具有可控气氛的加工腔室的自动化管理的设备和方法与流程

1.本发明涉及一种具有可控气氛的加工腔室(通常称为“隔离室”或“洁净室”)的自动化管理的设备和方法，尤其是在受保护的环境、受控和规定的大气条件下，用于包装和/或加工药品的机器。根据本发明的设备和方法自动管理如上所述的机器的组装，尤其是自动地将拟安装在放置在所述腔室内的固定结构上的元件或部件，插入加工腔室或从加工腔室内移除。


背景技术：

2.在制药行业，加工和包装药品(例如粉末、片剂、丸剂等)的操作在与外部环境分离的保护腔室(通常称为“隔离室”)内进行，保护腔室保持在无菌条件和可控气氛中。
3.加工和/或包装的装置和装备布置在保护腔室内部，保护腔室通过特殊的入口和出口与外部连接，所述入口和出口配备有传输端口，允许保护腔室内外材料的受保护传输，防止腔室内部和外部环境之间的直接连接。此类传输端口须经认证以证明其符合现行法规，通常称为“alpha
‑
beta”端口或“rtps”，即快速传输端口(rapid transfer ports)的首字母缩写。
4.所述保护腔室通常还配备有操作装置，允许操作员与位于保护腔室内部的产品和/或装备进行交互，例如手套，操作员可通过所述手套在保护腔室内操作。所述手套通常通过密封件连接到保护腔室的壁上的特殊孔上，手套从该孔向所述腔室内部突出。
5.为了保证始终满足所需的无菌度要求，所述保护腔室的气氛必须始终与外部环境的气氛保持分离，并且还使用具有杀菌和杀真菌作用的合适化学物质在保护腔室内定期进行处理。例如，最常用的处理之一是称为vhp(vaporized hydrogen peroxide：汽化过氧化氢)的处理循环，在所述处理循环中，将基于汽化过氧化氢的物质引入保护腔室，以执行其杀菌循环。为了保证药品的加工和包装的洁净度和卫生，这些循环受到严格监管，在这些严格监管的循环中，引入所述腔室的物质沉积在所述腔室本身的壁上和每个包含在所述腔室内部的对象、部件或结构上，以便对保护腔室进行彻底杀菌。
6.现有技术的一个缺点是，在所述保护腔室中处理和包装的药品中发现了杀菌循环中使用的微量物质。这是因为药品与放置在所述保护腔室内的不同元件接触，例如它们前进的导轨，这些导轨经历了杀菌循环，并且在这些循环中使用的一定数量的杀菌物质沉积在导轨上。显然，这一缺点尤其不可取，需要防止药品使用者也摄入杀菌循环中使用的微量杀菌物质。
7.现有技术的另一个缺点是，由于使用的杀菌物质通常具有很强的化学侵蚀性，随着时间的推移，它们会腐蚀放置在所述保护腔室内的一些元件或部件。显然，这一缺点也是特别不可取的，需要防止杀菌循环中使用的杀菌物质损坏放置在所述保护腔室内的元件或部件，缩短其使用寿命，从而需要提前更换，导致维护成本和时间的增加。
8.为了克服这些缺点，已经完善了管理所述保护腔室的系统，其中提供了在执行杀菌循环之前拆卸所有拟与正在加工的药品接触的元件或部件，以便在杀菌循环结束时将其
重装到相应位置。
9.此类系统的一个示例在德国专利申请de
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102015102143中有所描述。所述系统包括一个运输容器，用于在不破坏或中断其受保护气氛的情况下将部件引入/移出保护腔室。所述运输容器布置在保护腔室外部，并拟以可拆卸方式临时连接到如上所述的“alpha
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beta”传输端口或rtp端口。这种rtp传输端口的一个示例在美国专利文件us
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5.783.156中有所描述，其中提供了一个系统，用于对门框以及插入门之间的封闭空间进行杀菌。
10.此外，德国专利申请de
