雷管脱模捆扎设备、雷管脱模捆扎方法与流程

1.本技术涉及爆破器材生产技术领域，特别涉及一种雷管脱模捆扎设备与雷管脱模捆扎方法。


背景技术：

2.电子雷管是由电能作用而发生爆炸的一种雷管，与火雷管相比，电子雷管具备起爆延期时间控制、起爆能量控制功能，内置身份信息码和起爆密码，能对自身功能、性能以及雷管点火元件的电性能进行测试，可远距离点火和一次性起爆大量药包，使用安全、效率高，在爆破作业中被广泛应用。
3.雷管主要包含雷管主体、脚线和线卡子三个部分，脚线盘绕成捆状，脚线的一端与雷管主体的管塞连接，脚线的另一端安装在线卡子内。雷管在完成生产组装之后，需要从治具上脱离，这个过程称为脱模，脱模之后，需要将位于脚线两端的雷管主体和线卡子分别收纳于盘绕成捆状的脚线的侧面，然后将多个雷管捆扎后包装，目前，雷管的脱模以及捆扎都通过人工来完成，费工费时，生产效率低下。


技术实现要素：

4.本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种雷管脱模捆扎设备、雷管脱模捆扎方法，能够将雷管从治具中分离，并对雷管进行捆扎，能够提高生产效率。
5.本技术第一方面实施例提供了一种雷管脱模捆扎设备，设置有：
6.脱模工位，所述脱模工位用于放置治具；所述治具上放置有雷管；
7.捆扎工位；
8.雷管抓取装置，所述雷管抓取装置用于从所述脱模工位上的所述治具中抓取所述雷管，并将所述雷管运输至捆扎工位上；
9.翻转装置，所述翻转装置设置于所述捆扎工位上，所述翻转装置用于接收由所述雷管抓取装置输送的所述雷管，并将所述雷管的主体往所述雷管的脚线的方向翻转，还用于将所述雷管的线卡子往所述脚线的方向翻转；
10.扎丝输送装置，所述扎丝输送装置设置于所述捆扎工位的一侧，所述扎丝输送装置用于输送扎丝；
11.捆扎装置，所述捆扎装置用于抓取所述扎丝输送装置上的扎丝，并驱动所述扎丝对所述雷管进行捆扎。
12.根据本技术第一方面实施例的雷管脱模捆扎设备，至少具有如下有益效果：本技术实施例的雷管脱模捆扎设备，在脱模工位上放置有治具，治具上放置有雷管，雷管抓取装置从脱模工位上的治具中抓取雷管，并将雷管运输至捆扎工位上，翻转装置接收由雷管抓取装置输送的雷管，并将雷管的主体往雷管的脚线的方向翻转，将雷管的线卡子往脚线的方向翻转；捆扎装置抓取扎丝输送装置上的扎丝，并驱动扎丝对雷管进行捆扎；以完成雷管
从治具上分离，并对雷管进行捆扎，相比于人工进行脱模与捆扎，本技术实施例的雷管脱模捆扎设备能够提高生产效率，能够节省劳动力。
13.本技术第二方面实施例提供了一种雷管脱模捆扎方法，应用于雷管脱模捆扎设备，所述雷管脱模捆扎设备设置有脱模工位、捆扎工位、雷管抓取装置、翻转装置、扎丝输送装置和捆扎装置，所述翻转装置设置于所述捆扎工位上，所述扎丝输送装置设置于所述捆扎工位的一侧；
14.所述方法包括：
15.雷管抓取装置从脱模工位上的治具抓取雷管，并将所述雷管输送至位于捆扎工位上的翻转装置；
16.翻转装置接收由所述雷管抓取装置输送的所述雷管；
17.所述翻转装置将所述雷管的主体往所述雷管的脚线的方向翻转；
18.所述翻转装置将所述雷管的线卡子往所述脚线的方向翻转；
19.扎丝输送装置输送扎丝；
20.捆扎装置抓取由所述扎丝输送装置输送的所述扎丝，并驱动所述扎丝对所述雷管进行捆扎。
21.本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
22.本技术的附加方面和优点结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
23.图1为本技术一些实施例的雷管脱模捆扎设备的结构示意图；
24.图2为图1的雷管脱模捆扎设备的另一角度的结构示意图；
25.图3为图1的雷管脱模捆扎设备的部分结构示意图；
26.图4为图1的雷管脱模捆扎设备的运输装置的结构示意图；
27.图5为图4的运输装置的第二运输组件的结构示意图；
28.图6为图1的雷管脱模捆扎设备的部分结构示意图；
29.图7为图1的雷管脱模捆扎设备的部分结构示意图；
30.图8为图1的雷管脱模捆扎设备的第一辅助抓取装置的结构示意图；
31.图9为图1的雷管脱模捆扎设备的线卡子吸取组件的结构示意图；
32.图10为图9的线卡子吸取组件的另一角度的结构示意图；
33.图11为图1的雷管脱模捆扎设备的主体抓取组件的结构示意图；
34.图12为图11的主体抓取组件的另一角度的结构示意图；
35.图13为图1的雷管脱模捆扎设备的脚线抓取组件的结构示意图；
36.图14为图1的雷管脱模捆扎设备的部分结构示意图；
37.图15为图1的雷管脱模捆扎设备的翻转装置的结构示意图；
38.图16为图15的翻转装置的部分结构示意图；
39.图17为图15的翻转装置的主体存放组件的结构示意图；
40.图18为图15的翻转装置的线卡子存放组件的结构示意图；
41.图19为图15的翻转装置的脚线存放组件的结构示意图；
42.图20为图1的雷管脱模捆扎设备的捆线组件的结构示意图；
43.图21为图1的雷管脱模捆扎设备的扎丝输送装置的结构示意图；
44.图22为图1的雷管脱模捆扎设备的治具的结构示意图；
45.图23为图22的治具的第二侧板的结构示意图；
46.图24为本技术一些实施例的雷管脱模捆扎方法的步骤流程图；
