一种方坯位姿智能检测方法及装置与流程

技术特征：
1.一种方坯位姿智能检测方法，用于检测方坯在生产和传动过程中位姿的变化，其特征在于，包括下列步骤：s1：控制辊道依据预设速度与方向传输待检整根方坯；s2：获取头尾检测传感器及编码器采集的所述方坯在长度方向的定位点信息；获取垂直于所述方坯至少两侧面的位置传感器采集的在周向的定位点信息；s3：获取传输中所述定位点在所述方坯长度方向上的位置变化信息；获取传输中所述定位点在所述方坯周向的位置变化信息；s4：获取传输后所述定位点在长度方向的位置变化值；获取传输后所述定位点在周向的位置变化值；s5：获取在位姿变化条件下所述定位点的实际位置点坐标信息，获得位姿表征值，并标记、输出。2.根据权利要求1所述的方坯位姿智能检测方法，其特征在于：s2还包括：垂直于所述方坯的所述位置传感器的测量头距离所述方坯的横截面内每条边的距离均相等，对应每条边至少设有两个所述位置传感器。3.根据权利要求2所述的方坯位姿智能检测方法，其特征在于：每条边设有的两个所述位置传感器分别布置在边长的1/4处和3/4处，使得在所述方坯外的所有测量头依次直线连接能够表征所述横截面的对应边线。4.根据权利要求1所述的方坯位姿智能检测方法，其特征在于：s4中：获得所述定位点在长度方向的位置变化值前还包括如下步骤：当头尾检测传感器检测到所述方坯头部进入时，所述编码器开始长度累加和统计，获得长度计量值。5.根据权利要求2所述的方坯位姿智能检测方法，其特征在于：s4中：获取所述定位点在周向的位置变化值还包括如下步骤：获取所述位置传感器测量头在所述横截面坐标系中的坐标值，获取所述位置传感器测量头至所述定位点初始位置的第一距离，获取所述位置传感器测量头至所述定位点变化位置的第二距离，所述第二距离与所述第一距离的差值为变化值。6.根据权利要求5所述的方坯位姿智能检测方法，其特征在于：s5中：获取在位姿变化条件下所述定位点的实际位置点坐标信息，并获得位姿表征值前包括如下步骤：在所述横截面的四边形中，定义每条边的中点为坐标原点，任一条边上的定位点至坐标原点的距离为初始距离；获取所有所述定位点的变化坐标点，依据所述方坯相邻面的垂直关系，确定所述变化坐标点形成的变化横截面；在所述变化横截面的四边形中，定义每条边的中点为变化坐标原点，则根据所述初始距离值，则确定对应新边线上的所述定位点的变化坐标点，获得位姿表征值；在所述方坯长度的任一截面上完成所有定位点位置变化后的映射关系。7.一种方坯位姿智能检测装置，包括用于传输方坯的辊道、固定安装在所述辊道安装架上用于检测所述方坯长度方向变化的长度检测装置、用于检测所述方坯周向变化的周向检测装置；
所述长度检测装置包括沿所述辊道运行方向依次固定安装的头尾检测传感器、编码器；所述周向检测装置包括位于所述方坯横截面上设有的若干个位置传感器，所述位置传感器与所述方坯侧面垂直且间隔设置；还包括分别与所述长度检测装置、所述周向检测装置控制连接的计算机。8.根据权利要求7所述的方坯位姿智能检测装置，其特征在于：所述位置传感器至少设置在所述方坯的两个侧面，且每侧面至少设有两个，所述位置传感器距相对侧面的距离均相等。9.根据权利要求7所述的方坯位姿智能检测装置，其特征在于：所述计算机包括控制单元、获取单元、计算单元、储存单元、标记单元；所述控制单元，依据预设程序控制所述辊道依据预设速度与方向传输、控制所述头尾检测传感器、所述编码器、所述位置传感器依据预设程序工作；所述获取单元，用于获取所述头尾检测传感器、所述编码器、所述位置传感器采集的数据信息；所述计算单元，用于点位置变量计算及点坐标位置计算；所述储存单元，用于存储数据信息；所述标记单元，用于标记所述方坯长度方向及周向的定位点的位置信息。

技术总结
本发明涉及钢坯表面缺陷检测技术领域，特别涉及一种方坯位姿智能检测方法及装置，通过沿辊道运行方向依次固定安装头尾检测传感器、编码器可检测方坯在生产和传动过程中产生的长度的位姿变化；通过在方坯横截面上设有若干个垂直且间隔设置的位置传感器，位置传感器与方坯侧面距离均相等，通过测量头至方坯定位点距离的变化值，推算出在位姿变化条件下定位点的实际位置点坐标信息，获得位姿表征值，为方坯打标和修磨缺陷时提供在长度方向及周向的坐标基准，彻底解决了在周向缺乏定位依据，不能依据方坯的真实位姿进行检测计算，造成查找效率低、漏查缺陷的技术问题，对缺陷能够精准打标和修磨。打标和修磨。打标和修磨。


技术研发人员：ꢀ(74)专利代理机构
受保护的技术使用者：东力智能科技有限公司
技术研发日：2021.09.08
技术公布日：2021/12/13