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102015102143所述的系统规定，操作员通过如上所述的手套操作通过所述运输容器引入保护腔室的两个部件，以便将其组装在预定位置，例如，在执行杀菌循环之后，以及为了更换所述运输容器中必须从保护腔室中移出的部件，例如，在执行杀菌循环之前。
11.现有技术中已知的该解决方案的一个缺点是，所使用的手套虽然允许在隔离室内以与隔离室分离的方式操作，但可构成在保护腔室内输送污染物的手段。事实上，在使用过程中，手套上可能会形成孔洞或切口，污染物可通过这些孔洞或切口进入保护腔室。
12.此外，该解决方案可能会给操作员带来安全问题，例如手套受损时，操作员接触到可能对其健康有危险、有毒和/或有害的药品，或对周围环境有害的药品。
13.该解决方案的另一个缺点是，由于手套会降低操作员的触觉灵敏度，因此使用手套执行的手动操作耗时长且费力。
14.类似的缺点也影响美国专利申请us
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2004/0185521中所述的解决方案，其中规定操作员使用与保护腔室本身的一个壁相关联的手套，从外部操作用于检测洁净室中放置的细菌负载的装置。
15.本发明的一个目的是提供一种具有可控气氛的加工腔室的自动化管理的设备和方法，其克服了现有技术中已知解决方案的至少一个缺点。
16.本发明的一个目的是提供一种加工腔室的自动化管理的设备和方法，其不需要操作员通过手套进行任何手动干预。
17.本发明的另一个目的是提供一种加工腔室的自动化管理的设备和方法，其消除或至少显著减少从外部尤其是通过手套输送的污染物所引起的加工腔室的污染的可能的问题。
18.另一个目的是提供一种加工腔室的自动化管理的设备和方法，其允许以快速、简单和全自动的方式对放置在加工腔室内的一个或多个部件或元件进行组装和拆卸操作。
19.申请人已设计、测试并实施本发明以克服现有技术的缺点并获得这些及其它目的和优点。


技术实现要素：

20.本发明在独立权利要求中阐述并表征。从属权利要求描述了本发明的其他特征或主要发明构思的变体。
21.这里描述的实施例涉及一种自动管理用于在加工腔室内加工和/或包装产品的机器的组装的设备。根据一些实施例，所述加工腔室或洁净室是具有可控气氛且由壁分隔的隔离室，其中至少一个具有至少一个可通过主关闭单元关闭的接入孔。
22.在一些实施例中，所述设备包括用于加工药品的加工系统，所述加工系统包括至
少一个模块化可组装元件，所述模块化可组装元件可拆卸地耦合到其他元件以获得所述加工系统，所述加工系统位于所述加工腔室中。
23.根据本发明描述的实施例，所述设备包括运输容器，例如封闭管状体，配置为与加工腔室外部的接入孔相关联，并具有能够与主关闭单元配合的次级关闭单元，以使它们能够被打开以使加工腔室的内部与运输容器的内部连通，同时保持它们与外部环境隔离和分离。所述运输容器配置为包含一个或多个模块化可组装元件，这些元件必须与其他元件耦合以获得如上所述的加工系统。通常，可组装元件必须临时放置在加工腔室内，或临时从同一加工腔室移出。
24.根据本发明的一个特征方面，所述设备包括容纳在所述加工腔室内的操作装置，所述操作装置包括移动作业工具，所述移动作业工具配置为交替夹紧或释放可组装元件，分别将其从运输容器中取出，并在预定位置进行组装，以便将其耦合到其他元件上，从而获得上述加工系统，和/或将可组装元件与和其一起构成上述加工系统的其他元件解耦，并将其放回运输容器。
25.根据本发明提供的一个实施例，所述操作装置包括多个铰接部件，所述多个铰接部件枢接在一起，以便围绕各自的旋转轴彼此旋转，因为所述操作装置配置为机器人自动操作器，例如具有至少六个工作轴的拟人机器人，所述工作轴由控制单元根据与所述加工腔室的管理相关的确定指令控制。
26.根据一些实施例，所述运输容器包括支撑滑块，所述支撑滑块具有一个或多个支撑平面，用于接收放置在其上的可组装元件。