47.图25为本技术一些实施例的雷管脱模捆扎方法的部分步骤流程图。
具体实施方式
48.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
49.在本技术的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
50.在本技术的描述中，如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
51.本技术的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本技术中的具体含义。
52.参照图1至图20，本技术第一方面实施例提供了一种雷管脱模捆扎设备设置有脱模工位100、捆扎工位200、雷管抓取装置300、翻转装置400、扎丝输送装置500和捆扎装置600。脱模工位100用于放置治具110；治具110上放置有雷管；雷管抓取装置300用于从脱模工位100上的治具110中抓取雷管，并将雷管运输至捆扎工位200上；翻转装置400设置于捆扎工位200上，翻转装置400用于接收由雷管抓取装置300输送的雷管，并将雷管的主体114往雷管的脚线(图中未示出)的方向翻转，还用于将雷管的线卡子115往脚线的方向翻转；扎丝输送装置500设置于捆扎工位200的一侧，扎丝输送装置500用于输送扎丝；捆扎装置600用于抓取扎丝输送装置500上的扎丝，并驱动扎丝对雷管进行捆扎。本技术实施例的雷管脱模捆扎设备，在脱模工位100上放置有治具110，治具110上放置有雷管，雷管抓取装置300从脱模工位100上的治具110中抓取雷管，并将雷管运输至捆扎工位200上，翻转装置400接收由雷管抓取装置300输送的雷管，并将雷管的主体114往雷管的脚线的方向翻转，将雷管的线卡子115往脚线的方向翻转；捆扎装置600抓取扎丝输送装置500上的扎丝，并驱动扎丝对雷管进行捆扎；以完成雷管从治具110上分离，并对雷管进行捆扎，相比于人工进行脱模与捆扎，本技术实施例的雷管脱模捆扎设备能够提高生产效率，能够节省劳动力。另外，雷管是危险物品，相比于人工进行脱模与捆扎，通过雷管脱模捆扎设备对雷管进行脱模和捆扎，能够保证人的安全。
53.可以理解的是，参照图1至图5，雷管脱模捆扎设备还设置有运输装置700，运输装
置700包括第一运输组件710、第二运输组件720和第三运输组件730，第二运输组件720设置于脱模工位100上，第一运输组件710用于将放置有雷管的治具110运输至第二运输组件720上；第二运输组件720用于将治具110运输至第三运输组件730；第三运输组件730用于搬离治具110。第一输送组件位于第二运输组件720的一侧，第三运输组件730位于第一运输组件710的下方。第二运输组件720包括第一支架721和第二驱动件730，第二驱动件730与第一支架721连接，第二驱动件730用于驱动第一支架721进行升降运动，以使第一支架721的高度能够选择与第一运输组件710的高度或第三运输组件730的高度对应，使得第二运输组件720能够从第一运输组件710中接收夹具110，能够将夹具110转移至第三运输组件730中。
54.可以理解的是，参照图4至图5，第二运输组件720还包括第一导轨723，第一支架721可滑动安装于第一导轨723上，第一支架721能够沿第一导轨723进行升降运动。第二驱动件730有2个，分别连接与第一支架721相对的两侧壁，能够驱动第一支架721沿第一导轨723进行升降运动。
55.第二运输组件720还包括锁紧组件，锁紧组件包括第一支架721、第一驱动件724、、滚轴725，第二驱动件730与第一支架721连接，第二支架722安装于第一支架721上，第二支架722用于放置治具110，滚轴725设置在第二支架722上，滚轴725用于运输治具110；第一驱动件724设置于第二支架722的底部，且位于第一支架721与第二支架722之间，第一驱动件724用于驱动第一支架721进行升降运动。第三驱动件728和勾件729设置于第一支架721的侧壁，第三驱动件728与勾件729连接，当第一驱动件724驱动第一支架721上升时，第三驱动件728驱动勾件729靠近或远离放置在第二支架722上的治具110，以扣紧治具110。参照图4至图5，第三驱动件728的数量为两个，并分别设置于第一支架721相对的侧壁，每个第三驱动件728分别连接有两个勾件729。
56.第一支架721的一侧设置有挡板726，挡板726用于阻挡滚轴725上的治具110；挡板726上设置有第一感应器727，第一感应器727用于感应滚轴725上的治具110的位置。
57.可以理解的是，本技术实施例的运输装置700工作时，第一运输组件710将治具110运输到第二运输组件720，第二运输组件720的滚轴725驱动治具110移动，从而将治具110搬运至第二支架722上，第二支架722安装在第一支架721上，第一支架721上的挡板726能够阻挡治具110，避免治具110移动至第一支架721外部；第一感应器727感应到治具110到达挡板726时，第一驱动件724能够驱动第一支架721相对于第二支架722进行升降运动，以将治具110顶起，治具110顶起后，第三驱动件728驱动勾件729靠近治具110，并与治具110相抵，以扣紧治具110，避免治具110在脱模过程中发生抖动，以使雷管抓取装置300能够从治具110上抓紧雷管，完成脱模过程；完成脱模过程后，第一支架721沿第一导轨723进行下降运动，并将治具110板运输至第三运输组件730，然后第三运输组件730将治具110搬离至雷管脱模捆扎设备。
