据各功能模块之间传输模块数据所产生的传输时延，确定各功能模块的传输时延分布。最后，根据传输时延分布，确定设定传输时延范围。
95.具体的，服务器可以根据各功能模块之间传输模块数据所产生的传输时延，绘制正态分布图表，确定设定传输时延范围。
96.在本说明书实施例中，服务器还可以根据各功能模块之间传输模块数据所产生的传输时延，以从大到小的顺序，对各功能模块之间传输模块数据所产生的传输时延进行排序，得到传输时延排序结果。从传输时延排序结果中，确定出位于设定排位的传输时延。再根据确定出的位于设定排位的传输时延，确定设定传输时延范围。
97.在实际应用中，为了无人设备可以在行驶过程中及时的根据周围环境的变化，确定出合适的轨迹规划，服务器既要保证各功能模块之间的传输时延较小，还要保证各功能模块接收到模块数据后的运行时间较短。因此，服务器除了需要确定出较为合适的设定传输时延范围，还需要确定出较为合适的设定运行时间范围。
98.在本说明书实施例中，首先，服务器可以确定各功能模块处理接收到的模块数据所产生的运行时间。其次，根据各功能模块处理接收到的模块数据所产生的运行时间，确定各功能模块的运行时间分布。最后，根据运行时间分布，确定设定运行时间范围。
99.具体的，服务器可以根据各功能模块处理接收到的模块数据所产生的运行时间，绘制正态分布图表，确定设定运行时间范围。
100.在本说明书实施例中，服务器还可以根据各功能模块处理接收到的模块数据所产生的运行时间，以从大到小的顺序，对各功能模块处理接收到的模块数据所产生的运行时间进行排序，得到运行时间排序结果。从运行时间排序结果中，确定出位于设定排位的运行时间。再根据确定出的位于设定排位的运行时间，确定设定运行时间范围。
101.在实际应用中，服务器对故障模块进行修复后，为了提高无人设备中各功能模块的性能，服务器可以重新确定设定参数范围，继续对无人设备中各功能模块进行修复，直到各功能模块之间的数据处理相关参数达到最优，则认为无人设备中各功能模块修复完成。
102.在本说明书实施例，服务器可以针对每轮次修复，获取该轮次修复所需的目标模块，并确定该轮次修复所需的目标模块在该轮次修复所对应的数据处理相关参数，以及该轮次修复对应的设定参数范围。这里提到的该轮次修复所需的目标模块是故障模块经上一轮次修复后得到的功能模块。这里提到的该轮次修复对应的设定参数范围是根据该轮次修复所需的目标模块以及其他功能模块处理接收到的模块数据后产生的数据处理相关参数
确定的。
103.若确定该轮次修复对应的数据处理相关参数未落入该轮次修复对应的设定参数范围，确定该轮次修复不满足预设的停止修复条件，以对该轮次修复所需的目标模块进行修复，得到下一轮次修复所需的目标模块，直至满足停止修复条件，停止修复故障模块。
104.也就是说，服务器可以针对每轮次修复，确定该轮次修复后的故障模块所对应的数据处理相关参数，若确定该轮次修复后的故障模块所对应的数据处理相关参数落入设定参数范围，确定该轮次的故障模块修复完成。其次，根据该轮次修复后的故障模块以及其他功能模块处理接收到的模块数据后产生的数据处理相关参数，确定下一轮次修复对应的设定参数范围。而后，确定各功能模块对应的数据处理相关参数是否落入下一轮次修复对应的设定参数范围，确定下一轮次需要进行修复的故障模块。对下一轮次需要进行修复的故障模块进行修复，再确定下一轮次修复后的故障模块处理接收到的模块数据后产生的数据处理相关参数，以此类推，重新确定出新一轮次修复对应的设定参数范围，直至各功能模块之间的数据处理相关参数达到最优，停止修复故障模块。
105.从上述可以看出，本方法可以确定关联模块处理该功能模块传输的模块数据所产生的数据处理相关参数，根据各个功能模块之间所产生的数据处理相关参数，定位无人设备的故障模块，并对故障模块进行修复。进一步的，本方法还可以通过重新确定设定参数范围，继续对无人设备中各功能模块进行修复，使得各功能模块之间的数据处理相关参数达到最优。相比于现有技术中，需要开发人员人工一层一层的向提供数据的功能模块进行排查。本方法通过各个功能模块之间所产生的数据处理相关参数，自动判断无人设备在行驶过程中哪个功能模块发生故障，以提高定位无人设备的故障原因的效率。
106.以上为本说明书的一个或多个实施例提供的故障修复的方法，基于同样的思路，本说明书还提供了相应的故障修复的装置，如图3所示。
107.图3为本说明书实施例提供的故障修复的装置的结构示意图，具体包括：
108.获取模块300，用于获取无人设备的行驶数据；
109.确定模块302，用于根据所述行驶数据，确定各功能模块之间的数据传输关系以及各功能模块对应的模块数据，所述功能模块用于表征通过处理所述行驶数据，以实现无人设备中的各种功能的模块；
110.关联模块304，用于针对每个功能模块，根据所述数据传输关系，确定对该功能模块传输的模块数据进行数据处理的其他功能模块，作为该功能模块对应的关联模块；
111.处理模块306，用于确定所述关联模块处理该功能模块传输的模块数据所产生的数据处理相关参数；
112.修复模块308，用于若确定所述数据处理相关参数未落入设定参数范围，将该功能模块和/或所述关联模块，作为故障模块，并对所述故障模块进行修复。
113.可选地，所述数据处理相关参数包括：传输时延；
114.所述处理模块306具体用于，确定所述关联模块处理该功能模块传输的模块数据所产生的传输时延，若确定所述传输时延未落入确定出的设定传输时延范围，将该功能模块和/或所述关联模块，作为故障模块，并对所述故障模块进行修复。
115.可选地，所述修复模块308具体用于，确定各功能模块之间传输模块数据所产生的传输时延，根据各功能模块之间传输模块数据所产生的传输时延，确定各功能模块的传输
时延分布，根据所述传输时延分布，确定所述设定传输时延范围。
116.可选地，所述数据处理相关参数包括：丢帧率；
117.所述处理模块306具体用于，确定所述关联模块处理该功能模块传输的模块数据所产生的丢帧率，所述丢帧率用于表征该功能模块对应的模块数据传输到所述关联模块的过程中，模块数据的数据丢失数量，若确定所述丢帧率未落入确定出的设定丢帧率范围，将该功能模块和/或所述关联模块，作为故障模块，并对所述故障模块进行修复。
118.可选地，所述数据处理相关参数包括：运行时间；
119.所述处理模块306具体用于，确定所述关联模块处理该功能模块传输的模块数据所产生的运行时间，若确定所述运行时间未落入设定运行时间范围，将该功能模块和/或所述关联模块，作为故障模块，并对所述故障模块进行修复。
120.可选地，所述修复模块308具体用于，确定各功能模块处理接收到的模块数据所产生的运行时间，根据各功能模块处理接收到的模块数据所产生的运行时间，确定各功能模块的运行时间分布，根据所述运行时间分布，确定所述设定运行时间范围。