27.根据本发明提供的实施例，所述运输容器包括引导装置，支撑滑块中包括的适当滑动和引导装置与之啮合，以便在收回位置(其中所述支撑滑块包含在所述运输容器内)和抽出位置(其中所述支撑滑块至少部分地从所述运输容器中抽出并伸入到所述加工腔室中)之间移动所述支撑滑块。
28.在本发明描述的实施例中，如上所述的模块化可组装元件是拟与正在加工的对象接触的元件，即与药品接触的元件，例如料斗、收集容器或运输元件。此类可组装元件经过确认，以便能够相互耦合和解耦，从而能够快速、轻松地从支撑其的相应装备或装置上拆卸和重装。通过包括在根据本发明的管理设备中的操作装置执行所述拆卸和随后的重装，例如，所述操作装置可以为铰接机器人，特别是具有六个工作轴的铰接机器人。
29.根据本发明的一个方面，提供了一种用于在由壁分隔的干净加工室内加工和/或包装药品的机器的自动组装的方法，所述壁中至少一个具有至少一个可通过主关闭单元选择性关闭的接入孔。
30.根据本发明的方法的特征方面提供以下步骤：
31.‑
将加工腔室外部的运输容器与接入孔关联，所述运输容器具有能够与主关闭单元配合的次级关闭单元，以便能够打开它们，从而使加工腔室的内部与运输容器的内部连通；
32.‑
如上所述打开主关闭单元和次级关闭单元，使加工腔室的内部与运输容器的内部连通；
33.‑
从所述运输容器中移出至少一个模块化可组装元件，并将其组装在用于加工药品的系统上的预定位置，或者反之亦然，将所述可组装元件从其在加工腔室内的位置移出，
以便将其放回所述运输容器的内部。
34.根据本发明的方法的特征方面，通过容纳在洁净室中的操作装置来执行打开、抽出和移出步骤，其中，所述操作装置用移动作业工具夹紧所述至少一个模块化可组装元件，并在所述加工系统的预定位置组装所述药品。
35.根据本发明的方法的实施例，通过从所述运输容器抽出支撑滑块的步骤以及随后通过从所述支撑滑块抽出所述至少一个模块化可组装元件的步骤来执行移出至少一个可组装元件的步骤，其中所述至少一个模块化可组装元件容纳在所述运输容器中。
36.根据本发明的方法的实施例，在移出和组装所述至少一个模块化可组装元件的步骤之后，通过所述操作装置将所述支撑滑块重新引入所述运输容器中，并通过所述操作装置关闭所述主关闭单元。
37.在优选实施例中，除了将所述可组装元件重新定位在所述支撑滑块中的后续步骤外，还包括从所述运输容器中抽出所述支撑滑块的步骤，随后将所述支撑滑块重新引入其中，以及从所述支撑滑块中抽出所述模块化可组装元件的步骤，所有步骤均由操作装置执行。
38.根据本发明的另一方面，提供了一种制备用于加工和/或包装药品的机器的方法，其中，根据如上所述用于自动化管理所述加工系统的组装的方法，以自动化方式管理所述加工腔室，其中，在洁净室内，使用具有杀菌和杀真菌作用的化学物质，例如汽化过氧化氢，定期进行一个或多个杀菌循环。根据制备该机器的方法的特征方面，所述可组装元件在杀菌循环期间被布置在所述加工腔室外部，因为它们通过如上所述的运输容器被带到洁净室外部并放回到洁净室内部。
39.有利地，由于根据本发明的用于在加工腔室内加工和/或包装药品的机器的组装的自动化管理的设备和方法，可以自动组装和拆卸模块化可组装元件，通过优选为铰接机器人的操作装置，构成如上所述的加工系统。
40.本发明的一个优点是，它避免了操作员必须通过布置在加工腔室的壁之一上的手套手动执行组装和拆卸可组装元件的操作。这是有利的，因为它消除或显著降低了可能通过手套对加工腔室的受保护气氛造成不必要污染的风险，所述手套可能有缝隙或切口，微生物或细菌可以通过这些缝隙或切口进入加工腔室。
41.本发明的另一个优点是，避免了操作员对可组装元件的组装和拆卸进行漫长而费力的手动操作，这可能不方便执行，并且需要很长时间，从而导致机器停机时间过长。
42.本发明的另一个优点是，提供一种用于加工和包装药品的机器以及制备该机器的方法，其允许以完全自动化的方式将可组装元件从加工腔室中引入或抽出，这决定了上述优点。