58.可以理解的是，参照图6至图7，雷管抓取装置300包括：主体抓取组件310、线卡子吸取组件330和脚线抓取组件320。主体抓取组件310用于从治具110中抓取雷管的主体114；线卡子吸取组件330与主体抓取组件310相对设置，线卡子吸取组件330用于从治具110中抓取雷管的线卡子115；脚线抓取组件320设置于主体抓取组件310与线卡子吸取组件330之间，脚线抓取组件320用于从治具110中抓取雷管的脚线。
59.雷管抓取装置300还设置有第一驱动组件340和第一连接板341，第一驱动组件340
包括第一丝杆342和第四驱动件343；第一连接板341分别与主体抓取组件310、线卡子吸取组件330、脚线抓取组件320连接；第一连接板341可滑动安装于第一丝杆342上，第四驱动件343用于驱动第一连接板341沿第一丝杆342滑动，以使雷管抓取装置300在脱模工位100与捆扎工位200之间移动。参照图6至图7，第一丝杆342有2根，分别位于第一连接板341的两侧，第四驱动件343与其中一个第一丝杆342连接，2根第一丝杆342通过传动带344连接，第一连接板341通过滑块345与第一丝杆342连接，第一丝杆342穿设于滑块345。第四驱动件343启动时，第一连接板341沿第一丝杆342滑动，使得第一连接板341能够在脱模工位100与捆扎工位200之间移动，使得主体抓取组件310、线卡子吸取组件330、脚线抓取组件320可以从脱模工位100的移动至捆扎工位200。第四驱动件343为驱动电机。当第一连接板341位于脱模工位100时，第二运输组件720位于第一连接板341下方，使得雷管抓取装置300能够抓取位于第二运输组件720上的治具110的雷管。
60.可以理解的是，参照图9至图10，线卡子吸取组件330包括吸取子组件337、第二连接板331，第一安装板333、第二安装板335、第五驱动件332和第六驱动件334，线卡子吸取组件330通过第二连接板331与第一连接板341连接；第五驱动件332设置于第二连接板331上，第二连接板331与第一安装板333可活动连接，第五驱动件332用于驱动第一安装板333相对于第二连接板331进行升降运动；第一安装板333设置有第二滑轨3331，第二安装板335可滑动安装于第二滑轨3331上，第二滑轨3331水平设置，第一安装板333与第二安装板335之间设置有第六驱动件334，第六驱动件334能够驱动第二安装板335沿第二滑轨3331进行滑动；第二安装板335设置有第三滑轨3351，第三滑轨3351水平设置，第三安装板336可滑动安装于第三滑轨3351上。第三安装板336的一侧设置有吸取子组件337，吸取子组件337包括吸盘3372和第七驱动件3371，第七驱动件3371能驱动吸盘3372相对于第三安装板336进行升降运动，吸盘3372相下降时，能够吸住治具110上的线卡子115。可以理解的是，线卡子吸取组件330还设置有第三十驱动件(图中未示出)，第三十驱动件为驱动气缸，第三十驱动件用于驱动第三安装板336沿第三滑轨3351滑动。
61.线卡子吸取组件330还包括夹持子组件338，夹持子组件338设置于第三安装板336与吸取子组件337相背的一侧，夹持组件包括脚线活动夹臂3381、脚线固定夹臂3382和第八驱动件3383，第八驱动件3383用于驱动脚线活动夹臂3381靠近或远离脚线固定夹臂3382，以使脚线活动夹臂3381与脚线固定夹臂3382夹持线卡子115对应的脚线。
62.可以理解的是，参照图9至图10，第三安装板336上设置有5个吸取子组件337，每个吸取子组件337包括2个吸盘3372和1个第七驱动件3371，2个吸盘3372均与第七驱动件3371连接；夹持子组件338的数量与吸取子组件337的数量相等，且夹持子组件338与吸取子组件337一一对应；每个夹持子组件338包括2个脚线活动夹臂3381和1个脚线固定夹臂3382和1个第八驱动件3383，2个脚线活动夹臂3381分别位于脚线固定夹臂3382的两侧，第八驱动件3383能够驱动2个脚线活动夹臂3381靠近或远离脚线固定夹臂3382。需要说明的是，本领域技术人员可以根据实际情况设置吸取子组件337的数量、夹持子组件338的数量，吸盘3372的数量、第七驱动件3371的数量、脚线固定夹臂3382的数量、脚线活动夹臂3381的数量、第八驱动件3383的数量，本技术对此不作出限定。
63.雷管脱模捆扎设备还包括机架1000，雷管抓取装置300、翻转装置400、扎丝输送装置500、捆扎装置600运输装置、700均安装于机架1000上。