121.可选地，所述修复模块308具体用于，针对每轮次修复，获取该轮次修复所需的目标模块，并确定该轮次修复所需的目标模块在该轮次修复所对应的数据处理相关参数，以及该轮次修复对应的设定参数范围，该轮次修复所需的目标模块是所述故障模块经上一轮次修复后得到的功能模块，该轮次修复对应的设定参数范围是根据该轮次修复所需的目标模块以及其他功能模块处理接收到的模块数据后产生的数据处理相关参数确定的，若确定该轮次修复对应的数据处理相关参数未落入该轮次修复对应的设定参数范围，确定该轮次修复不满足预设的停止修复条件，以对该轮次修复所需的目标模块进行修复，得到下一轮次修复所需的目标模块，直至满足所述停止修复条件，停止修复所述故障模块。
122.可选地，所述获取模块300具体用于，若确定无人设备处于异常状态，获取无人设备处于异常状态的行驶数据，所述无人设备所处的异常状态包括：无人设备被远程接管、无人设备规划的行驶轨迹出现异常的至少一种。
123.本说明书还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，计算机程序可用于执行上述图1提供的故障修复的方法。
124.本说明书还提供了图4所示的一种对应于图1的电子设备的示意结构图。如图4所述，在硬件层面，该电子设备包括处理器、内部总线、网络接口、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，以实现上述图1所述的故障修复的方法。当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。
125.在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(programmable logic device,pld)(例如现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员
自行编程来把一个数字系统“集成”在一片pld上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(hardware description language，hdl)，而hdl也并非仅有一种，而是有许多种，如abel(advanced boolean expression language)、ahdl(altera hardware description language)、confluence、cupl(cornell university programming language)、hdcal、jhdl(java hardware description language)、lava、lola、myhdl、palasm、rhdl(ruby hardware description language)等，目前最普遍使用的是vhdl(very
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high
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speed integrated circuit hardware description language)与verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。
126.控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：arc 625d、atmel at91sam、microchip pic18f26k20以及silicone labs c8051f320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
127.上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。
128.为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
129.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd
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rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
130.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产
生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
131.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
132.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
133.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
134.内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。
135.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd
‑
rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
136.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
137.本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd
‑
rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
138.本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
139.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部
分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
140.以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。