附图说明
43.通过以下对一些实施例的描述，本发明的这些和其他方面、特征和优点将变得显而易见，这些实施例作为参考附图的非限制性示例给出，其中：
44.‑
图1是包括在根据本发明所述的实施例的具有可控气氛的加工腔室的自动化管理的设备中的铰接操作装置的示意性三维视图；
45.‑
图2至图6是示出根据本发明的具有可控气氛的加工腔室的自动化管理的设备的
操作顺序的示意性三维视图。
46.为了便于理解，在可能的情况下，使用了相同的参考号来识别图纸中相同的公共元素。应当理解，一个实施例的元件和特征可以方便地并入其他实施例，而无需进一步澄清。
具体实施方式
47.我们现在将详细地参考本发明的各种实施例，其一个或多个示例在附图中示出。每个示例都是通过本发明的说明提供的，不应理解为对本发明的限制。例如，示出或描述的特性，只要它们是一个实施例的一部分，就可以在其他实施例上采用，或者与其他实施例相关联，以产生另一个实施例。应理解，本发明应包括所有此类修改和变体。
48.在描述这些实施例之前，我们还必须澄清，本描述的应用不限于使用附图在以下描述中描述的部件的构造和配置的细节。本描述可以提供其他实施例，并且可以以各种其他方式获得或执行。我们还必须澄清，本发明使用的用语和术语仅用于描述目的，不能被视为限制性的。
49.使用附图描述的实施例涉及一种设备10，所述设备10用于加工腔室12内的用于加工和/或包装药品的机器的组装的自动化管理，所述加工腔室12位于用于加工和/或包装药品的机器的也称为“隔离室”或“洁净室”的区域内。加工腔室12是一个封闭腔室，与外部环境分离，并具有可控气氛。
50.设备10尤其适合用于制药行业，以将那些拟与待加工产品接触的可组装元件11插入并定位在加工腔室12中，随后从加工腔室12中移出这些部件。
51.设备10包括定位于加工腔室12内部的至少一个操作装置13，以及配置为在加工腔室12内部和外部运输一个或多个可组装元件11的运输容器20，下文将更详细地解释。
52.加工腔室12的一部分可在图2
‑
6中看到，所述加工腔室12通过壁14与外部环境分离，并且还设有与各自关闭装置相关联的接入孔15，所述关闭装置结构允许材料在加工腔室12内部或外部进行受保护传输。
53.根据一些实施例，所述关闭装置可以是现有技术中已知类型的快速传输端口(rtp)或“alpha
‑
beta”端口，所述端口设有主关闭单元19'(也称为“alpha单元”)，适合与一个匹配的次级关闭单元20'(也称为“beta单元”)耦合，通过适当的相互耦合接口设在传输装置(例如运输容器20)上。
54.主关闭单元19'可安装在加工腔室12内的接入孔15上。
55.根据一些实施例，主关闭单元19'包括耦合装置，所述耦合装置包括包围接入孔15的法兰16和关闭接入孔的闸门19a，闸门19a配备有合适的密封元件。
56.根据一些实施例，主关闭单元19'的闸门19a可以铰接在法兰16的一侧，以便在关闭状态和打开状态之间相对于法兰16旋转(图1)。
57.根据一些实施例，主关闭单元19'和次级关闭单元20'可以一致，以便一旦彼此耦合，主关闭单元19'的闸门19a的打开也确定了次级关闭单元20'的打开，从而使运输容器20的内部与加工腔室12的内部连通，保持现在彼此连通的各自的内部环境，与外部环境分离和隔离。
58.在一个实施例中，操作装置13被配置为打开和关闭闸门19a，从而分别确定主关闭
单元19'和次级关闭单元20'的打开和关闭。
59.根据一些实施例，移动式运输容器20被配置为在其内部包含至少一个可组装元件11，以便其能够在关闭和密封的状态下运输。
60.术语“可组装元件”在本发明中的描述中，我们指的是布置在加工腔室12内的装备、装置、系统或设备包括的元件，所述元件可单独使用，或与其他部件或对象或机器的零件结合使用。具体而言，所讨论的可组装元件11优选为模块化元件，即，其可以相对于其作为一部分的所述装备、装置、系统或设备进行组装和拆卸。此外，应注意，所讨论的可组装元件11优选地是拟与在加工腔室12中待加工的对象(例如药品)接触的组件。作为非限制性示例，当所述可组装元件11耦合在一起时，可形成用于加工容纳在加工腔室12内部的药品的系统。