64.可以理解的是，参照图11至图12，主体抓取组件310包括第三连接板311、第九驱动件312、第四安装板313和抓取子组件；主体抓取组件310通过第三连接板311与第一连接板341连接，第九驱动件312设置于第三连接板311上，第四安装板313与第三连接板311可活动连接，第九驱动件312能够驱动第四安装板313相对于第三连接板311进行升降运动；抓取子组件安装于第四安装板313上。抓取子组件包括2个主体活动夹臂314、1个主体固定夹臂315、第十驱动件316、第十一驱动件318和导向件317。第十一驱动件318分别与2个主体活动夹臂314连接，2个主体活动夹臂314分别位于主体固定夹臂315的两侧，第十一驱动件318驱动2个主体活动夹臂314向主体固定夹臂315靠拢或扩张，主体活动夹臂314向主体固定夹臂315靠拢时，夹持雷管的主体114。第十驱动件316与导向件317连接，导向件317设置有缺口，在抓取雷管的主体114时，第十驱动件316能够驱动导向件317进行升降运动，使导向件317与治具110相抵，导向件317的缺口与雷管的主体114相对。本领域技术人员可以根据实际需要设置抓取子组件的数量，本技术对此不作出限定。
65.可以理解的是，参照图6和图13，脚线抓取组件320包括第四连接板322、第二十九驱动件321、第二丝杆323、第三丝杆324、第二十八驱动件325、第一活动夹臂326和第二活动夹臂327；第二十九驱动件321穿设于第一连接板341上，第四连接板322与第一连接板341可活动连接，第二十九驱动件321用于驱动第四连接板322相对于第一连接板341进行升降运动；第五安装板328与第四连接板322固定连接；第二丝杆323与第三丝杆324分别安装于第五安装板328相对的两端；第五安装板328的底部设置有第四滑轨329；第一活动夹臂326与第二丝杆323可滑动连接，且可滑动安装于第四滑轨329上；第二活动夹臂327与第三丝杆324可滑动连接，且可滑动安装于第四滑轨329上；第二十八驱动件325分别与第二丝杆323、第三丝杆324连接；第二十八驱动件325启动时，第一活动夹臂326与第二活动夹臂327沿第四滑轨329滑动，使第一活动夹臂326相互靠近或相互远离。
66.本技术实施例的脚线抓取组件320工作时，第二十九驱动件321驱动第四连接板322相对于第一连接板341进行下降运动，使脚线抓取组件320与治具110上的脚线位置对应，然后第二十八驱动件325启动，第一活动夹臂326与第二活动夹臂327沿第四滑轨329滑动，第一活动夹臂326相互靠近，以夹紧治具110上的脚线。
67.参照图2、图3、图7和图8，雷管脱模捆扎设备还设置有第一辅助抓取装置800，第一辅助抓取装置800设置于脱模工位100的一侧，第一辅助抓取装置800包括第一推块810和第二十七驱动件830，第一推块810与第二十七驱动件830连接，第二十七驱动件830能够驱动第一推块810远离或靠近治具110，以使第一推块810推动吸取子组件337，使吸取子组件337沿靠近治具110中雷管脚线的位置移动，以使线卡子115与治具110分离。
68.本技术实施例的线卡子吸取组件330、第一辅助抓取装置800工作时，当线卡子吸取组件330移动至脱模工位100的上方，第八驱动件3383驱动脚线活动夹臂3381远离脚线固定夹臂3382，第五驱动件332驱动第一安装板333下降，第六驱动件334驱动第二安装板335沿第二滑轨3331滑动，使得吸取子组件337位于治具110上的线卡子115的上方，脚线活动夹臂3381与脚线固定夹臂3382均与治具110相抵，并且使线卡子115对应的脚线穿设于脚线活动夹臂3381与脚线固定夹臂3382之间，然后第七驱动件3371驱动吸盘3372下降，以使吸盘3372吸取对应的线卡子115；第八驱动件3383驱动脚线活动夹臂3381靠近脚线固定夹臂3382，以夹持线卡子115对应的脚线；然后第二十七驱动件830驱动第一推块810推动吸取子
组件337，使吸取子组件337沿治具110中脚线的位置移动，以使线卡子115与治具110分离。
69.可以理解的是，参照图1、图4和图14，本技术实施例的脱模捆扎设备还设置有第二辅助抓取装置900，第二辅助抓取装置900位于脱模工位100的一侧，第二辅助抓取装置900设置于第一支架721的外侧壁，且第二辅助抓取装置900位于治具110的下方，第二辅助抓取装置900包括第二十六驱动件901和第一推板910，第二十六驱动件901与第一推板910连接，第一推板910上设置有凸条911，第二十六驱动件901用于驱动第一推板910进行升降运动，以使凸条911顶起雷管的主体114的管塞116。第一推板910还设置有支撑板912，支撑板912上设置有支撑槽，支撑槽位于支撑板912远离治具110的一侧，支撑槽与凸条911一一对应，且支撑槽的高度低于对应凸条911的高度；支撑槽用于在凸条911顶起雷管的主体114的管塞116时，支撑槽位于主体114的下方，主体114将在重力作用下自动落入支撑槽内，支撑槽用于支撑主体114。
70.本技术实施例的第二辅助抓取装置900、主体抓取组件310工作时，第二辅助抓取装置900位于治具110中雷管主体114的下方，且凸条911位于雷管的管塞116的下方；主体抓取组件310的第九驱动件312驱动第四安装板313相对于第三连接板311进行下降运动，以使主体抓取组件310位于雷管主体114的上方，且靠近雷管主体114，第十驱动件316能够驱动导向件317进行升降运动，使导向件317与治具110相抵，导向件317的缺口与雷管的主体114相对；第十一驱动件318驱动2个主体活动夹臂314向主体固定夹臂315扩张，然后第二辅助抓取装置900的第二十六驱动件901驱动第一推板910向上运动，以使凸条911顶起雷管的主体114的管塞116，以将雷管的主体114顶起，使雷管的主体114穿设于导向件317的缺口中，然后第十一驱动件318驱动2个主体活动夹臂314向主体固定夹臂315靠拢，以夹紧雷管的主体114。
