识别边界信号的方法和自主作业设备与流程

技术特征：
1.一种用于识别边界信号的方法，包括：由自主作业设备在预定初始位置对所述边界信号的序列进行预采样以获得所述边界信号的预采样信号，其中所述边界信号的序列中的每个边界信号的持续时间为第一周期并且所述边界信号包括标志信号和主体信号；确定所述预采样信号是否满足预定条件；响应于确定所述预采样信号满足所述预定条件，基于所述预采样信号确定所述边界信号的基础特征集；在所述自主作业设备的预定工作区域的任意位置处，获得对所述边界信号的序列进行采样得到的采样信号；以及基于所述边界信号的基础特征集确定所述采样信号是否为有效信号。2.如权利要求1所述的方法，其中所述预定初始位置是所述边界信号强度最高的位置。3.如权利要求2所述的方法，其中所述预定初始位置是所述自主作业设备的信号站的位置。4.如权利要求1所述的方法，其中所述预采样信号的长度大于或等于所述第一周期的2倍。5.如权利要求1所述的方法，其中由自主作业设备在预定初始位置对所述边界信号的序列进行预采样以获得所述边界信号的预采样信号还包括：获得对所述边界信号的序列进行预采样的多个候选预采样信号，所述多个候选预采样信号所包含的脉冲的脉宽和频率基本上相同；以及从所述多个候选预采样信号中选择脉冲强度最大的一个候选预采样信号作为所述预采样信号。6.如权利要求1所述的方法，其中确定所述预采样信号是否满足预定条件包括：基于所述标志信号的特征从所述预采样信号中识别出两个连续的标志信号；从所述两个连续的标志信号中提取出所述主体信号；确定所述主体信号的至少一个第二脉冲是否符合多个第二特征集合中的至少一个；以及如果所述主体信号的至少一个第二脉冲符合多个第二特征集合中的至少一个，确定所述预采样信号满足所述预定条件。7.如权利要求6所述的方法，其中确定所述预采样信号是否满足预定条件还包括：确定从所述预采样信号中提取出一个主体信号还是多个主体信号；如果从所述预采样信号中仅提取出一个主体信号，则基于所述预采样信号确定所述边界信号的基础特征集包括：将与所述主体信号相对应的第二特征集合作为所述基础特征集。8.如权利要求6所述的方法，其中确定所述预采样信号是否满足预定条件还包括：确定从所述预采样信号中提取出一个主体信号还是多个主体信号；如果从所述预采样信号中提取出多个主体信号，确定所述多个主体信号是否符合预定规则，所述预定规则用于指示在每个第一周期中的边界信号的主体信号的至少一个特征；如果所述多个主体信号符合所述预定规则，则确定所述预采样信号满足所述预定条件，并且基于所述预采样信号确定所述边界信号的基础特征集包括：
将与所述多个主体信号中最后一个主体信号相对应的第二特征集合作为所述基础特征集。9.如权利要求8所述的方法，其中所述预定规则还包括所述多个主体信号的多个第二特征集合的循环顺序，并且所述方法还包括：在确定所述采样信号为有效信号之后，根据所述预定规则识别所述采样信号之后的其他采样信号。10.如权利要求1所述的方法，其中基于所述边界信号的基础特征集确定所述采样信号是否为有效信号包括：从所述采样信号中上一第一周期结束的位置开始截取第一周期长度的信号片段；确定所述信号片段中所包含的主体信号的第二特征集合是否与所述基础特征集匹配；以及如果所述信号片段中所包含的主体信号的第二特征集合与所述基础特征集匹配，则确定所述采样信号为有效信号。11.如权利要求10所述的方法，其中确定所述采样信号为有效信号还包括：如果所述信号片段中所包含的主体信号的第二特征集合与所述基础特征集匹配，确定所述信号片段中所包含的主体信号的第二特征集合和所述信号片段之后的一个或多个第一周期内所包含的主体信号的第二特征集合是否符合预定规则；以及如果确定符合所述预定规则，则确定所述采样信号为有效信号。12.一种自主作业设备，包括：控制器，其被配置为执行如权利要求1-11中任一项所述的方法。

技术总结
本发明提供了一种用于识别边界信号的方法。该方法包括：由自主作业设备在预定初始位置对该边界信号的序列进行预采样以获得该边界信号的预采样信号，其中该边界信号的序列中的每个边界信号的持续时间为第一周期并且该边界信号包括标志信号和主体信号；确定该预采样信号是否满足预定条件；响应于确定该预采样信号满足该预定条件，基于该预采样信号确定该边界信号的基础特征集；在该自主作业设备的预定工作区域的任意位置处，获得对该边界信号的序列进行采样得到的采样信号；以及基于该边界信号的基础特征集确定该采样信号是否为有效信号。信号。信号。


技术研发人员：周昶 崔江伟
受保护的技术使用者：上海山科机器人有限公司
技术研发日：2020.06.01
技术公布日：2021/12/16