61.根据一些实施例，运输容器20包括一个管状体22，所述管状体22一端22b关闭，另一端22a设有次级关闭单元20'，所述次级关闭单元20'适合与主关闭单元19'气密耦合，所述主关闭单元19'与设置在加工腔室12的壁14上的接入孔15相关联。
62.根据一些实施例，运输容器20包括支撑滑块23，所述支撑滑块23具有一个或多个支撑平面39，所述支撑平面39拟接收放置在其上的可组装元件11。在一个实施例中，支撑滑块23可提供至少两个垂直偏移且基本上具有平行六面体形状的支撑平面39。
63.支撑滑块23设置为在管状体22中滑动。在优选实施例中，支撑滑块23在线性导轨(未示出)上滑动，所述线性导轨可具有一定的倾斜度，所述倾斜度允许所述滑块部分伸出管状体22外部，以向加工腔室12内部突出，如图3
‑
6所示。在一个实施例中，所述线性导轨提供位于适当位置的行程末端，以阻止支撑滑块23的前进，从而防止其完全离开管状体22。
64.根据变体实施例，提供了用于移动支撑滑块23的驱动单元，所述驱动单元未示出，属于现有技术中已知类型，例如，其可以包括电动机。在该变体中，通过上述驱动单元获得支撑滑块23沿所述线性导轨的移动，所述移动交替地允许滑块从管状体22中抽出(以便至少部分抽出到管状体22外部)，并随后重新引入到管状体22内部。
65.在另一个替代实施例中，支撑滑块23由操作装置13移动，操作装置13将支撑滑块23从管状体22中抽出并重新引入其中。在该实施例中，支撑滑块23可包括适当的夹紧装置，例如，钩、销钉或托架，并拟在支撑滑块23的抽出和重新引入期间被操作装置13夹紧。
66.根据本发明描述的一些实施例，操作装置被配置为铰接机器人13，其类型为现有技术中已知的类型。
67.铰接机器人13包括多个铰接部件17，所述多个铰接部件17彼此枢接，特别适合用于药品的生产和包装区域。也就是说，铰接机器人10可用于隔离腔室中，例如所谓隔离室的加工腔室12，所述隔离腔室必须满足严格无菌度要求，以防止药品本身可能的污染。
68.为此，所述铰接机器人13尤其适合进行适当的去污染和杀菌处理，例如cip(clean in place就地清洗)和/或sip(sterilize in place就地杀菌)处理，所述cip和/或sip处理使用具有杀菌、杀孢子和杀真菌作用的高氧化能力的气相过氧化氢(vphp)，所述铰接机器人13外表面无氧化，或不会损坏部件本身。
69.举例来说，图1a中放大示出的铰接机器人13具有五个铰接部件17，分别由字母a、b、c、d、e表示，以铰接方式一个接一个地与各自的耦合接口18对应地耦合。
70.根据一些实施例，对应于耦合接口18，可以提供未示出的移动构件，其被配置为允
许两个分别耦合的铰接部件17围绕公共旋转轴相对旋转。
71.然而，不排除所述铰接机器人13可以根据需要具有更少或更多数量的铰接部件17。
72.根据一些实施例，每个铰接部件17至少部分中空，并且内部具有配置成容纳所需驱动构件、电气和电子电路和/或流体管道的壳体隔室(未示出)，所需驱动构件、电气和电子电路和/或流体管道用于移动铰接部件17本身以及在各个铰接部件17之间传输功率和数据信号。
73.在一个实施例中，一系列铰接部件17包括拟连接至加工腔室12的底板21的底座铰接部件(用图1a中的字母a表示)，末端铰接部件(用图1a中的字母e表示)，多个其他铰接部件插入其间，以定义控制操作装置13移动的运动链(如图1a中的字母b、c和d表示)。所述末端铰接部件e包括连接部分24，作业工具25以临时和可拆卸方式连接到所述连接部分24。
74.在图1a所示的实施例中，作业工具25被确认为夹具，所述夹具包括第一和第二夹持元件25a、25b，其相互配合以移出和释放可组装元件11。