71.可以理解的是，参照图15至图19，翻转装置400包括脚线存放组件420、主体存放组件430和线卡子存放组件410，脚线存放组件420用于接收脚线抓取组件320输送的脚线；主体存放组件430位于脚线存放组件420的第一侧，主体存放组件430用于接收主体抓取组件310输送的主体114；线卡子存放组件410位于脚线存放组件420的第二侧，第一侧与第二侧相对，脚线存放组件420设置于主体存放组件430与线卡子存放组件410之间，线卡子存放组件410用于接收线卡子吸取组件330输送的线卡子115；脚线存放组件420设置有第一存放件，第一存放件用于接收由脚线抓取组件320输送的脚线；主体存放组件430包括第二存放件435和第二驱动组件，第二存放件435用于接收并放置由主体抓取组件310输送的主体114，第二驱动组件能够驱动第二存放件435向第二侧翻转，以使第二存放件435翻转至第二侧。线卡子存放组件410包括第三存放件415和第三驱动组件，第三存放件415用于接收并放置由线卡子吸取组件410输送的线卡子115，第三驱动组件能够驱动第三存放件415向第一侧翻转，以使第三存放件415翻转至第一侧。
72.可以理解的是，参照图15、图16和图17，主体存放组件430的第二驱动组件包括第十二驱动件431、第四丝杆438、第五滑轨432、第十三驱动件433、第一旋杆434和第十四驱动件436；第十三驱动件433通过第一连接件437可滑动安装于第五滑轨432上，第四丝杆438与第十二驱动件431连接，第四丝杆438与第五滑轨432平行，且第四丝杆438与第五滑轨432通过第一连接件437连接，第十二驱动件431启动时，能够驱动第十三驱动件433沿第五滑轨432进行滑动；第一旋杆434与第十三驱动件433连接，第十三驱动件433用于驱动第一旋杆
434旋转，第一旋杆434还与第十四驱动件436、第二存放件435连接。第一旋杆434在旋转时，第十四驱动件436、第二存放件435随着第一旋杆434旋转；第十三驱动件433沿第五滑轨432滑动时，第一旋杆434、第十四驱动件436、第二存放件435均随着第十三驱动件433滑动。第二存放件435用于放置雷管的主体114，第二存放件435上设置有两个第一凹槽，每个第一凹槽均能承放多个主体114。第十四驱动件436用于驱动第二存放件435进行升降运动，第十四驱动件436驱动第二存放件435下降时，第二存放件435与放置于第二存放件435上的主体114分离。
73.可以理解的是，参照图15、图16和图18，线卡子存放组件410的第三驱动组件包括第十五驱动件411、第六滑轨412、第十六驱动件413、第二旋杆414和第十七驱动件416；第十六驱动件413通过第二连接件417可滑动连接于第六滑轨412上，第五丝杆418与第十五驱动件411连接，第五丝杆418与第六滑轨412平行，且第五丝杆418与第六滑轨412通过第二连接件417连接，第十五驱动件411启动时，能够驱动第十六驱动件413沿第六滑轨412进行滑动；第二旋杆414与第十六驱动件413连接，第十六驱动件413用于驱动第二旋杆414旋转；第二旋杆414还与第十七驱动件416、第三存放件415连接。第二旋杆414旋转时，第十七驱动件416与第三存放件415均随着第二旋杆414旋转；第十六驱动件413沿第六滑轨412进行滑动时，第二旋杆414、第十七驱动件416、第三存放件415均随着第十六驱动件413滑动。第三存放件415用于放置雷管的线卡子115，第三存放件415上设置有两个第二凹槽，每个第二凹槽均能承放多个线卡子115。第十七驱动件416用于驱动第三存放件415进行升降运动，第十七驱动件416驱动第三存放件415下降时，第三存放件415与放置于第三存放件415上的线卡子115分离。
74.可以理解的是，参照图15和图19，脚线存放组件420包括第十八驱动件424，第一存放件包括第一聚拢夹片421、第二聚拢夹片423和第一存放板422，第一存放板422用于放置脚线，第一聚拢夹片421与第一存放板422连接，第一存放板422位于第一聚拢夹片421和第二聚拢夹片423之间；第十八驱动件424连接第一聚拢夹片421和/或第二聚拢夹片423，第十八驱动件424用于驱动第一聚拢夹片421与第二聚拢夹片423相互靠近或相互远离，例如第十八驱动件424与第一聚拢夹片421连接，则第十八驱动件424驱动第一聚拢夹片421靠近或远离第二聚拢夹片423；或者，第十八驱动件424与第二聚拢夹片423连接，则第十八驱动件424驱动第二聚拢夹片423靠近或远离第一聚拢夹片421；或者，第十八驱动件424分别与第一聚拢夹片421、第二聚拢夹片423连接，则第十八驱动件424用于驱动第一聚拢夹片421与第二聚拢夹片423相互靠近或相互远离。脚线存放组件420还设置有第六丝杆425，第一聚拢夹片421和第二聚拢夹片423均滑动安装于第六丝杆425上，第十八驱动件424启动时，能够驱动第一聚拢夹片421与第二聚拢夹片423沿第六丝杆425滑动，以使第一聚拢夹片421与第二聚拢夹片423相互靠近或相互远离；
75.第一聚拢夹片421与第二聚拢夹片423的数量相等，且第一聚拢夹片421与第二聚拢夹片423一一对应，例如参照图18，第一聚拢夹片421有两个，第二聚拢夹片423有两个，第一聚拢夹片421与第二聚拢夹片423一一对应，每个第一聚拢夹片421均设置有第一存放板422，第一存放板422的一部分穿设于第二聚拢夹片423中。第六丝杆425有两个，每个丝杆均与一个第一聚拢夹片421、一个第二聚拢夹片423连接，两个第六丝杆425均与第十八驱动件424连接。
76.可以理解的是，参照图1、图2和图21，扎丝输送装置500包括扎丝料轴510、放丝件520、切丝组件和第二感应器540；扎丝料轴510用于释放扎丝(图中未示出)；放丝件520设置于扎丝料轴510的一侧，放丝件520设置有放丝槽，放丝槽用于放置由扎丝料轴510释放的扎丝；切丝组件位于放丝件520与扎丝料轴510之间，第二感应器540设置于放丝件520远离扎丝料轴510的一端，第二感应器540用于感应扎丝的位置。切丝组件包括切刀531和第十九驱动件532，切丝组件位于放丝件520与扎丝料轴510之间的下方；第十九驱动件532能够驱动切刀531进行进行升降运动，切刀531进行上升运动时能够将扎丝切断。
77.本技术实施例的扎丝输送装置500工作时，扎丝料轴510释放扎丝，将扎丝输送至放丝件520上，使扎丝位于放丝槽，当第二感应器540感应到扎丝位于放丝槽时，第十九驱动件532驱动切刀531上升，将切丝切断。放丝件520的底部还设置有第二十驱动件550，第二十驱动件550用于驱动放丝件520进行升降运动，便于捆扎装置600抓取扎丝输送装置500的放丝件520上的扎丝。
78.可以理解的是，参照图6、图15、图19和图20，捆扎装置600包括捆线组件610和扭丝组件，捆线组件610与第一连接板341固定连接，当第四驱动件343驱动第一连接板314沿第一丝杆342滑动时，捆线组件610能够在捆扎工位200与扎丝输送装置500的上方之间移动，；扭丝组件位于捆扎工位200上，且扭丝组件位于脚线存放组件420的两个第六丝杆425之间。
79.参照图6和图20，捆线组件610包括第一抓臂，第一抓臂用于分别抓取放丝槽上的扎丝的两端，并驱动扎丝对雷管进行捆扎；第一抓臂的数量为两个，捆线组件610还包括升降架，和第二十一驱动件616，第二十一驱动件616与升降架连接，第二十一驱动件616能够驱动升降架进行升降运动，两个第一抓臂的一端分别可转动安装于升降架底部的两侧，两个第一抓臂的另一端均能够抓取扎丝，两个第一抓臂绕升降架底部转动时，能够使两个第一抓臂相互靠近或远离。
80.升降架包括第三连接件617和第五连接件618；第三连接件617与第二十一驱动件616连接，第二十一驱动件616能够驱动第三连接件617进行升降运动；第五连接件618与第三连接件617固定连接，第五连接件618位于第三连接件617的下方，第三连接件617进行升降运动时，第五连接件618随着第三连接件617运动。两个第一抓臂分别设置于第三连接件617的两端；每个第一抓臂均包括1个第二十二驱动件615、1个第二十三驱动件613、1个连接件和两个活动夹块614；第二十二驱动件615的一端与第三连接件617连接，第二十二驱动件615的另一端与第四连接件611连接；第四连接件611通过转轴612可转动连接于第五连接件618，在第二十二驱动件615启动时，第四连接件611能够绕转轴612转动；第四连接件611还与第二十三驱动件613连接，1个第二十三驱动件613与两个活动夹块614连接，第二十三驱动件613用于驱动两个活动夹块614相互靠近或相互远离，以使两个活动夹块614夹住扎丝。
81.参照图15和图19，扭丝组件包括夹片组件、第二十四驱动件623、第二十五驱动件624和第六连接件625，第二十四驱动件623用于驱动夹片组件夹紧位于第一抓臂上的扎丝的两端。第二十四驱动件623安装在第六连接件625上，第二十五驱动件624与第六连接件625连接，第二十五驱动件624用于驱动第六连接件625旋转；夹片组件包括第一活动夹片621、第二活动夹片622，第一活动夹片621的一端、第二活动夹片622的一端均与第二十四驱动件623连接，第二十四驱动件623用于驱动第一活动夹片621的另一端与第二活动夹片622的另一端相互靠近或相互远离，第一活动夹片621的另一端与第二活动夹片622的另一端相
互靠近时，夹紧进行捆扎后的扎丝的两端，然后第二十五驱动件624驱动第六连接件625旋转，使得第一活动夹片621与第二活动夹片622随着第六连接件625旋转，以使扎丝的两端螺旋缠绕。
82.参照图22和图23，治具110包括第一板件111、第一侧板112和第二侧板113，第一侧板112与第二侧板113分别位于第一板件111的两侧；第一板件111用于放置雷管的脚线；第一侧板112用于放置雷管的线卡子115；第二侧板113用于放置雷管的主体114；第二侧板113还设置有通孔117，通孔117与主体114的管塞116相对，当第二辅助抓取装置900的第二十六驱动件901驱动第一推板910向上运动，凸条911能够穿设于通孔117上，以使凸条911顶起雷管的主体114的管塞116，以将雷管的主体114顶起。