75.如图1中的箭头f所示，所述第一和第二夹持元件25a、25b相对于彼此可移动，以相互相向/远离移动，以便分别夹紧和释放可组装元件11，并且它们还可以围绕旋转轴r旋转。
76.由于作业工具25支撑在由多个铰接部件17(在所述示例中为五个，并在附图中示出)形成的铰接机器人13的末端，因此作业工具能够在空间中随意移动，因为作业工具能够到达足够宽的机动空间。
77.显然，根据所有包括在本发明保护范围内的替代实施例，作业工具25可以与图1a中通过示例所示的不同，但许多方面上技术等同。
78.在一个实施例中，设备10可包括两个或多个操作装置13，例如，每个操作装置13可以为铰接机器人，例如上文所述的机器人(参考图1a)，并且被放置在加工腔室12内的适当的相应位置。
79.在加工腔室12内，提供了多件装备、装置、系统或设备，这些装备、装置、系统或设备被配置为对药品执行各自的加工。
80.举例来说，我们指的是药品的加工系统26，所述药品的加工系统26被配置为用于在加工腔室12内运输药品的运输系统。在图2
‑
6中可以看到该加工系统26的一部分，其唯一目的是更好地阐明根据本发明的设备的功能的后续描述。在下文描述中，参考标号26将具体指代运输系统，运输系统仅通过图2
‑
6中所示的实施例的示例来描述。
81.显然，本领域技术人员将理解，不包括在根据本发明的设备10中的运输系统26可以根据许多其他实施例制造，所有实施例都等效于下文中参考图2
‑
6描述的实施例。
82.运输系统26可包括连接至加工腔室12的底板21的底座27。
83.根据一些实施例，运输系统26可以是振动型。在这种情况下，运输系统26可包括一个或多个振动装置(未示出)，所述振动装置适合于根据确定的频率使运输系统26的一个或多个元件适当地振动，以便确定被运输对象的进给量。在一些实施例版本中，此类振动装置可布置在底座27内部，或在任何情况下与底座27相关联并由底座27支撑。
84.运输系统26包括料斗28，用于随意接收大量对象，这些对象可能是药品，例如药丸、片剂或胶囊。运输系统26还包括一个收集容器29，离开料斗28的对象将进入收集容器29。在一个实施例中，收集容器29布置在料斗28下方，与料斗28的出口连通，以便料斗28中
包含的对象可以通过重力逐渐落入收集容器29中。根据这里提供的版本，收集容器29具有倾斜底部30，以便允许所述对象通过滑动前进。
85.运输系统26包括第一运输元件31和第二运输元件32，在第一运输元件31和第二运输元件32上形成多个轨道33，在轨道33内进给上述对象。在一个实施例中，所述运输元件31、32彼此相邻，使得在一个中形成的轨道33是在另一个中形成的轨道的直接延续。
86.运输系统26包括一个支撑台34，支撑台34拟以稳定且可拆卸方式接收放置在其上的运输元件31、32。所述支撑台34由间隔元件35(例如立柱)支撑，以将其与底座27隔开。
87.根据本发明提供的一些实施例，所述运输元件31、32由支撑台34通过机械联轴器支撑，例如通过同形联轴器支撑，同形联轴器既可以提供间隙连接，也可以提供干涉连接。
88.通过附图中示例所示的版本中，运输元件31、32包括所述对象前进的平面(轨道33在该平面上形成)，和通过支撑柱37支撑前进平面(即轨道33)的基面36。在该版本中，所述支撑台34包括一个或多个基座38，尤其是在支撑台34的侧壁上，例如在朝向操作装置13的壁上，制成中空。在一些实施例中，所述基座38被塑造成基本为圆柱形的孔洞，其尺寸使得每个空洞可容纳各自的支撑柱37。换言之，由于基座38拟各自接收支撑柱37，因此基座38的尺寸和形状与支撑柱37的尺寸和形状相关。
89.应当注意，第一运输元件31和第二运输元件32仅构成可组装元件11的一些非限制性示例实施例。参照图1
‑
6所示的实施例，模块化可组装元件11的其他示例为料斗28和收集容器29。