83.可以理解的是、第四驱动件343、第十二驱动件431、第十五驱动件411、第十八驱动件424、第二十五驱动件624、第二十八驱动件325均为驱动电机。第一驱动件724、第二驱动件730、第三驱动件728、第五驱动件332、第六驱动件334、第七驱动件3371、第八驱动件3383、第九驱动件312、第十驱动件316、第十一驱动件318、第十三驱动件433、第十四驱动件436、第十六驱动件413、第十七驱动件416、第十九驱动件532、第二十驱动件550、第二十一驱动件616、第二十二驱动件615、第二十三驱动件613、第二十四驱动件623、第二十六驱动件901、第二十七驱动件830、第二十九驱动件321均为驱动气缸。
84.参照图24，本技术第二方面实施例提供一种雷管脱模捆扎方法，能够应用于本技术第一方面实施例的雷管脱模捆扎设备，方法包括但不限于步骤s1210，步骤s1220，步骤s1230，步骤s1240，步骤s1250和步骤s1260。
85.步骤s1210，雷管抓取装置从脱模工位上的治具抓取雷管，并将雷管输送至位于捆扎工位上的翻转装置；
86.步骤s1220，翻转装置接收由雷管抓取装置输送的雷管；
87.步骤s1230，翻转装置将雷管的主体往雷管的脚线的方向翻转；
88.步骤s1240，翻转装置将雷管的线卡子往脚线的方向翻转；
89.步骤s1250，扎丝输送装置输送扎丝；
90.步骤s1260，捆扎装置抓取由扎丝输送装置输送的扎丝，并驱动扎丝对雷管进行捆扎。
91.可以理解的是，步骤s1210可以包括但不限于步骤2010，步骤2020，步骤2030，步骤2040，步骤2050，步骤2060和步骤2070。
92.步骤2010，主体抓取组件从治具中抓取雷管的主体；
93.步骤2020，线卡子吸取组件从治具中抓取雷管的线卡子；
94.步骤2030，脚线抓取组件从治具中抓取雷管的脚线；
95.步骤2040，主体抓取组件、线卡子吸取组件与主体抓取组件从脱模工位移动至捆扎工位；
96.步骤2050，主体抓取组件将主体转移至第二存放件；
97.步骤2060，线卡子吸取组件将线卡子转移至第三存放件；
98.步骤2070，脚线抓取组件将脚线转移至第一存放件。
99.可以理解的是，步骤1210，还包括：
100.吸取子组件吸取线卡子；
101.第二十七驱动件驱动第一推块推动吸取子组件，以使线卡子与治具分离。
102.第二十六驱动件驱动第一推板进行升降运动，以使凸条顶起雷管的主体的管塞。
103.可以理解的是，步骤s1230包括：
104.第二驱动组件驱动第二存放件向第二侧翻转。
105.可以理解的是，步骤s1240包括：
106.第三驱动组件驱动第三存放件向第二侧翻转。
107.下面参照图1至图25，详细说明本技术第二方面实施例的雷管脱模捆扎方法应用于申请第一方面实施例的雷管脱模捆扎设备时的具体工作过程：
108.第一运输组件710将治具110运输到第二运输组件720，第二运输组件720的滚轴725驱动治具110移动，从而将治具110搬运至第二支架722上，第二支架722安装在第一支架721上，第一支架721上的挡板726能够阻挡治具110，避免治具110移动至第一支架721外部；第一感应器727感应到治具110到达挡板726时，第一驱动件724能够驱动第一支架721相对于第二支架722进行升降运动，以将治具110顶起，治具110顶起后，第三驱动件728驱动勾件729靠近治具110，使得部分勾件729与治具110的第一侧板112相抵，部分勾件729与治具110的第二侧板113相抵，以扣紧治具110，避免治具110在脱模过程中发生抖动；
109.然后线卡子吸取组件330移动至脱模工位100的上方，第八驱动件3383驱动脚线活动夹臂3381远离脚线固定夹臂3382，第五驱动件332驱动第一安装板333下降，第六驱动件334驱动第二安装板335沿第二滑轨3331滑动，使得吸取子组件337位于治具110上的线卡子115的上方，脚线活动夹臂3381与脚线固定夹臂3382均与治具110相抵，并且使线卡子115对应的脚线穿设于脚线活动夹臂3381与脚线固定夹臂3382之间，然后第七驱动件3371驱动吸盘3372下降，以使吸盘3372吸取对应的线卡子115；第八驱动件3383驱动脚线活动夹臂3381靠近脚线固定夹臂3382，以夹持线卡子115对应的脚线；然后第二十七驱动件830驱动第一推块810推动吸取子组件337，使吸取子组件337沿治具110中脚线的位置移动，以使线卡子115与治具110分离。
110.然后主体抓取组件310的第九驱动件312驱动第四安装板313相对于第三连接板311进行下降运动，以使主体抓取组件310位于雷管主体114的上方，且靠近雷管主体114，第十驱动件316能够驱动导向件317进行升降运动，使导向件317与治具110相抵，导向件317的缺口与雷管的主体114相对；第十一驱动件318驱动2个主体活动夹臂314向主体固定夹臂315扩张，然后第二辅助抓取装置900的第二十六驱动件901驱动第一推板910向上运动，以使凸条911穿过治具110的第二侧板113的通孔117，使得凸条911顶起雷管的主体114的管塞116，以将雷管的主体114顶起，使雷管的主体114穿设于导向件317的缺口中，然后第十一驱动件318驱动2个主体活动夹臂314向主体固定夹臂315靠拢，以夹紧雷管的主体114。
111.脚线抓取组件320的第二十九驱动件321驱动第四连接板322相对于第一连接板341进行下降运动，使脚线抓取组件320与治具110上的脚线位置对应，然后第二十八驱动件325启动，第一活动夹臂326与第二活动夹臂327沿第四滑轨329滑动，第一活动夹臂326相互靠近，以夹紧治具110上的脚线。
112.第一支架721沿第一导轨723进行下降运动，并将治具110板运输至第三运输组件730，然后第三运输组件730将治具110搬离至雷管脱模捆扎设备。
113.第四驱动件343启动，第一连接板341沿第一丝杆342滑动，使得主体抓取组件310、
线卡子吸取组件330、脚线抓取组件320从脱模工位100的上方移动至捆扎工位200的上方，且捆线组件610位于扎丝输送装置500的上方。
114.当主体抓取组件310、线卡子吸取组件330、脚线抓取组件320移动至捆扎工位的上方，第七驱动件3371驱动吸盘3372将线卡子115放置到第三存放件415上；并且，第十五驱动件411驱动第十六驱动件413沿第六滑轨412进行滑动，第十六驱动件413沿第六滑轨412进行滑动时，第二旋杆414、第十七驱动件416、第三存放件415均随着第十六驱动件413滑动，以使所有的吸盘3372都能将线卡子115放到第三存放件415中。然后主体抓取组件310的抓取子组件的第十一驱动件318驱动2个主体活动夹臂314向主体固定夹臂315扩张，使得抓取子组件上的雷管的主体114放到主体存放组件430的第二存放件435中，并且第十二驱动件431驱动第十三驱动件433沿第五滑轨432进行滑动，第二存放件435随着第十三驱动件433滑动，以使所有抓取子组件均能将雷管的主体114放入第二存放件435上。然后脚线抓取组件320的第二十八驱动件325启动，第一活动夹臂326与第二活动夹臂327沿第四滑轨329滑动，第一活动夹臂326与第二活动夹臂327相互远离，以使第一活动夹臂326与第二活动夹臂327上的脚线落入脚线存放组件420的第一存放板422中；然后第十八驱动件424驱动第一聚拢夹片421与第二聚拢夹片423相互靠近，以使第一存放板422上的脚线聚拢。
115.第十三驱动件433驱动第一旋杆434绕第十三驱动件433旋转180度，第十四驱动件436、第二存放件435随着第一旋杆434旋转，以使主体存放组件430翻转至脚线存放组件420的第二侧；然后第十三驱动件433驱动第一旋杆434旋转180度，第十四驱动件436、第二存放件435随着第一旋杆434旋转，以使线卡子存放组件410翻转至脚线存放组件420第一侧。然后第十四驱动件436驱动第二存放件435下降，以使第二存放件435与放置于第二存放件435上的主体114分离；然后第十七驱动件416驱动第三存放件415下降，以使第三存放件415与放置于第三存放件415上的线卡子115分离。
116.扎丝料轴510释放扎丝，将扎丝输送至放丝件520上，使扎丝位于放丝槽，当第二感应器540感应到扎丝位于放丝槽时，第十九驱动件532驱动切刀531上升，将切丝切断。第二十驱动件550驱动放丝件520进行上升；捆线组件610位于扎丝输送装置500的上方，然后第二十一驱动件616驱动第三连接件617进行升降运动，第一抓臂的第二十二驱动件615启动，使第四连接件611绕转轴612转动90度，以使第四连接件611与第五连接件618相平，然后第二十三驱动件613用于驱动两个活动夹块614相互靠近或相互远离，以使两个活动夹块614夹住放丝件520上的扎丝，如此，使得第一抓臂抓取放丝件上的扎丝。然后第四驱动件343启动，第一连接板341沿第一丝杆342滑动，使得主体抓取组件310、线卡子吸取组件330、脚线抓取组件320从的捆扎工位200上方移动至脱模工位100的上方，且捆线组件610移动至捆扎工位200的上方。然后第二十一驱动件616驱动第三连接件617进行升降运动，以使两个第一抓臂分别位于扭丝组件的两侧，使得脚线位于两个第一抓臂之间；然后第一抓臂的第二十二驱动件615启动，使第四连接件611绕转轴612转动，以使第四连接件611与第五连接件618相互垂直，且第四连接件611与位于第五连接件618的下方，此时两个第一夹臂相互靠近，然后驱动扭丝组件的，第一活动夹片621的一端、第二活动夹片622的一端均与第二十四驱动件623连接，第二十四驱动件623用于驱动第一活动夹片621的另一端与第二活动夹片622的另一端相互靠近或相互远离，第二十四驱动件623驱动第一活动夹片621的另一端与第二活动夹片622的另一端相互靠近，夹紧进行扎丝的两端；然后第二十五驱动件624驱动第六连
接件625旋转，使得第一活动夹片621与第二活动夹片622随着第六连接件625旋转，以使扎丝的两端螺旋缠绕，如此完成捆扎过程。
117.上面结合附图对本技术实施例作了详细说明，但是本技术不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本技术宗旨的前提下，作出各种变化。