90.根据一些实施例，自动化管理设备10包括控制和命令单元40(图1)，其被配置为控制和命令所述自动化管理设备10的功能，特别是控制和命令所述操作装置或铰接机器人13。
91.根据本发明提供的实施例，设备10包括识别装置，所述识别装置被配置为识别可组装元件11并向操作装置13发送相应的识别信号，特别是通过控制和命令单元40。在可能的实施例中，识别装置包括至少一个传感器，其被配置为获取图像以识别可组装元件11。在图1所示的示例中，识别装置为摄像机，特别是在工业自动化应用中常用的高分辨率类型，用参考标号41表示。例如，摄像机41可以连接至腔室12的壁14之一的适当的位置上，以允许摄像机在整个加工系统26上具有视野。
92.根据可能的实施例，上述识别信号包含信息，所述信息与加工系统26上的模块化可组装元件11的组装位置和/或组装方向，和/或操作装置13对模块化可组装元件11的夹持位置中的至少一个相关。
93.在一些实施例中，可组装元件11包括用于通过识别装置识别的识别码，该识别码为已知类型且未示出。作为非限制性示例，此类识别码可配置为射频识别(rfid)标签、条形码或任何其他字母数字代码。
94.参考附图，现在描述加工腔室12的自动化管理的设备的功能。
95.最初，将运输容器20上的次级关闭单元20'连接至加工腔室12的主关闭单元19'(图2)。运输容器20内部包含位于支撑滑块23上的可组装元件11。应注意，可组装元件11在支撑滑块23上的布置可由操作员预先执行，例如在具有可控气氛的环境中。
96.运输容器20处于关闭状态，以便其次级关闭单元20'耦合至主关闭单元19'。随后，如图2所示，朝向加工腔室12的内部打开闸门19a，以既打开主关闭单元19'又打开次级关闭
单元20'，并使运输容器20的内部与加工腔室12的内部连通。
97.此时，以上述方式抽出支撑滑块23，以便操作装置13可以移出所述可组装元件11。
98.应注意，在设备提供识别装置41的实施例中，在下面将描述的步骤之前，提供了由识别装置41识别模块化可组装元件11的步骤。该步骤向操作装置13发送相应识别信号，特别是通过控制和命令单元40向操作装置13发送相应识别信号。根据本发明的方法的一些实施例，上述识别信号包含与加工系统26上的模块化可组装元件11的组装位置和/或方向，和/或操作装置13对模块化可组装元件11的夹持位置有关的信息。
99.为此，操作装置13被布置成在可组装元件11近端拿取作业工具25，且夹持元件25、25b彼此靠近以抓取可组装元件11(图3和图4)。
100.随后，操作装置13被布置成将可组装元件11放置在预期位置，所述预期位置在所示示例中位于支撑台34上。在上述特定实施例中，操作装置13将可组装元件11布置在支撑台34上，从而使支撑柱37插入相应的基座38中(图5和图6)。
101.随后，夹持元件25a、25b彼此远离，并且因此操作装置13可以释放可组装元件11。
102.当需要拆卸可组装元件11时，当然可以命令操作装置13以相反的顺序执行上述顺序(参考图1
‑
6)，以便将可组装元件11从其操作位置(例如从支撑台34)上移出，并将其放置在支撑滑块23上，从而使其在运输容器20内闭合。
103.应当注意，已经参考操作装置13从运输容器20移出第一运输元件31以将其放置在支撑台34上的示例，描述了自动化管理设备10的功能。显然，在铰接机器人13操作与第一运输元件31不同的可组装元件11(例如，第二运输元件32、料斗28或收集容器29)的情况下，所述设备10的功能也将相同。
104.显然，在不脱离本发明的领域和范围的情况下，可以对如上所述的加工腔室12的自动化管理的设备10和方法进行部分或步骤的修改和/或添加。
105.同样清楚的是，尽管已经参考一些具体示例描述了本发明，但本领域技术人员肯定能够实现许多其他等效形式的加工腔室12的自动化管理的设备10和方法，具有权利要求所述的特征，因此均属于权利要求所定义的保护范围。